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[实用新型]步态纠正仪-CN202320819746.X有效
发明人：潘浩;宋健;姚俊;张济渊;蓝元;张济淮;李浩宇 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了步态纠正仪，包括设置在步态纠正仪体上的纠正区架，所述纠正区架上设置有行走区。该步态纠正仪，通过设置有手持组件，通过在纠正区架上的两侧设置有L型手扶支撑架，L型手扶支撑架与底座为一体式结构设计，此时只需将底座安装在对应的安装内槽内部，带动卡板插设至卡槽内部，以对底座进行预定位的操作，由于活动内板活动安装在活动槽内部，连接杆安装在活动内板上，在定位弹簧弹力的作用下，带动定位插杆插设至定位槽的内部，即可对底座整体的结构进行安装的操作，此时在恢复者站立于行走区上时，可由L型手扶支撑架处辅助人员站立，也可根据需求，对L型手扶支撑架整体的高度进行更换。
步态纠正

[发明专利]一种任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法-CN202310286320.7在审
发明人：李福生;张济淮;吴泽桂 -专利权人：电子科技大学长三角研究院（湖州）
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种任意倾斜表面休息的矢量式四旋翼无人机控制方法，涉及无人机控制技术领域，包括以下步骤：步骤1.1：建立坐标系；步骤1.2：建立矢量式四旋翼无人机数学模型；步骤1.3：建立在倾斜杆状物主动休息方法；步骤1.4：在倾斜平台休息控制方法。本发明方法采用轻质夹持结构，结合矢量控制方法和力的矢量合成即可在任意倾斜表面和杆状物上面休息，随时起飞完成任务。另外，本发明提供的夹持结构可满足夹持小型物体的需要，本发明提供的栖息方法控制原理简单，实用性强，具有一定的能耗节省，满足延长无人机续航的要求。
一种任意倾斜表面休息矢量式四旋翼无人机控制方法