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[发明专利]一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质-CN202310944802.7在审
发明人：张明月;陈奕帆;李庆党;倪泽隆;罗莎;庄勇博 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种基于双目视觉的花朵授粉方法、设备及介质，涉及花朵授粉技术领域，方法包括：采集待授粉植株的待授粉植株点云数据，确定待授粉植株的植株类型和所述待授粉植株的多个目标植株结构，以确定目标植株结构的结构属性，根据目标植株结构的结构属性，在多个目标植株结构的植株花中确定出至少一个待授粉花柱；基于每个植株叶片的叶片位置、待授粉花柱中心点位置信息和预先获取的授粉执行装置的执行起点的位置信息，生成多个待授粉花柱的授粉顺序；获取待授粉植株的实时环境参数，通过待授粉植株的植株类型和实时环境参数，生成待授粉植株的授粉参数，基于多个待授粉花柱的授粉顺序和授粉参数，实现花朵授粉。
一种基于双目视觉花朵授粉方法设备介质

[发明专利]一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质-CN202310944737.8在审
发明人：张明月;倪泽隆;李庆党;陈奕帆;罗莎;庄勇博 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质，涉及花朵授粉技术领域，方法包括：采集待授粉植株的待授粉植株点云数据进行语义分割，生成花柱位置数据；通过点对特征法，根据花柱位置数据，确定花柱位姿数据，确定每个待授粉花柱的花蕊朝向信息；基于花蕊朝向信息，确定授粉路径规划终点和预授粉点，计算预授粉点与授粉路径规划终点之间的距离，大于预设距离设定值时，通过预授粉点和授粉路径规划终点，构建参考坐标系；在参考坐标系中，确定叶片障碍物集合，根据指定区域内的叶片障碍物集合，建立采样空间，以便于通过改进人工势场法的BI‑RRT算法，在建立的采样空间中生成每个待授粉花柱对应的授粉路径，实现待授粉植株的授粉。
一种用于花朵授粉路径规划方法设备介质

[发明专利]一种基于点云数据的花朵授粉系统和方法-CN202310944775.3在审
发明人：张明月;陈奕帆;李庆党;倪泽隆;罗莎;庄勇博 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种基于点云数据的花朵授粉系统和方法，涉及花朵授粉技术领域，系统包括：授粉执行装置、点云采集装置、处理模块和辅助采集组件，点云采集装置用于采集待授粉植株的整株点云数据；辅助采集组件与点云采集装置机械连接，辅助采集组件通过执行指定辅助指令，辅助点云采集装置环绕采集整株点云数据，挡板控制指令用于控制辅助采集组件中的挡板，隔离待授粉植株与相邻植株；处理模块用于对整株点云数据进行处理，确定待授粉植株的授粉路径，以根据授粉路径，生成对应的执行装置控制指令；授粉执行装置接收处理模块的执行装置控制指令，以按照执行装置控制指令，控制授粉执行装置实现花朵授粉。
一种基于数据花朵授粉系统方法

[发明专利]门式卸船机的抓斗防摇控制方法和装置-CN202211421832.1有效
发明人：李强;边古越;张君权;尉龙;武斌斌;喻超飞;庄勇博;葛涛 -专利权人：中科航宇（北京）自动化工程技术有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本公开提供了一种门式卸船机的抓斗防摇控制方法和装置，包括：获取当前时刻的抓斗图像、门式卸船机的运行参数信息、抓斗的目标位置；基于抓斗图像，计算抓斗实际位置；基于运行参数信息，计算抓斗理论位置、抓斗理论回旋速度以及单摆时长；基于抓斗理论回旋速度、单摆时长、抓斗理论位置和抓斗实际位置，计算减速度控制值，并基于单摆时长和抓斗目标位置，计算抓斗开始减速位置；基于抓斗开始减速位置和减速度控制值，对悬臂进行回转控制，这样便可以精准计算出抓斗开始减速位置和减速度控制值，实现对抓斗回旋过程的稳定控制，以使抓斗回旋至待卸货船只目标位置上方时处于静止状态，提升卸船的效率。
门式卸船机抓斗控制方法装置

[实用新型]一种用于港口挖掘机的吊装装置-CN202222541591.6有效
发明人：温宏杰;翟松光;徐明飞;王磊;赵杰;宋平;吕晗恺;庄勇博;滕鹏 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛港国际股份有限公司董家口分公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B66C1/36 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于港口挖掘机的吊装装置，包括承重框件，承重框件上设有可上下滑动的系绳柱，系绳柱底部和承重框件之间设有弹簧；连接杆，连接杆垂直设置在承重框件底部，连接杆上设有可随着系绳柱上下滑动的滑杆；挂钩，挂钩可转动连接在称重框件底部；限位环，限位环通过转轴可转动连接在连接杆的底部，转轴上套设有扭簧；挂钩的底部设有能与限位环相配合的限位凹槽，限位环配合在限位凹槽内，以对挂钩的闭合状态进行限位。本实用新型的用于港口挖掘机的吊装装置结构稳固可靠，挂钩可以维持稳定有效的闭合状态，避免货物脱离挂钩，进而可以对货物进行稳定有效的挂接吊运，避免出现货物脱钩的现象，降低安全隐患。
一种用于港口挖掘机吊装装置

[发明专利]悬臂式斗轮机防碰撞的方法、装置和设备-CN202211465901.9在审
发明人：李强;边古越;张君权;尉龙;武斌斌;喻超飞;庄勇博;葛涛 -专利权人：中科航宇（北京）自动化工程技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提出了一种悬臂式斗轮机防碰撞的方法、装置和设备，具体包括：获取悬臂式斗轮机的当前运行参数；对当前运行参数进行主成分分析，得到主成分向量；基于主成分向量，预测悬臂式斗轮机的悬臂在下一时间点与物料的碰撞结果，并基于碰撞结果控制悬臂式斗轮机的运行轨迹，从而实现防止悬臂式斗轮机的悬臂与物料发生碰撞。
悬臂轮机碰撞方法装置设备