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[发明专利]双驱动仿生胸鳍骨架-CN201310141434.9无效
发明人：毕树生;牛传猛;张利格;马宏伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种双驱动仿生胸鳍骨架，包括机架、第一运动关节、第二运动关节、类胸鳍摆动板；第一个运动关节包括前摆动杆、前滑杆、前驱动轴、骨架连接块；第二个运动关节包括后摆动杆、轴承座、后驱动轴；类胸鳍摆动板包括展向肋板、第一弦向肋板、第二弦向肋板、第三弦向肋板和摆动板；本发明结构简单、紧凑、运动平滑，如果将其加入到仿生机器鱼上，可以实现机器鱼的高效巡游和灵活转弯；本发明以两根弦向驱动鳍条实现胸鳍骨架由前到后的驱动波的传递运动；本发明每根驱动鳍条仅采用一个电机驱动，减少了驱动源个数，控制简单；本发明单根弦向驱动鳍条采用独立电机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。
驱动仿生胸鳍骨架

[发明专利]一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼-CN201310049985.2无效
发明人：蔡月日;张利格;毕树生;牛传猛;宗光华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-02-08 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器鱼，构型参照鲼科鱼类仿生原型，包括身部、摆动胸鳍以及尾部；身部具有浮沉机构，实现仿生机器鱼的上浮与下潜，并通过身部后端安装的尾部进一步对上浮与下潜进行控制；摆动胸鳍安装在身部两侧，采用鳍条与骨架直板结合构成的柔性胸鳍骨架结构，可通过摆动驱动机构与扭转驱动机构分别驱动摆动胸鳍进行摆动和扭转复合运动得到有效攻角，进而实现仿生推进的胸鳍摆动推进模式仿生机器鱼。本发明的优点为：可实现鳍面展向柔性和弦向柔性的仿生分布，且可实现胸鳍的摆动运动，可控摆幅程度高、可控摆频范围大；且兼具柔性和扭转性能。
一种摆动扭转复合运动胸鳍推进仿生机器

[发明专利]一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍-CN201310049982.9无效
发明人：蔡月日;张利格;毕树生;牛传猛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-02-08 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍，包括胸鳍蒙皮胸鳍骨架与胸鳍蒙皮内部设置的胸鳍骨架；骨架由基板与鳍条构成。基板沿仿生胸鳍弦向设置，在基板前部、中部与后部沿胸鳍展向安装有与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型展向截面形状相似鳍条，各个鳍条通过线驱动进行上下摆动。各个鳍条两侧设置有一条或多条与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型弦向截面形状相似的软肢，各个软肢间以及各个软肢与相邻鳍条间通过弹性线绳相连，由此使仿生牛鼻鲼摆动胸鳍运动过程中沿弦向的波动传递柔顺、平滑、连贯，更加拟合自然原型牛鼻鲼胸鳍的波动运动。本发明的优点为：可实现仿生鳍条的展向柔性分布和柔性变形；实现仿生胸鳍沿弦向的柔性分布和运动过程中的波动传递。
一种变形柔性机构驱动仿生牛鼻鲼摆动胸鳍

[发明专利]一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架-CN201110165217.4无效
发明人：毕树生;蔡月日;张利格;牛传猛;郑礼成 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-06-20 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节仿牛鼻鲼驱动骨架，该骨架由一个躯干和八个运动关节组成，八个运动关节以躯干左右对称布置。运动关节上的弦向驱动鳍条采用独立舵机驱动，实现了每根鳍条在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。本发明骨架的运动形式包括有前向游动、左向游动、右向游动、翻转游动和俯仰游动。本发明骨架采用MATLAB仿真软件和CATIA建模软件对牛鼻鲼的胸鳍摆动变形模式进行拟合得到运动形式，然后根据运动形式设计了多关节仿牛鼻鲼驱动骨架。
一种关节仿牛鼻鲼驱动骨架

[发明专利]具有并联机构的四面体翻滚机器人-CN200910093258.X无效
发明人：毕树生;张利格 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-09-24 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明的一种具有并联机构的四面体翻滚机器人，是由六根伸缩臂和四个节点板组件构成，所述的每一个节点板组件由节点板和三个万向节组成，且三个万向节呈正三角形布局在节点板的底板面上。六根伸缩臂的结构相同，并采用绳驱动方式。每一个伸缩臂的两端分别连接在两个节点板组件的万向节上。四个节点板组件的结构相同，每一个节点板组件中的三个万向节分别与三个伸缩臂的一端连接。本发明机器人在驱动方式上通过线绳、线轮、滑轮和电机的配合可以改变运动形式以适应不同的环境，具有较大的运动灵活性，丰富的运动形式使该机器人可以从容面对各种类型的障碍，并且不用考虑稳定性的问题。
具有并联机构四面体翻滚机器人

[发明专利]基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作的相似性评价-CN200510051399.7无效
发明人：黄强;赵晓军;彭朝琴;张利格;杨洁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2005-03-10 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种仿人形机器人模仿人体动作的相似性评价方法。基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作设计，由人体运动数据提取、运动学匹配、动力学匹配和实验四部分组成。动作相似性评价以简化人体模型与仿人形机器人模型的对应角关系为依据，提出了动作相似性评价函数，应用于运动学匹配和动力学匹配解算过程，进行基于人体运动轨迹的仿人形机器人模仿动作设计。该相似性评价方法原理简单，易实现。能使仿人形机器人在满足运动学约束条件和动力学约束条件下，模仿各种人体复杂动作实现具有与人体运动轨迹高相似性的运动控制，误差消除效果好。
基于人体运动轨迹人形机器人动作相似性评价