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[发明专利]一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法-CN202010039990.5有效
发明人：金龙;常振强;刘梅;李帅;杜秀娟 -专利权人：兰州大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。
一种微型飞行器避免奇异状态位置跟踪控制方法

[发明专利]一种用于移动目标监测的多摄像头智能监控方法-CN202010947330.7有效
发明人：张能锋;常振强;金龙 -专利权人：乐荣时代智能安防技术（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于移动目标监测的多摄像头智能监控方法及装置，其方法包括，共有m(m＞1)个摄像头的监控系统，在监控时监测目标区域内是否有移动目标；若有，则测量其到移动目标间的距离，计算移动目标大小，并将此信息传递给其它摄像头；各摄像头根据距离信息通过判定算法确定自身是否是距离移动目标最近的前n(n＜m)个摄像头之一，若是，则根据移动目标的位置和大小信息产生镜头移动和调焦指令并执行；当移动目标移出监控范围时，摄像头恢复初始工作状态。其装置包括数据采集模块、通信模块、处理器模块和执行模块。本发明能够使摄像头自动完成移动目标监控任务，同时采用切换网络拓扑结构，增强了监控系统的鲁棒性。
一种用于移动目标监测摄像头智能监控方法

[实用新型]一种可拆卸式车床刀具的红外测温仪辅助支撑装置-CN202121066040.8有效
发明人：张宏亮;常振强;吴昊博;付东文;刘亮红;赵佳瑞;吴发栋;金立东;唐伟尧;甄齐齐;刘海龙 -专利权人：兰州工业学院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23B25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸式车床刀具的红外测温仪辅助支撑装置，涉及辅助支撑装置技术领域，包括安装平面，所述安装平面的上表面固定安装有铁块，所述铁块的上表面磁性连接有支撑底座，所述支撑底座的上表面活动安装有旋转板块，所述旋转板块的上表面固定安装有两个伸缩轴，本实用新型的有益效果为，设置的电源开关启动电源装置，电源装置使磁性块通电，根据磁感原理，赋予磁性块一定的磁力，使支撑底座固定至安装平面，并且可通过电源开关控制磁性的开启与消除，其结构简单，便于安装与拆卸，设置的夹持装置能够适用于各种大小的红外测温传感器，并且可随时根据要求转动红外测温传感器的位置。
一种可拆卸车床刀具红外测温辅助支撑装置

[发明专利]一种室内人群密集监测预警装置、系统及方法-CN202010947316.7在审
发明人：许明;常振强;金龙 -专利权人：深圳市万佳安人工智能数据技术有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内人群密集监测预警装置、系统及方法，其方法包括，在由m(m＞1)个预警装置组成的预警系统中，若某个装置监测到区域内人群密度大于所设定阈值，则据此产生预警指令，并由预警模块执行，同时向与之通信连接的其它装置发出预警信息和位置信息；其它装置根据接收到的信息，通过判定算法确定自身是否是距离发出信息装置最近的前n(n＜m)个装置之一；若是，根据预警信息产生预警指令并由预警模块执行；当装置监测到区域内人数减少到设定阈值内，所有执行预警指令的装置恢复初始状态。本发明能够实现大型室内公共场所人群密集监测，并及时发出预警信息，疏导人群，同时采用切换网络拓扑结构，增强监测预警系统的鲁棒性。
一种室内人群密集监测预警装置系统方法

[实用新型]一种基于扑翼飞行器的驱鸟装置-CN201921347706.X有效
发明人：金龙;常振强;张嘉政;齐一萌;李嘉昌 -专利权人：兰州大学
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： A01M29/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于扑翼飞行器的驱鸟装置，包括鸟情侦察装置和驱鸟扑翼飞行器部分。鸟情侦察装置包括红外侦察摄像头、太阳能板、载鸟平台、蓄电池、无线充电模块、数据处理模块、信号发射装置；驱鸟扑翼飞行器包括LED闪光灯、驱鸟语音播放装置、控制模块、信号接收装置、驱动模块、导航模块、防撞嘴、电池、支撑架。根据鸟情侦察装置观察到的鸟类活动信息，扑翼飞行器飞往鸟类活动区域完成驱鸟任务。驱鸟方式为光、电结合，大大降低了鸟类的适应能力。本实用新型驱鸟效果显著，长时有效，清洁无污染。
一种基于飞行器装置

[实用新型]一种微型侦察扑翼飞行器-CN201921455749.X有效
发明人：金龙;常振强;苏振明;张嘉政;齐一萌;李嘉昌 -专利权人：兰州大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微型侦察扑翼飞行器，包括红外测距装置、导航模块、数据采集模块、伪装层、驱动模块、通信模块、控制模块、吸附装置、电池、手持终端设备。所述伪装层可以根据外界环境实时改变亮度和显示信息；所述吸附装置包括吸盘和吸附驱动机构。本实用新型采用扑翼飞行器作为载体，相较于常见的固定翼和旋翼类型微型侦察飞行器，具有效率高、机动性强、质量轻、耗能低等显著优点，且本实用新型具备隐身效果，可以很好地完成隐蔽侦察任务。
一种微型侦察飞行器

[实用新型]一种集饮用水与喂食一体的两用兔用食用槽-CN201920442581.2有效
发明人：张世超;申要强;常振强 -专利权人：洛阳美通农业开发有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A01K5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集饮用水与喂食一体的两用兔用食用槽，包括固定板，固定板的两侧表面焊接有支撑板，支撑板的下表面焊接有支腿，固定板的左侧表面焊接有水箱，水箱的上表面设有水泵，水泵的左侧进水口焊接有第一管道，第一管道的另一端通过通孔连通至水箱内。通过设置喷头等部件有效解决了一体两用食用槽在进行食用槽清洗时使用水管直接冲洗而导致操作繁琐效率低下问题，简化了操作步骤提高了工作效率；另外通过合理设置排水孔道有效解决了在冲洗食用槽时上层槽内的水直接排出没有更好的进行二次利用，浪费了大量的水资源的问题，提高了水资源的利用率，节省了水资源。
一种饮用水喂食一体两用食用

[实用新型]一种依托圈舍墙壁的牛食槽-CN201920442582.7有效
发明人：张世超;申要强;常振强 -专利权人：洛阳美通农业开发有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A01K5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种依托圈舍墙壁的牛食槽，属于牛食槽领域，一种依托圈舍墙壁的牛食槽，包括牛食槽，牛食槽的上端前后两侧分别固定连接有滑座，滑座滑动连接有滑板，滑板的上端固定连接有隔板，隔板设有通孔，隔板的下端表面与滑座滑动接触，隔板的上端前侧固定连接有支撑轴，支撑轴滑动套接有连接套，连接套固定连接有搅拌箱，搅拌箱的内部均匀的固定连接有波纹片，通过滑座与滑板的连接，方便移动搅拌箱，避免每次投放饲料需要人工完成，减轻了工作人员的工作量，通过把饲料放在搅拌箱的内部，通过电机带动搅拌箱搅拌，方便把饲料搅拌均匀，通过在牛食槽的右侧设置缺口，方便清除余料以及清洁牛食槽。
一种依托墙壁食槽

[实用新型]采油防盗装置-CN201720610608.5有效
发明人：张黎明;张乐志;张爱滨;常振强;张荣;李战;庄新峰;王忠华;刁丁香;董洪光;刘霞;钟小刚;吴忠新;吴天文 -专利权人：张黎明
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： E21B33/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采油防盗装置。其技术方案是在油管上连接取样管，取样管上设有丝堵防盗装置，在取样管与丝堵防盗装置的上部安装上盖帽，下部安装下盖帽，通过卡箍将上盖帽与下盖帽固定在一起，所述丝堵防盗装置包括丝堵本体、丝堵头、第一止挡部、第二止挡部，在丝堵本体的左端为丝堵头，在丝堵头的右侧设有上下两个第一止挡部，在第一止挡部的右侧设有上下两个第二止挡部。本实用新型的有益效果是该装置设有防盗丝堵装置，密封性好，第一止挡部与第二止挡部插入上盖帽与下盖帽上的抵挡槽内固定，通过卡箍将上盖帽与下盖帽固定在一起，结构坚固，实现较好的防盗效果，避免不法分子的盗取，且不会造成原油泄漏。
采油防盗装置

[实用新型]钻井柴油机维修辅助装置-CN201720586434.3有效
发明人：吴忠新;张祥林;张乐志;刘霞;张爱滨;常振强;董洪光;钟小刚;张荣;庄新峰;刁丁香;李战;白爱民 -专利权人：吴忠新
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钻井柴油机维修辅助装置。其技术方案是在底座的下部设有两根顶柱，在底座的上部两侧分别设有液压缸，在两个液压缸的顶部安装顶板，在顶板的两侧分别安装有连接杆，连接杆的下部为螺杆，连接杆向下延伸，连接杆的底部与顶柱的底部在一条水平线上；本体的内部为空腔，本体内右侧设有滑块，拉伸块的外侧壁上设有滑槽，本体与拉伸块通过滑块在滑槽内固定连接；上述本体的上部安装有除锈剂瓶。本实用新型的有益效果是通过液压缸将顶盖拔出，省时省力，适用多种型号柴油机的维修辅助，该装置设有除锈装置，除锈剂留在顶盖上进行除锈，有利于拉拔顶盖，省时省力，提高了效率。
钻井柴油机维修辅助装置

[实用新型]油田维修辅助装置-CN201720608993.X有效
发明人：张乐志;张爱滨;常振强;仇涛;王冬青;张荣;庄新峰;刁丁香;董洪光;钟小刚;吴忠新;李战;刘霞;白爱民 -专利权人：张乐志
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种油田维修辅助装置。其技术方案是在固定座的顶部设有顶板，在顶板上开设有两个穿越孔，在两个穿越孔中间上部安装有液压千斤顶，在液压千斤顶的顶部连接支撑板，支撑板上通过挂钩连接两根拉拔杆的顶部，所述拉拔杆穿过穿越孔延伸到固定座内，拉拔杆的下部设有连接头，在两个穿越孔中间下部安装有螺旋千斤顶，螺旋千斤顶通过推动装置连接两根拉拔杆的中部。本实用新型的有益效果是该装置的液压千斤向上顶住支撑板，通过支撑板带动拉拔杆向上，实现拉拔顶盖，同时通过螺旋千斤顶利用杠杆原理，通过推杆向上推动拉拔杆，实现拉拔顶盖，效率高，省时省力。
油田维修辅助装置

[实用新型]一种采油刮蜡装置-CN201621387541.5有效
发明人：刘霞;董洪光;张荣;庄新峰;李战;张爱滨;常振强;张祥林;刁丁香;钟小刚;吴忠新;王冬青;仇涛 -专利权人：刘霞
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： E21B37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种采油刮蜡装置。其技术方案是在连接杆中部设有刮蜡器，刮蜡器包括上刮蜡器和下刮蜡器，在上刮蜡器和下刮蜡器上设有刮蜡齿，所述的上刮蜡器和下刮蜡器由两个半圆弧组成，半圆弧之间通过旋转扣连接，在第一旋转盘上设有内旋转齿，在第二旋转盘上设有外旋转齿，在第一旋转盘上内旋转齿的中心设有固定扣，在第二旋转盘上外旋转齿的中心设有固定孔。本实用新型的有益效果是该装置能够根据刮蜡的需要，调节刮蜡器的角度，提高刮蜡的效率，且能够减少刮蜡器的损坏。通过内转动齿与外转动齿啮合转动实现调节上刮蜡器和下刮蜡器的角度，调节好角度后通过固定扣扣在固定孔内实现固定。
一种采油装置

[实用新型]石油钻井液固体颗粒过滤装置-CN201621385760.X有效
发明人：王忠华;刘霞;吴忠新;张祥林;张爱滨;常振强;张荣;李战;张乐志;庄新峰;刁丁香;董洪光;钟小刚;刘伟 -专利权人：王忠华
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： E21B21/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种石油钻井液固体颗粒过滤装置。其技术方案是在装置本体的上端面上设有进液口，在装置本体的右侧下端设有出液口，在装置本体的内部侧壁上设有四个液压缸，在每个液压缸的端部通过连动杆连接有挡液板，在每两组挡液板之间焊接有筛网，筛网分为上筛网和下筛网两种，所述的下筛网上纵向设有多条沟槽，在滤板上横向设有多条凸条与沟槽垂直交叉分布，在凸条与沟槽交叉形成的空隙里开设有滤孔。有益效果是通过上筛网的左右移动将钻井液均匀过滤，将较大的颗粒留在上筛网上，挡液板能够防止钻井液从侧边流出，影响筛除效果；带有较小颗粒的钻井液再经过下筛网的左右移动进行筛除，从而得到较干净的钻井液。
石油钻井固体颗粒过滤装置

[实用新型]皮带松紧自调式电机底座-CN201621481367.0有效
发明人：刁丁香;庄新峰;董洪光;钟小刚;常振强;仇涛;张荣;张祥林;刘霞;吴忠新;张乐志;王忠华;王冬青 -专利权人：刁丁香
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： H02K5/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种皮带松紧自调式电机底座。其技术方案是抽油机底座的左侧与电机底座滑轨的左端通过活动铰链连接，抽油机底座的右侧通过固定螺栓固定有升降丝杠，在升降丝杠上设有螺母套，在螺母套上设有滑动轴，滑动轴与电机底座滑轨连接，在电机底座滑轨上部设有电机，电机上设有皮带，在活动齿条的下部设有固定齿条，在活动齿条与固定齿条之间设有齿轮，齿轮通过转轴连接固定杆的一端，固定杆的另一端连接锁紧轴。本实用新型的有益效果是本实用新型能够使整个电机产生圆弧的上下位移，从而张紧或松动皮带，且能够方便地调整电机的位置，使电机皮带始终处于最佳的工作状态，提高了工作效率。
皮带松紧调式电机底座

[实用新型]一种井口测温装置-CN201621371049.9有效
发明人：仇涛;李战;张爱滨;常振强;张荣;钟小刚;张乐志;庄新峰;刘霞;刁丁香;董洪光;吴忠新 -专利权人：仇涛
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： E21B47/07 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种井口测温装置。其技术方案是包括本体、手持槽、温度计，在本体的侧壁上设有手持槽，在本体的底部设有磁铁，在本体的顶部设有孔洞，在孔洞的周围设有固定座，所述的固定座包括主体、卡槽、空槽，在主体的侧壁上设有卡槽，卡槽的一端设有开口，在卡槽开口的一侧设有空槽，在孔洞内插入温度计，在温度计的上部设有温度计固定头，所述的温度计固定头包括筒体、固定杆，在筒体的底部四周均匀分布有四根固定杆。本实用新型的有益效果是该装置能够增加磁铁的与测温处接触面积，减轻本体的重量，加强吸附能力，避免测温装置滑落，且该装置能够避免温度计从本体中掉出。
一种井口测温装置

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