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[实用新型]手术机器人及用于手术机器人的机器人本体和从端部分-CN202220179380.X有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于手术机器人的机器人本体，包括基座和动力单元，动力单元包括导丝驱动装置、导管驱动装置和推送机构；推送机构包括驱动滑台沿导轨移动的驱动机构；导管驱动装置固定在滑台上并随之一起纵向移动，包括导管旋转驱动电机和球囊导管递送驱动电机；导丝驱动装置设置在导管驱动装置后部并与之侧向连接，包括导丝驱动装置壳体、导丝旋转驱动机构和导丝递送驱动机构；导丝旋转驱动机构包括导丝旋转驱动电机、导丝旋转动力输入轴、导丝旋转动力输出轴和传动机构，导丝递送驱动机构包括固定地安装在导丝旋转动力输出轴上的导丝递送驱动电机，导丝递送驱动电机的输出轴与导丝旋转动力输出轴同轴。
手术机器人用于本体部分

[实用新型]用于感知导丝递送速度和导丝递送阻力的装置-CN202222760126.1有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01P3/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于感知导丝递送速度和导丝递送阻力的装置，包括主体、速度‑力传递组件、转速传感器、力传感器和传力部件。主体包括力传感器支架和支撑座，力传感器安装在力传感器支架上。速度‑力传递组件安装在支撑座上并包括固定安装的滚轮和滚轮轴，滚轮与导丝接触并在其带动下旋转；转速传感器检测旋转输出元件的转速。传力部件可动地装在主体上并包括受力端和传力端，受力端包括受力面，传力端与力传感器相关联并将受力面承受的力传递到力传感器；组装状态下，滚轮外露而可由受力面接近；使用期间，滚轮与受力面位于导丝的两侧，滚轮抵接导丝使导丝产生局部弯曲并保持其处于弯曲状态，受力面与导丝接触。
用于感知递送速度阻力装置

[实用新型]用于血管介入手术机器人的动力单元-CN202220179065.7有效
发明人：窦克非;王杨;唐伟 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的动力单元，包括导丝驱动装置、导管驱动装置和推送机构。推送机构包括驱动机构、滑动导轨和滑台，滑台可移动地配设在滑动导轨上并由驱动机构驱动；导管驱动装置包括固定地安装在滑台上或安装台上的导管驱动装置壳体，其中设置有导管旋转驱动电机和球囊导管递送驱动电机；导丝驱动装置在导管驱动装置后部与之侧向连接，并包括导丝驱动装置壳体、导丝旋转驱动机构和导丝递送驱动机构；导丝旋转驱动机构包括导丝旋转驱动电机、导丝旋转动力输入轴、动力输出轴和设置在两者之间的传动机构；导丝递送驱动机构包括导丝递送驱动电机，其输出轴位于与导丝旋转动力输出轴同轴。
用于血管介入手术机器人动力单元

[实用新型]用于检测导丝递送速度和导丝递送阻力的装置-CN202222760105.X有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于检测导丝递送速度和导丝递送阻力的装置，包括主体、速度‑力传递组件、转速传感器和力传感器。主体包括固定连接的力传感器支架和支撑座，力传感器安装在力传感器支架上。速度‑力传递组件可线性移动地安装在支撑座上，包括滚轮座、滚轮、滚轮轴和传力件，滚轮固定在滚轮轴上，滚轮轴可转动地装在滚轮座一端，传力件固定于滚轮座的另一端，传力件用以将滚轮承受的力传递到力传感器；转速传感器检测旋转输出元件的转速；支撑座形成有导丝过道；使用期间，滚轮抵接导丝一侧，使导丝局部弯曲并保持处于弯曲状态，导丝另一侧支承在导丝支承部上，滚轮在导丝的带动下旋转并承受传递至弯曲部位的力。
用于检测递送速度阻力装置

[实用新型]用于血管介入手术机器人的导丝递送装置-CN202320110369.2有效
发明人：王杨;唐伟 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，包括：盘盒；具有卷轴并转动地装在盘盒中的导丝盘；缠绕在卷轴上，末端固定在导丝盘上的导丝；盘盒设置有供导丝通过的导丝通道；压丝带机构，包括压丝带和位于导丝盘外围并周向间隔开的多个带轮，多个带轮包括位于导丝通道周向两侧的两个带轮并包括至少一个驱动带轮；压丝带套绕于导丝盘卷轴上并压靠缠绕在卷轴上的导丝，驱动带轮用以带动压丝带移动；动力传动机构，用以接收并传递动力机构的驱动力，带动驱动带轮旋转，驱动带轮带动压丝带移动，导丝盘以下述方式之一被驱动旋转：压丝带带动导丝盘旋转或者导丝盘由动力机构驱动旋转。
用于血管介入手术机器人递送装置

[实用新型]导丝递送速度检测装置-CN202222731680.7有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导丝递送速度检测装置，包括速度传递组件、转速传感器和支撑座。速度传递组件安装在支撑座上并包括滚轮和滚轮轴，滚轮用以与导丝接触并在导丝的带动下旋转。转速传感器用以检测旋转由下述之一构成的输出元件的转速：滚轮轴；安装在滚轮轴上、与之同步转动的旋转元件；经由传动机构与滚轮轴连接的旋转轴；安装在经由传动机构与滚轮轴连接的旋转轴上、与旋转轴同步转动的旋转元件。支撑座中形成有设置有导丝支承部的导丝过道，导丝支承部与滚轮位于导丝的两侧；使用期间，滚轮抵接行经的导丝的一侧，导丝的另一侧支承在导丝支承部上，使得滚轮可以在所述导丝的带动下旋转。
递送速度检测装置

[实用新型]用于血管介入手术机器人的从端部分-CN202320111784.X有效
发明人：王杨;唐伟 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的从端部分，包括机器人本体、前端导管操作盒和后端导管操作盒；机器人本体包括基座和动力单元，动力单元包括推送机构。推送机构设置在基座上，包括第一和第二滑台、第一和第二滑台驱动机构，第一和第二滑台配设在基座上的滑动导轨上并沿其线性移动；第一和第二滑台驱动机构方便驱动第一和第二滑台沿纵向移动；在纵向上，前端导管操作盒位于后端导管操作盒前面；前端导管操作盒与第一滑台关联设置并随之一起纵向移动，前端导管操作盒配设前端导管；后端导管操作盒与第二滑台关联设置并随之一起纵向移动，后端导管操作盒配设外管径小于前端导管内管径的后端导管。
用于血管介入手术机器人部分

[发明专利]用于血管介入手术机器人的导丝递送装置-CN202310061676.0在审
发明人：王杨;唐伟 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于血管介入手术机器人的导丝递送装置，包括：盘盒；具有卷轴并转动地装在盘盒中的导丝盘；缠绕在卷轴上，末端固定在导丝盘上的导丝；盘盒设置有供导丝通过的导丝通道；压丝带机构，包括压丝带和位于导丝盘外围并周向间隔开的多个带轮，多个带轮包括位于导丝通道周向两侧的两个带轮并包括至少一个驱动带轮；压丝带套绕于导丝盘卷轴上并压靠缠绕在卷轴上的导丝，驱动带轮用以带动压丝带移动；动力传动机构，用以接收并传递动力机构的驱动力，带动驱动带轮旋转，驱动带轮带动压丝带移动，导丝盘以下述方式之一被驱动旋转：压丝带带动导丝盘旋转或者导丝盘由动力机构驱动旋转。
用于血管介入手术机器人递送装置

[发明专利]用于血管介入手术机器人的从端部分-CN202310060243.3在审
发明人：王杨;唐伟 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于血管介入手术机器人的从端部分，包括机器人本体、前端导管操作盒和后端导管操作盒；机器人本体包括基座和动力单元，动力单元包括推送机构。推送机构设置在基座上，包括第一和第二滑台、第一和第二滑台驱动机构，第一和第二滑台配设在基座上的滑动导轨上并沿其线性移动；第一和第二滑台驱动机构方便驱动第一和第二滑台沿纵向移动；在纵向上，前端导管操作盒位于后端导管操作盒前面；前端导管操作盒与第一滑台关联设置并随之一起纵向移动，前端导管操作盒配设前端导管；后端导管操作盒与第二滑台关联设置并随之一起纵向移动，后端导管操作盒配设外管径小于前端导管内管径的后端导管。
用于血管介入手术机器人部分

[实用新型]用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件-CN202220361728.7有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件，器械操作盒组件可拆卸地与机器人本体侧向连接并包括器械操作盒、导管旋转驱动装置和球囊导管驱动装置。导管旋转驱动装置与球囊导管驱动装置沿前后方向顺序设置在器械操作盒的下方；导管旋转驱动装置包括导管旋转动力输入轴，导管旋转动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与机器人本体一侧的导管旋转动力输出轴连接；球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴，球囊导管动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与机器人本体一侧的球囊导管动力输出轴连接。
用于血管介入手术机器人器械操作组件

[实用新型]用于导丝递送速度检测的速度传递装置-CN202222731633.2有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于导丝递送速度检测的速度传递装置，该速度传递装置包括速度传递组件以及支撑座。所述速度传递组件安装在所述支撑座上并包括滚轮以及滚轮轴，所述滚轮固定安装在所述滚轮轴上，所述滚轮用以与导丝接触并在导丝的带动下旋转；其中，所述支撑座中形成有贯穿支撑座形成的导丝过道，所述导丝过道设置有导丝支承部，所述导丝支承部与所述滚轮在使用中位于经由导丝过道穿行的导丝的相对两侧；在所述速度传递装置使用期间，所述速度传递组件的滚轮抵接经由导丝过道穿行的导丝的一侧，导丝的另一侧支承在所述导丝支承部上，使得所述滚轮可以在所述导丝的带动下旋转。
用于递送速度检测传递装置

[发明专利]用于感知导丝递送速度和导丝递送阻力的装置-CN202211283956.8在审
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01P3/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于感知导丝递送速度和导丝递送阻力的装置，包括主体、速度‑力传递组件、转速传感器、力传感器和传力部件。主体包括力传感器支架和支撑座，力传感器安装在力传感器支架上。速度‑力传递组件安装在支撑座上并包括固定安装的滚轮和滚轮轴，滚轮与导丝接触并在其带动下旋转；转速传感器检测旋转输出元件的转速。传力部件可动地安装在主体上并包括受力端和传力端，受力端包括受力面，传力端与力传感器相关联并将受力面承受的力传递到力传感器；组装状态下，滚轮外露而可由受力面接近；使用期间，滚轮与受力面位于导丝的两侧，滚轮抵接导丝使导丝产生局部弯曲并保持其处于弯曲状态，受力面与导丝接触。
用于感知递送速度阻力装置

[实用新型]用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置-CN202220178913.2有效
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于血管介入手术机器人的导丝驱动装置，包括：壳体、导丝旋转驱动机构和导丝递送驱动机构，导丝旋转驱动机构包括动力输入轴、动力输出轴和传动机构，动力输入轴沿壳体径向延伸，其动力输入端与外部驱动源连接，动力输出端上设置有第一传动齿轮，动力输出轴沿轴向延伸并包括壳体内部的内轴段和壳体外部的外轴段，外轴段为空心轴段，内轴段上设置有第二传动齿轮，传动机构包括第一和第二传动齿轮；动力输出轴上设置有电机安装台，电机安装台上设置有中心孔，该中心孔与外轴段的内轴孔联通；导丝递送驱动机构包括电机，电机固定地安装在所述电机安装台上，其输出轴从中心孔伸出并与输出轴同轴。
用于血管介入手术机器人驱动装置

[发明专利]可弹性弯曲变形的细长构件递送速度检测方法和检测装置-CN202211269880.3在审
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种可弹性弯曲变形的细长构件递送速度检测方法和检测装置，检测方法包括如下步骤：(1)在细长构件行走路径的某一部位处设置带有滚轮轴的滚轮，使滚轮与细长构件接触使得滚轮可由细长构件带动旋转，滚轮轴与滚轮同步旋转；(2)设置检测旋转输出元件转速的转速传感器，旋转输出元件包括：滚轮轴；安装在滚轮轴上、与滚轮轴同步转动的旋转元件；经由传动机构与滚轮轴连接的旋转轴；或安装在经由传动机构与滚轮轴连接的旋转轴上、与旋转轴同步转动的旋转元件；(3)在向前递送细长构件时，细长构件带动滚轮转动，滚轮驱动旋转输出元件转动；(4)利用转速传感器检测旋转输出元件的转速，进而获得细长构件的递送速度。
弹性弯曲变形细长构件递送速度检测方法装置

[发明专利]可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法和检测装置-CN202211258294.9在审
发明人：王杨;唐伟;赵春莹 -专利权人： 微亚医疗科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测方法，该方法包括如下步骤：(1)在细长构件行走路径的某一部位处利用靠压件使细长构件产生局部弯曲并保持该弯曲状态；(2)在递送期间细长构件受到阻力时，利用形成的所述局部弯曲使细长构件在该局部弯曲部位进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向；(3)利用力传递部件承受并传递细长构件由于进一步弯曲或产生进一步弯曲的倾向而施加的力；以及(4)利用力传感器检测力传递部件传递的力。本发明的检测方法操作步骤简单、细长构件受力检测的影响因素少，因而大大提高了检测精度，而且总体结构简单紧凑，成本低。本发明还公开了一种可弹性弯曲变形的细长构件递送阻力检测装置。
弹性弯曲变形细长构件递送阻力检测方法装置

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