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[发明专利]一种导航系统引导下的外科手术机器人系统-CN200610011868.7无效
发明人：田伟;史文勇;刘亚军;张毓笠;朱俊华;刘波 -专利权人：北京博达高科技有限公司;北京积水潭医院
申请日： 2006-05-10 - 公布日： 2007-11-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种导航系统引导下的外科手术机器人系统，该系统包括机器人的机械臂、器械适配器、外科手术器械和手术导航系统，所述的手术导航系统用于引导机器人的机械臂驱动各种手术器械，沿着计划的手术途径，对患者进行手术。本发明还涉及一种导航系统引导下，利用外科手术的机器人系统进行外科手术的方法。
一种导航系统引导外科手术机器人系统

[发明专利]一种外科手术用可拆卸切割多用剪-CN200610011931.7有效
发明人：史文勇;周兆英;罗晓宁;张毓笠 -专利权人：北京博达高科技有限公司
申请日： 2006-05-18 - 公布日： 2006-12-13 - 主分类号： A61B17/3201 文献下载
摘要：本发明涉及一种外科手术切割用可拆卸式多用剪，包括超声传导杆、刀杆内套筒、刀杆外套筒、组装套筒和手柄，其中刀杆外套筒套在刀杆内套筒的外边，超声传导杆装在刀杆内套筒内。其特征在于通过所述的第一连接件将刀杆内套筒、刀杆外套筒和组装套筒可拆卸地轴向固定在手柄内；通过所述的第二连接件将超声传导杆可拆卸地轴向固定在组装套筒上；通过所述的第三连接件可将刀杆外套筒和刀杆内套筒可拆卸地固定在手柄上的组装套筒内。所述的手柄上的活动手把可以控制活动夹嘴的开合。所述的组装套筒和超声传导杆之间装有减震垫片，实现了柔性固定。本发明还涉及一种利用所述的外科手术切割用可拆卸式多用剪进行外科手术的方法。
一种外科手术可拆卸切割多用

[发明专利]一种基于计算机集散控制的微型血液变温系统-CN200510068031.1无效
发明人：周兆英;徐强;彭杰纲;张毓笠;史文勇 -专利权人：清华大学
申请日： 2005-04-30 - 公布日： 2006-11-08 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机集散控制的血液变温系统，由血液体外循环子系统和监控子系统组成，血液体外循环子系统包括输血管、换热器、水泵、氧和器和血液后处理器，监控子系统包括流量传感器、加热/制冷装置和离心泵转速控制器，所述的血液体外循环子系统还包括离心泵，所述的监控子系统还包括主控计算机和多点温度测量仪；所述的离心泵由直流电机、离心泵头和磁耦合装置组成，所述离心泵头采用全封闭式泵头；所述的主控计算机用于实现对温度的精确控制，并实时显示温度信息和血流量信息，保存变温过程的数据；所述的多点温度测量仪用来测量血液变温系统中多个测量点的温度；所述血液变温系统具有集散控制系统的结构。
一种基于计算机集散控制微型血液系统

[发明专利]一种用于机器人机械臂上外科手术器械装卡的适配器-CN200610011869.1无效
发明人：史文勇;朱俊华;张毓笠 -专利权人：北京博达高科技有限公司
申请日： 2006-05-10 - 公布日： 2006-10-11 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人机械臂装卡外科手术器械的适配器，其特征在于：连接器和外科手术器械装卡器，其中连接器与机器人的机械臂可拆卸地连接，外科手术器械装卡器用于装卡各种外科手术器械。本发明还涉及一种利用该适配器在机器人机械臂上装卡外科手术器械，进行外科手术的方法。
一种用于机器人机械外科手术器械适配器

[发明专利]一种扩展功能的用于骨骼手术的超声刀-CN200510012207.1无效
发明人：史文勇;罗晓宁;周兆英;张毓笠 -专利权人：北京博达高科技有限公司
申请日： 2005-07-15 - 公布日： 2006-03-15 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：一种扩展功能的用于骨骼手术的超声刀，其中包括手柄、手术刀具以及主机。本发明在普通超声骨骼手术器械的基础上，扩展了如下功能；在内窥镜的引导下用于微创骨骼手术；可实现骨骼手术中的止血功能；超声手柄可以使超声刀具进行纵向复合振动，提高切割效率，在无旋转情况下实现安全切割；一种带咬合机构的超声手柄，实现用超声刀具咬除骨骼的功能；一种能手术区域灌注液体并将手术残渣吸除的中空的超声手柄，实现将手术残渣吸除。刀具包括一种将普通超声刀具延长的加长刀具，实现在内窥镜引导下的微创骨骼手术；一种弯曲的刀具，能够达到普通直刀具所不能达到的部位进行操作；一种通过带有微小磨齿的球形或柱形磨头，能够磨削靠近重要器官的病变骨质；通过一组有利于通畅排屑的凹槽的磨头，提高了切割效率，降低了磨削温度。
一种扩展功能用于骨骼手术超声

[发明专利]复合振动的超声骨骼手术仪-CN200410070138.5有效
发明人：周兆英;史文勇;张毓笠;罗晓宁 -专利权人：北京博达高科技有限公司
申请日： 2004-08-03 - 公布日： 2006-02-15 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：一种复合振动的超声骨骼手术仪，包括手柄、手术刀具以及主机，手柄的外壳内包括：将超声信号发生器发出的超声信号转换成超声机械波的换能器；将发自换能器的超声机械波进行振幅放大后再传递到手术刀具的变幅杆，以使手术刀具以超声频率纵向振动；安装在手柄的后端，驱动换能器和变幅杆旋转或摆动的驱动电机；安装在所述驱动电机和换能器之间的联轴器上，用于将超声信号发生器发出的超声信号提供至换能器的导电滑环；穿过导电滑环的中心内孔并且将驱动电机的旋转和摆动运动传递到换能器的联轴器。本发明在换能器的基础上安装驱动电机，实现了复合超声振动；实现了冷切割；并可避免手术刀具由于应力集中而引发断裂。
复合振动超声骨骼手术

[发明专利]人体关节运动姿态测量仪-CN200410037317.9无效
发明人：周兆英;张毓笠;朱俊华;朱荣;于婷 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-04-27 - 公布日： 2005-11-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体关节运动姿态测量仪。该测量仪包括至少一个测量单元，该测量单元包括若干传感器，一个根据所述至少一个测量单元的测量信号计算人体关节部位运动姿态的计算机，一个用于将测量单元的信号传输到计算机的集线器。测量单元的传感器选自加速度计、磁强计和陀螺中的至少一种。本发明的测量仪完全是数字化电子仪器，测量过程快速准确。并且可测量旋转、屈伸和侧屈运动三种运动姿态，而且同时测量关节两端骨骼的运动姿态，消除了关节两端骨骼的互相牵连运动对测量结果的影响。
人体关节运动姿态测量仪

[实用新型]基于传感器的人体关节运动姿态测量仪-CN200420049651.1无效
发明人：周兆英;张毓笠;朱俊华;朱荣;于婷 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-04-27 - 公布日： 2005-10-26 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及的人体关节运动姿态测量仪，包括至少一测量单元，该测量单元包括若干传感器、一A/D转换器和一微处理器；A/D转换器与传感器连接，对测量信号进行数模转换；微处理器与A/D转换器连接，接收输出的数字信号，并将数字信号转换后输出到集线器；一计算机，用于根据测量单元的测量信号处理计算；连接于测量单元和计算机间的集线器，将测量单元的信号传输到计算机；集线器包括的一种或多种端口驱动芯片将测量单元输出的信号传输至计算机相应的通讯端口。该测量仪是数字化电子仪器，测量快速准确；可测量旋转、屈伸和侧屈三种运动姿态，同时测量关节两端骨骼的运动姿态，可消除关节两端骨骼的互相牵连运动对测量结果的影响。
基于传感器人体关节运动姿态测量仪

[实用新型]医用超声无损测温仪-CN200420000102.5无效
发明人：周兆英;徐海东;张毓笠 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-01-02 - 公布日： 2005-06-01 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：医用超声无损测温仪，属于医疗诊断设备领域。为了解决人体深部温度无损监控的问题，本实用新型提出了一种基于单探头的医用超声无损测温仪，包括作为核心的发射接收控制中心，与发射接收控制中心连接的数字频率综合器、数字发射电路、数字化时间增益电路、射频AD、先入先出存储器和DSP处理器，与DSP处理器连接的显示器和人机交互装置，以及超声探头、初级运算放大器、滤波器。本实用新型的主要特点是：全数字化，频率自适应，超低压和低功耗。
医用超声无损测温

[发明专利]压电驱动阵列微喷及其加工方法-CN200410074073.1无效
发明人：周兆英;朱俊华;杜桂彬;张毓笠;史文勇 -专利权人：清华大学;北京博大微纳科技有限责任公司
申请日： 2004-09-03 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： A61M11/00 文献下载
摘要：压电驱动阵列微喷及其加工方法，属于医疗器械技术领域。为了解决现有压电驱动阵列微喷加工复杂，价格昂贵的问题，本发明公开了一种压电驱动阵列微喷，包括设有阵列凹槽结构的喷孔膜，弹性腔膜和压电片，喷孔膜的阵列凹槽结构为蜂窝状，每个凹槽结构为六边形，每个凹槽结构的边壁为直壁。该微喷的阵列凹槽结构可提高喷孔膜的强度，凹槽结构的边壁为直壁，使得在喷孔膜上压力相对较大的区域能够布置更多的喷孔，提高了流量。本发明还公开了压电驱动阵列微喷的加工方法，特征在于所述加工方法包括压电驱动阵列微喷的喷孔膜的加工步骤，其采用UV－LIGA工艺，该工艺简单而且价格便宜，更加适用于批量生产。
压电驱动阵列及其加工方法

[发明专利]超声骨骼切割仪-CN200410008971.7无效
发明人：周兆英;罗晓宁;史文勇;张毓笠;陈颖 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-22 - 公布日： 2005-01-12 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种超声骨骼切割仪，属于外科手术医疗器械领域。主要包括主机和手柄两部分，该手柄由依次连接形成一体的复合振动换能器、变幅杆和刀具组成，主机由信号发生器及功率放大器构成；其特征在于，该复合振动换能器由一组纵向极化压电片和一组切向极化压电片组成，以使刀具端部的振动为复合振动；该主机通过电缆与该换能器相连接。本发明可使切割效率和切割的骨骼组织硬度提高2倍以上，且刀齿形状有利于通畅排屑，可进行精确切割。
超声骨骼切割

[发明专利]超声测温二值图像模糊跟踪方法-CN200410000009.9无效
发明人：周兆英;徐海东;张毓笠 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-01-02 - 公布日： 2004-12-22 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：超声测温二值图像模糊跟踪方法，属于医疗影像技术领域。为了解决超声无损测温中互相关方法精度低，误差会累积，且计算量大的问题，本发明公开了一种超声测温二值图像模糊跟踪方法，该方法利用超声测温仪中的超声探头发射超声脉冲，经人体生物组织反馈后接收返回的超声回波，对每帧超声回波的数据进行二值化处理，得到含有波峰波谷特征点的二值图像；然后，使用跟踪窗对二值图像进行遍历跟踪，得到超声回波累加时移值；最后，对累加时移值进行曲线拟合，差分后得到局部时移。本发明所述方法是一种实时方法，精度可以达到1/4波长，误差不会累积，并且计算量也大幅度下降，优于互相关方法。
超声测温图像模糊跟踪方法

[实用新型]可调间隙旋转式血泵-CN03209455.8无效
发明人：周兆英;张东旭;张毓笠 -专利权人：清华大学
申请日： 2003-09-12 - 公布日： 2004-10-20 - 主分类号： A61M1/10 文献下载
摘要：可调间隙旋转式血泵，涉及一种用于体外血液循环的间隙可调的旋转式血液泵。本实用新型含有底座和设置在底座内的滚芯，在滚芯内设有一带调节旋钮的调整轴，该调整轴两端分别通过左右旋螺纹与左右传动卡头配合，并通过两个轴承与滚芯连接；所述的左右传动卡头的端部分别装有压滚轴和压滚套，该压滚轴与传动卡头固定连接，压滚轴与压滚套通过轴承相连。本实用新型利用螺纹自锁特性和左右螺纹旋转特性来实现滚压式血泵间隙精确可调的问题，结构简单，调节方便，克服了以往血泵结构过于复杂、噪声大、调节不便和维修困难等缺陷。
可调间隙旋转式血泵

[发明专利]灌注升温疗法用的血液温度控制方法及变温装置-CN03109809.6无效
发明人：周兆英;张东旭;张毓笠 -专利权人：清华大学
申请日： 2003-04-11 - 公布日： 2004-10-13 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：灌注升温疗法用的血液温度控制方法及变温装置涉及到医用热疗技术领域。其特征在于，该控制方法是将水箱中的水温升高到一定温度值后，在计算机中进行的以热交换器出血口的血液温度为外环控制量，以热交换器进水口的水温为内环控制量的双环PID控制方法；根据该控制方法设计的变温装置，含有功率可调的大功率半导体加热器，该加热器的输入端还依次串联一个换向继电器和一个大功率直流电源。本发明所采用的控制方法能够减小振荡，使血液温度平稳、快速的稳定在设定值，本变温装置能够配合控制输出量，使温度快速稳定，由于具有制冷功能，当温度超过设定值时，能够迅速降温并稳定。
灌注升温疗法血液温度控制方法装置

[实用新型]灌注升温疗法用的温度检测装置-CN03245069.9无效
发明人：周兆英;张东旭;张毓笠 -专利权人：清华大学
申请日： 2003-04-11 - 公布日： 2004-04-28 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：灌注升温疗法用的温度检测装置涉及到温度检测技术领域。它含有依次串联的温度变送电路，A/D芯片和与A/D芯片连接的单片机，其特征在于，所述单片机还连接一个可擦写存储芯片。本实用新型由于采用可擦写存储芯片，可将感温元件的修正数据存储于其中，更换感温元件时，只需下载相应的修正数据到可擦写存储芯片中，操作过程简单，使用起来灵活方便。
灌注升温疗法温度检测装置