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[发明专利]基于循环均值的时频图与深度学习联合的信号识别方法-CN202310652479.6在审
发明人：闫晓鹏;安泰;代健;郝新红;韩燕文;黄鼎琨;张锦玉;宋承天 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于循环均值的时频图与深度学习联合的信号识别方法，属于无线电探测识别领域。本发明实现方法为：利用辐射源信号的循环均值进行信号预处理，在分析辐射源信号典型调制类型的循环均值的基础上，计算多辐射源信号的循环均值，把时域序列转换为循环域，并通过循环频率控制序列长度，平衡抑噪效果与运算耗时，实现低信噪比下多辐射源信号的抑噪；利用IFFT将抑噪后的信号转换为时域信号；通过CWD时频分析取得多辐射源信号时频图，使用YOLOv5深度网络模型作为分类器，对接收到的多辐射源信号进行分选识别，进而能够在低信噪比环境下实现对多个辐射源信号进行有效的分选识别，提高信号识别精度和效率。
基于循环均值时频图深度学习联合信号识别方法

[发明专利]一种激光成像近程探测目标识别方法-CN202210247843.6有效
发明人： 宋承天;邓梦芊;王晓文;潘立志;刘向;刘博虎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种激光成像近程探测目标识别方法，基于四象限快速扫描成像探测原理，先对飞机的几何形体进行建模，再对弹目交会过程进行数学建模，利用计算机模拟激光引信的成像过程仿真生成不同弹目交会条件下的飞机目标图像；利用仿真生成的飞机目标图像，对图像中飞机部位进行标注，标注目标图像建立了激光成像引信的飞机目标图像数据集，其中包括目标完整图像以及目标的局部图像；用建立好的数据集进行训练和测试。本发明利用仿真得到的成像引信飞机目标图像，对图像中飞机关键部位进行标注建立了成像引信飞机目标数据集，为激光成像引信图像识别数据基础，提高了激光引信的精准起爆控制能力与抗干扰能力。
一种激光成像近程探测目标识别方法

[发明专利]用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法-CN202310024773.2在审
发明人： 宋承天;许可煜;吴雨桐;潘立志 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种用于小型无人机的电容近距离目标精确探测方法，其特征在于，首先结合无人机型体结构设计电容探测器的一体化电极结构，通过仿真方法得到最优化的结构布局，并通过仿真给出了雨天干扰环境下电容探测器的探测性能，采用基于状态机的数字化目标识别算法提高了复杂环境中近距离目标探测的抗干扰性能。本发明针对小型攻击型无人机目标精确打击及可靠起爆控制问题，所设计算法可以在近距离条件下对目标进行精确定距，进而有效提高对目标的毁伤控制能力。
用于小型无人机电容近距离目标精确探测方法

[发明专利]一种电容体制贴地炸引信探测控制方法-CN202210214807.X在审
发明人： 宋承天;王晓文;邓梦芊;潘立志;刘向 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明提供一种电容体制贴地炸引信探测控制方法，包括以下步骤：在引信头部布置电容探测电极，通过振荡电路使电极在弹体周围空间建立准静电场，当目标出现在弹体附近时，该准静电场便被扰动引起引信电极间等效电容产生相应的规律性变化，探测器通过检波电路提取这种变化信息，并经滤波放大和A/D采样后，由处理器进行信号处理后给出起爆信号实现贴地炸控制；根据电容探测电容变换量与距离成3次方反比的特性，随着弹目距离接近，目标信号应是先缓慢变化再极速变化，结合二者特征将快变换干扰目标信号剔除，达到抗干扰目的。本发明实现对不同类型目标特别是松软目标的可靠识别与起爆控制，可提高引信的作用可靠性。
一种电容体制引信探测控制方法

[发明专利]一种脉冲激光测距回波幅度自动调整系统-CN202010308859.4有效
发明人： 宋承天;焦永晖;曹润刚;白玉贤 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S7/4861 文献下载
摘要：本发明公开了一种脉冲激光测距回波幅度自动调整系统，通过获取激光回波信号的峰值，并根据该峰值的幅度设置激光器的激励电源，实现随着激光回波信号的幅度逐渐增大不断减小激励电源，从而避免因与目标间的距离接近时回波信号经放大后幅值过大的问题；同时，与现有技术中在放大电路采用闭环的自动增益控制电路相比，能够避免自动增益控制回路电路对脉冲信号控制时的延时响应，控制方式简单，实现成本交低。
一种脉冲激光测距回波幅度自动调整系统

[发明专利]回收机器人的支撑装置及回收机器人-CN202010442643.7有效
发明人：段星光;韩哲;宋承天;靳励行;田焕玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
回收机器人支撑装置

[发明专利]一种气溶胶环境下激光引信的定距方法-CN202010308858.X有效
发明人： 宋承天;张垚彦;刘博虎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： F42C13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气溶胶环境下激光引信的定距方法，通过对引信接收到的差频信号及参考差频信号进行互相关熵谱密度运算处理，使引信能更有效地从被气溶胶悬浮粒子干扰的信号中，分离出有效的目标信息，通过选择优化互相关熵谱密度运算的参数达到提高引信定距精度的目的，提高了激光引信抗气溶胶悬浮粒子干扰的能力。
一种气溶胶环境激光引信方法

[实用新型]回收机器人的输送装置及回收机器人-CN202020887190.4有效
发明人：段星光;李浩源;宋承天;石青鑫;崔腾飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种回收机器人的输送装置及回收机器人，输送装置包括：抓取装置、滚轮传送装置及第一导轨；所述抓取装置包括：支撑架，设置在所述第一导轨上；第一电机，设置在所述支撑架上；蜗杆，连接所述第一电机；蜗杆固定座，设置在所述支撑架上；中空偏心蜗轮，连接所述蜗杆；及中空固定支撑座，设置在所述支撑架上；所述滚轮传送装置包括：2个滚轮；滚轮开合装置，用于控制所述2个滚轮的张开和闭合；2个第二电机，分别连接所述2个滚轮，所述2个第二电机分别控制所述2个滚轮转动。本申请所提供的输送装置，由于使用全自动化的机械回收探测器，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
回收机器人输送装置

[发明专利]一种基于电容近感探测的室内定位方法-CN201811239806.0有效
发明人： 宋承天;庞志华;曹润刚;贺震 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电容近感探测的室内定位方法，属于定位技术领域。本发明方法包括如下步骤：将被监测区域划分为若干区域并编号，布设一维电容近感探测器；采集目标在各编号区域时的数据；训练所有数据，建立K最近邻分类模型；目标再次进入被监测区域时，利用建立的模型得到目标位置编号，从而实现定位。本发明方法具有使用方便、功耗低、抗电磁干扰、成本低等优势，能够克服现有室内定位技术的缺陷，采用机器学习的方法具有良好的定位效果。
一种基于电容探测室内定位方法

[发明专利]一种力反馈主从操作控制器-CN202010565900.6在审
发明人：段星光;靳励行;王晋;温浩;余振奇;宋承天 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J3/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种力反馈主从操作控制器，包括可配置动平台以及至少四组支链组件；其中，可配置动平台包括：平行四边形构件，平行四边形构件的四个端点均设置有旋转关节；用于带动平行四边形构件的第一侧边两端旋转关节转动的传动件；手持组件，设于传动件上，手持组件包括与传动件连接的第一手持件以及可上下滑动的第二手持件；连接件，连接件的第一端铰设于第二手持件上，第二端铰设于平行四边形构件的第三侧边上，第三侧边与第一侧边通过伸缩构件连接，以使第三侧边与第一侧边可相互靠近或远离。本申请解决了相关技术中的力反馈主手操作器存在缺乏夹持自由度、末端重量大导致运动惯性大和动态性能差、旋转空间小的问题。
一种反馈主从操作控制器

[发明专利]回收机器人的输送装置及回收机器人-CN202010443942.2在审
发明人：段星光;李浩源;宋承天;石青鑫;崔腾飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种回收机器人的输送装置及回收机器人，输送装置包括：抓取装置、滚轮传送装置及第一导轨；所述抓取装置包括：支撑架，设置在所述第一导轨上；第一电机，设置在所述支撑架上；蜗杆，连接所述第一电机；蜗杆固定座，设置在所述支撑架上；中空偏心蜗轮，连接所述蜗杆；及中空固定支撑座，设置在所述支撑架上；所述滚轮传送装置包括：2个滚轮；滚轮开合装置，用于控制所述2个滚轮的张开和闭合；2个第二电机，分别连接所述2个滚轮，所述2个第二电机分别控制所述2个滚轮转动。本申请所提供的输送装置，由于使用全自动化的机械回收探测器，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
回收机器人输送装置

[发明专利]一种基于四象限探测器的调频测距系统及方法-CN201911303141.X在审
发明人： 宋承天;刘向;刘博虎;曹润刚;刘欣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01S17/34 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于四象限探测器的调频测距系统及方法，通过对四个象限探测器所接收到的信号回波进行频域相关处理，实现FMCW(连续波调频)激光测距，提高自然环境干扰情况下的激光测距系统的回波信噪比和测距精度。本发明基于四象限探测器的调频激光测距系统及方法，解决现有激光测距系统在烟雾等自然环境干扰下性能不佳的问题，通过对四个象限探测器所接收到的信号回波进行频域相关处理，可提高自然环境干扰情况下的激光测距系统的回波信噪比和测距精度。
一种基于象限探测器调频测距系统方法

[发明专利]一种轨道车辆车厢状态非接触检测装置及方法-CN201710294600.7有效
发明人：刘博虎;宋承天;潘曦;段亚博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道车辆车厢状态非接触检测装置及方法。该装置包括三组由激光扫描仪和高清摄像头组成的数据采集单元、以及对数据采集单元所采集到的数据进行图像识别处理的控制单元。数据采集单元在采集到轨道车辆的相关数据后发送给控制单元，控制单元用基于深度信念网络模型的图像识别算法，以车厢表面轮廓和图像数据作为样本进行训练，在非接触条件下对车厢进行快速精确检测。由此可判断车辆到来、测量车速、识别车厢种类、还原车厢三维图像、判断车厢超限及载重情况、识别车厢货物种类和覆盖物信息、检测车厢门开闭状态和门锁损坏程度等车厢状态，极大的提高了检测效率，使操作人员从繁琐的操作中解放出来。
一种轨道车辆车厢状态接触检测装置方法

[实用新型]核反应堆探测器回收装置和回收机器人-CN201921060453.8有效
发明人：段星光;宋承天;韩哲;靳励行;石青鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本申请公开了一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。所述核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，卷轴通过轴承连接在支撑架上，支撑架连接在滑轨上，卷轴的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分的切槽，卷轴的第二端与第一驱动机构连接，第二驱动机构与支撑架连接，第二驱动机构驱动支撑架在滑轨上移动。本申请解决相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的技术问题。
核反应堆探测器回收装置机器人

[实用新型]回收机器人的支撑装置及回收机器人-CN201920979990.6有效
发明人：段星光;韩哲;宋承天;靳励行;田焕玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
回收机器人支撑装置

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