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[发明专利]一种重心控制方法、调整机构及足式机器人-CN202211407113.4在审
发明人：刘国华;左学勇;耿宇;张泽启 -专利权人：北京启奥人工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种重心控制方法、调整机构及足式机器人，其中重心控制方法包括：规划机器人运动轨迹，通过模型预测机器人质心理论运动状态数据；通过机器人的数据采集设备采集实际运动过程中机器人质心真实运动状态数据；于机器人实际运动过程中，通过调整机器人身上配重元件的位置，来补偿质心真实运动状态数据和理论运动状态数据之间的偏差值，本发明中采用调整机器人身上配重元件水平位置的方法，来保持机器人运动过程中重心平衡，相较于现有技术中的运动自适应方法，能够大量减少数据模型的训练次数，简化训练模型的难度，还能够提高重心调控精度，提高足式机器人运动平稳性。
一种重心控制方法调整机构机器人

[发明专利]一种足式机器人及运动控制方法-CN202211408186.5在审
发明人： 左学勇;刘国华;耿宇;张泽启 -专利权人：北京启奥人工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人及运动控制方法，其中，足式机器人包括：头部和与头部相连的躯干本体；与躯干本体胯部相连的两个腿部组件，与躯干本体肩部相连的两个手臂组件，腿部组件和手臂组件内部各关节均采用电机驱动；其中，躯干本体内部设置有电池模组和位于电池模组下方的重心补偿装置，重心补偿装置包括X轴移动机构和Y轴移动机构，X轴移动机构用于带动电池模组左右移动，Y轴移动机构用于带动电池模组前后移动，本发明中通过X轴移动机构和Y轴移动机构的配合，可以实现电池模组在水平面内多个方向的移动，电池模组的移动用于在运动过程中调整足式机器人的重心，从而保证运动的平稳，防止摔倒。
一种机器人运动控制方法

[实用新型]足式机器人的机械臂及足式机器人-CN202222869356.1有效
发明人： 左学勇;耿宇 -专利权人：北京启奥人工智能科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的机械臂及足式机器人，包括：相互铰接的上臂和前臂、上臂的上端通过肩关节活动组件铰接有肩关节座，肩关节座上设置有力矩电机和谐波减速器，力矩电机输出扭矩并与谐波减速器配合来带动上臂前后摆动，肩关节活动组件包括第一电机和与第一电机输出轴啮合的第一扇形齿轮，第一电机输出扭矩带动上臂左右摆动，上臂和前臂之间设置有肘关节活动组件，肘关节活动组件包括第二电机和与第二电机输出轴啮合的第二扇形齿轮，第二电机输出扭矩带动前臂前后摆动，本实用新型设计的机械臂具有成本低，负载效果好，且易于操控，运动精度高的技术效果。
机器人机械

[实用新型]双足机器人的机械腿及双足机器人-CN202222702040.3有效
发明人：耿宇;左学勇 -专利权人：北京启奥人工智能科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人的机械腿及双足机器人，其中机械腿具有相互铰接的大腿和小腿以及铰接于小腿下端的脚掌，包括：抬腿驱动组件、腿部弯曲组件和脚掌动作组件，抬腿驱动组件位于大腿的上端，用于带动大腿前后摆动，腿部弯曲组件位于大腿前后，用于带动小腿进行弯曲动作，脚掌动作组件位于小腿后侧，用于带动脚掌前后俯仰，本实用新型采用的驱动组件均采用伺服电机作为动力源，响应速度快，动作更加灵活且精确，动作过程稳定，通过抬腿驱动组件、腿部弯曲组件和脚掌动作组件的配合，满足双足机器人的行走，动作更加准确且稳定，易于操控。
机器人机械

[实用新型]复古花窗太空棉舒爽透气鞋垫-CN202123012341.5有效
发明人：雷国炎;左学勇;吕臻 -专利权人：丽荣鞋业（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A43B17/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及鞋垫技术领域，尤其涉及复古花窗太空棉舒爽透气鞋垫。包括垫体，还包括：透气孔，透气孔等距分布于垫体顶面；梅花花窗，梅花花窗等距排布于垫体底面，梅花花窗与透气孔等距平行排布；防滑颗粒，防滑颗粒等距分布于垫体底面，并且防滑颗粒位于梅花花窗之间的位置；本实用新型在垫体的中部开设有等距排布的透气孔，并在垫体的底部增设有防滑颗粒，使得鞋垫在穿着的过程中透气性大幅度得到提高，在运动时由于垫体底面的防滑颗粒设计，在保证鞋垫稳定的同时可以使垫体自身的具备按摩功能，并且在垫体底部增设的梅花花窗，使得垫体具备了更佳的观赏性。
复古太空棉舒爽透气鞋垫

[实用新型]一种胃镜检查枕头-CN202020767662.2有效
发明人： 左学勇;陈建平 -专利权人：常州市第一人民医院
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种胃镜检查枕头，包括检查枕头主体，检查枕头主体的底端两侧安装有固定杆，固定杆表面两端设置有皮带，固定杆的两端安装有交叉杆，交叉杆的顶端安装有底座，底座的顶端安装有枕头，枕头的一端表面安装有竖滑动杆，竖滑动杆的顶端安装有横滑动杆，横滑动杆的一端包括有左固定杆，左固定杆的一端安装有枕骨挡板，横滑动杆的另一端包括有右滑动杆。本实用新型通过于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种设计合理、结构简单、使用方便、成本较低的胃镜检查枕头，它可以调节枕头高度以保证头部、颈部及躯干部位于一条水平线，并通过鼻夹和枕骨挡板摆正头颅位置，避免其位置改变。
一种胃镜检查枕头

[实用新型]一种分拣设备-CN202020152577.5有效
发明人： 左学勇;孔德凯;刘存生 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： A01K43/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种分拣设备，分拣设备包括：种蛋检测装置、种蛋取放机构、移动装置和控制机构；所述种蛋检测装置、所述种蛋取放机构和移动装置均与所述控制机构形成电性连接，所述移动装置能够带动所述种蛋取放机构移动，所述移动装置的移动目的地包括种蛋的分拣目标位置。如此，本申请实施例中，移动装置基于控制机构的控制进行移动，并带动种蛋取放机构移动至种蛋的分拣的目标位置；如此，有利于自动将种蛋放入分拣目标位置，因而，可以解决现有的人工分拣方式效率低下且容易损坏种蛋的问题。
一种分拣设备

[实用新型]一种异常蛋检测设备-CN201921771691.X有效
发明人： 左学勇;顾臻 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： A01K43/08 文献下载
摘要：本申请涉及禽蛋孵化技术领域，具体涉及了一种异常蛋检测设备，其包括第一拍摄机构、第二拍摄机构和控制机构；第一拍摄机构用于在第一拍摄位置拍摄禽蛋外露面，并将拍摄后的数据传送至控制机构；第二拍摄机构用于在第二拍摄位置拍摄禽蛋全身，并将拍摄后的数据传送至控制机构；控制机构根据第一拍摄机构和第二拍摄机构获取的图像信息对异常蛋进行定位标记。根据本申请提供的异常蛋检测设备，通过第一拍摄机构和第二拍摄机构对禽蛋进行全方位的拍摄，并将图像发送至控制机构，控制机构对破损、暗纹等异常蛋进行定位标记，以确定后续的称重和分级分拣操作，检测准确且无需人工介入，进而提高了分拣的效率，且避免损坏种蛋。
一种异常检测设备

[实用新型]禽蛋暗纹检测装置-CN201921769134.4有效
发明人： 左学勇;梁强;陈晓 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请涉及禽蛋孵化技术领域，具体而言，涉及一种禽蛋暗纹检测装置。禽蛋暗纹检测装置包括机箱、吸嘴、升降驱动机构和图像采集装置；吸嘴用于吸附待检测的禽蛋，其内设置有照射方向朝向所述吸嘴口部的灯；升降驱动机构固定在所述机箱内部，用于驱动所述吸嘴升降运动；图像采集装置固定在所述机箱内部，用于采集所述吸嘴吸附的禽蛋的图像。该实用新型装置可以代替人工照蛋，减轻工人的劳动强度，提高种蛋检测的速率和准确性，同时该装置以实际生产中的种蛋托盘为基础，可有效减少蛋损，具有很强的实用性，对于提高农产品检测自动化水平具有重要意义。
禽蛋检测装置

[发明专利]一种分拣设备和方法-CN202010079906.2在审
发明人： 左学勇;孔德凯;刘存生 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A01K43/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种分拣设备和方法，分拣设备包括：种蛋检测装置、种蛋取放机构、移动装置和控制机构；所述种蛋检测装置、所述种蛋取放机构和移动装置均与所述控制机构形成电性连接，所述移动装置能够带动所述种蛋取放机构移动，所述移动装置的移动目的地包括种蛋的分拣目标位置。如此，本申请实施例中，移动装置基于控制机构的控制进行移动，并带动种蛋取放机构移动至种蛋的分拣的目标位置；如此，有利于自动将种蛋放入分拣目标位置，因而，可以解决现有的人工分拣方式效率低下且容易损坏种蛋的问题。
一种分拣设备方法

[发明专利]一种异常蛋检测设备-CN201911002687.1在审
发明人： 左学勇;顾臻 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A01K43/08 文献下载
摘要：本申请涉及禽蛋孵化技术领域，具体涉及了一种异常蛋检测设备，其包括第一拍摄机构、第二拍摄机构和控制机构；第一拍摄机构用于在第一拍摄位置拍摄禽蛋外露面，并将拍摄后的数据传送至控制机构；第二拍摄机构用于在第二拍摄位置拍摄禽蛋全身，并将拍摄后的数据传送至控制机构；控制机构根据第一拍摄机构和第二拍摄机构获取的图像信息对异常蛋进行定位标记。根据本申请提供的异常蛋检测设备，通过第一拍摄机构和第二拍摄机构对禽蛋进行全方位的拍摄，并将图像发送至控制机构，控制机构对破损、暗纹等异常蛋进行定位标记，以确定后续的称重和分级分拣操作，检测准确且无需人工介入，进而提高了分拣的效率，且避免损坏种蛋。
一种异常检测设备

[发明专利]禽蛋暗纹检测装置-CN201911002046.6在审
发明人： 左学勇;梁强;陈晓 -专利权人：北京海益同展信息科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请涉及禽蛋孵化技术领域，具体而言，涉及一种禽蛋暗纹检测装置。禽蛋暗纹检测装置包括机箱、吸嘴、升降驱动机构和图像采集装置；吸嘴用于吸附待检测的禽蛋，其内设置有照射方向朝向所述吸嘴口部的灯；升降驱动机构固定在所述机箱内部，用于驱动所述吸嘴升降运动；图像采集装置固定在所述机箱内部，用于采集所述吸嘴吸附的禽蛋的图像。该发明装置可以代替人工照蛋，减轻工人的劳动强度，提高种蛋检测的速率和准确性，同时该装置以实际生产中的种蛋托盘为基础，可有效减少蛋损，具有很强的实用性，对于提高农产品检测自动化水平具有重要意义。
吸嘴禽蛋升降驱动机构图像采集装置机箱内部检测装置暗纹吸附种蛋农产品检测自动化水平托盘禽蛋孵化升降运动有效减少照射方向重要意义速率和吸嘴口检测机箱采集图像驱动申请生产

[实用新型]一种新型食品净化机-CN201420410179.3有效
发明人： 左学勇 -专利权人：北京诗祺康环保科技有限公司
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： A47J43/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型食品净化机，包括机体(1)、反应器壳体(2)和反应器内芯(3)，反应器内芯(3)安装在反应器壳体(2)内，机体(1)的顶部设有反应器安装槽(5)，反应器壳体(2)卡接在反应器安装槽(5)内，机体(1)内安装有PLC控制板(6)，反应器内芯(3)通过连接线缆(15)与PLC控制板(6)电连接。本实用新型具有体积小、便于安装和拆卸、操作简单、功能齐全的优点。
一种新型食品净化

[实用新型]一种带过滤功能的食品净化机水槽-CN201420406080.6有效
发明人： 左学勇 -专利权人：北京诗祺康环保科技有限公司
申请日： 2014-07-22 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B01D35/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带过滤功能的食品净化机水槽，包括水槽(1)和过滤槽(2)，过滤槽(2)安装在水槽(1)的外壁的中下部，过滤槽(2)的底部与水槽(1)连通，过滤槽(2)内安装有过滤器(3)，过滤器(3)的顶部设有进水口(4)，过滤器(3)的底部与过滤槽(2)的底部固定连接，过滤器(3)的底部还通过循环管路(5)与水槽(1)的中下部连通；循环管路(5)上设置有增压泵(10)。本实用新型具有过滤脏水的功能，能够将水中的杂质进行过滤，而且结构简单，便于更换和清洗，有效节省水资源。
一种过滤功能食品净化水槽

[实用新型]一种涡卷型高能离子反应器-CN201420408936.3有效
发明人： 左学勇 -专利权人：北京诗祺康环保科技有限公司
申请日： 2014-07-23 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： A47J43/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种涡卷型高能离子反应器，包括反应器上壳体(1)、反应器下壳体(2)、阳极板(3)、阴极板(4)、阳极电极(5)和阴极电极(6)，反应器上壳体(1)和反应器下壳体(2)上均设有通孔(7)，反应器上壳体(1)的内部设有极板固定架(8)，反应器下壳体(2)的内部设有极板支架(9)，阳极板(3)和阴极板(4)均呈涡卷状安装在极板支架(9)上，任意位置的阳极板(3)和阴极板(4)之间的间距均相等；阳极板(3)的端部设有阳极电极(5)，阴极板(4)的端部设有阴极电极(6)。本实用新型具有体积小、结构简单，适用于家庭使用的优点。
一种涡卷型高能离子反应器

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