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[发明专利]一种零值绝缘子带电检测及评估系统及方法-CN202310008784.1在审
发明人：李瑶琴;南敬;霍锋;万小东;胡伟;谢梁;马业明;刘琴;王伟;程胤璋;孟晓凯;芦竹茂;王帅;李劲松 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种零值绝缘子带电检测及评估系统及方法，系统包括电场测量传感装置和控制中心。电场测量传感装置用于控制电场感应触头水平移动至与绝缘子串相距预设距离，以及控制电场感应触头竖直移动并检测绝缘子串竖直方向上预设区域内的电场强度，以及获取电场感应触头的高度信息。控制中心用于接收电场测量传感装置传输的电场强度检测结果和电场感应触头的高度信息，获取电场强度检测结果与预设空间电场曲线上的电场强度的偏差，以及在偏差大于阈值时，给出与检测的电场强度检测结果对应的电场感应触头的高度信息，其中电场感应触头的高度信息为零值绝缘子的位置信息。本申请的系统可对悬垂瓷绝缘子串进行零值绝缘子检测。
一种绝缘子带电检测评估系统方法

[发明专利]一种基于无人机控制的输电线路除冰装置及方法-CN202310286230.8有效
发明人：白洋;芦竹茂;李帆;张贵峰;孟晓凯;赵亚宁;杨虹;刘永鑫;韩钰;卫世超;张娜 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;国网江西省电力有限公司电力科学研究院;南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于无人机控制的输电线路除冰装置及方法，属于基于无人机控制的输电线路除冰技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于无人机控制的输电线路除冰装置结构及除冰方法的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：在无人机的底部挂载有吊舱，吊舱上还设置有边缘计算装置，在吊舱的底部左右对称设置有一对固定机械臂、一对除冰机械臂、一对检测机械臂，各机械臂具体安装在吊舱底部设置的可伸缩的滑轨上，吊舱的内部还设置有用于驱动滑轨伸缩的滑轨电机；边缘计算装置还通过导线分别与无人机、固定机械臂、除冰机械臂、检测机械臂、滑轨电机、超声波定位传感器的控制端相连；本发明应用于输电线路除冰。
一种基于无人机控制输电线路除冰装置方法

[发明专利]一种可伸缩的X射线输电线路诊断无人机吊舱-CN202310447294.1在审
发明人：芦竹茂;曹慧亮;雷增钰;黄泓侨;王超;程胤璋;白洋;王帅;李劲松;俞华;孟晓凯;韩钰;杨虹;刘永鑫;赵亚宁 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种可伸缩的X射线输电线路诊断无人机吊舱，包括上层框架和分别垂直设置于上层框架四角部位下方的四根竖直连接杆；上层框架包括伸缩套管和分别固定设置在两根伸缩套管左右两端之间的两根第一横杆；所述两根第一横杆的中部下方分别与两个电动推杆连接，两个电动推杆的输出轴分别与两根活动连接杆中部连接，活动连接杆两端分别连接在相邻两根竖直连接杆之间可在相邻两根竖直连接杆之间上下移动。本发明提供的一种可伸缩的X射线输电线路诊断无人机吊舱，能够解决现有无人机搭载吊舱无法根据使用情况对X射线数字成像仪器位置进行自由调节，而导致的检测效果变差，甚至无法检测出有效部位等问题。
一种伸缩射线输电线路诊断无人机

[发明专利]一种用于确定绝缘子串劣化状态的方法及系统-CN202211741260.5在审
发明人：南敬;霍锋;万小东;李瑶琴;胡伟;谢梁;马业明;刘琴;王伟;程胤璋;孟晓凯;芦竹茂;王帅;李劲松 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于确定绝缘子串劣化状态的方法及系统，属于瓷质绝缘子检测技术领域。本发明方法，包括：基于所述电场分布特性参数生成电场分布特性曲线，并将所述存储的电场分布特性曲线作为标准数据；对目标输电线路上的目标绝缘子串，进行电场分布的测量，以得到所述目标绝缘子串的目标电场分布特性参数，基于所述目标电场分布特性参数生成目标电场分布特性曲线；调取标准数据与所述目标电场分布特性曲线进行对比，得到对比结果；基于所述对比结果，确定目标绝缘子串的劣化状态。本发明通过确定的目标绝缘子串的劣化状态，对于保障电网运行安全和提升运维智能化水平具有极为重要的意义。
一种用于确定绝缘子串劣化状态方法系统

[发明专利]一种无人机驻停装置及与之适配的无人机-CN201911322573.5有效
发明人：裴楚;武娜;郑雅轩;王琪;杨罡;侯少健;姜敏;晋涛;芦竹茂;刘永鑫;孟晓凯;王帅;原辉;李劲松;杨虹;赵亚宁;韩钰;白洋 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机驻停装置及与之适配的无人机，驻停装置包括：无人机停放结构无人机限位结构和充电结构；其中，无人机停放结构包括无人机停放平台和位于无人机停放平台下方的支撑壳体，无人机停放平台上设有无人机降落定位标志；无人机限位结构设置于无人机停放平台上，无人机限位结构安装有限位接触片和充电接触片，限位接触片和充电接触片与无人机接触，以卡住无人机；充电结构设置于支撑壳体内部，且与充电接触片连接，以通过充电接触片为无人机充电。该无人机驻停装置方便了对无人机停放位置的统一管理；且，在无人机驻停过程中，还可以通过该驻停装置中的充电结构为无人机充电，减少了应用成本，提高了便利程度，便于大规模推广。
一种无人机装置与之

[发明专利]一种基于无人机控制的压接金具检测系统及方法-CN202310152651.1有效
发明人：白洋;芦竹茂;李帆;张贵峰;孟晓凯;赵亚宁;杨虹;刘永鑫;韩钰;卫世超;张娜 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;国网江西省电力有限公司电力科学研究院;南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N23/00 文献下载
摘要：本发明一种基于无人机控制的压接金具检测系统及方法，属于压接金具检测技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于无人机控制的压接金具检测系统结构及检测方法的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：检测系统包括无人机、机械抓手、吊舱、射线源、探测器、传感器组等装置，通过无人机携带边缘计算装置，计算分析搭载有射线源的吊舱内、外部多个超声波传感器采集到与导线感应距离的数据，处理得到导线与无人机的相对位置数据，并自主控制无人机准确飞至检测位置，检测完成后安全飞出，检测系统通过机械臂带动成像吊舱沿导线前后移动并拍照，将多张路径上的照片进行合成，得到整个耐张线夹部位影像；本发明用于压接金具检测。
一种基于无人机控制压接金具检测系统方法

[发明专利]一种无人机陀螺仪非线性转动信号的尺度参数可调形态滤波方法-CN202011036336.5有效
发明人：杨虹;芦竹茂;高义斌;白洋;韩钰;刘永鑫;赵亚宁;孟晓凯 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机陀螺仪非线性转动信号的尺度参数可调形态滤波方法，先提取信号，叠加噪声序列后生成新信号；选取结构元素，构造自适应多尺度广义形态滤波器；对新信号结合VMD算法进行非递归分解得多层模态分量，以各层分量的参数指标值对应各结构元素对噪声的抑制表现，然后以提出的尺度调整标准，结合各参数指标值计算出结构元素长度尺寸；最后依据自适应结构元素尺度进行多尺度形态虑波，将滤波后的结果完成陀螺仪信号的重构。本发明对无人机陀螺仪非线性信号包含的混合噪声进行自适应抑制并保留有效信号，克服了传统滤波方法尺寸参数不可自适应调整的问题；对高强度混合干扰噪声抑制时更具有针对性，对有效信号能有效地保留。
一种无人机陀螺仪非线性转动信号尺度参数可调形态滤波方法

[发明专利]无人机吊舱与输电线路X射线带电探伤装置-CN202310284288.9在审
发明人：芦竹茂;曹慧亮;黄泓侨;雷增钰;王超;程胤璋;白洋;李劲松;王帅;俞华;孟晓凯;韩钰;杨虹;刘永鑫;赵亚宁 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明涉及输电线路诊断技术领域，具体为一种无人机吊舱与输电线路X射线带电探伤装置，其中，无人机吊舱的主挂架上设置有第一连接件和第二连接件，第一连接件用于与无人机连接，主挂架上还设置有电源模块；第一挂架连接于第二连接件，位于主挂架下方的一侧，第一挂架上设置有电控滑轨，电控滑轨用于搭载X射线机，以使X射线机发射口的位置和角度可调节；第二挂架连接于第二连接件，位于主挂架下方，与第一挂架相对设置，第二挂架上设置有成像背板，成像背板用于搭载数字成像探测器。由此，通过使用无人机吊舱搭载X射线机和数字成像探测器，实现了X射线带电探伤装置与输电线路耐张线夹之间的相对位置可调节，提高了检测结果的准确性。
无人机输电线路射线带电探伤装置

[发明专利]一种无人机电池自动更换装置及方法-CN202010029437.3有效
发明人：晋涛;侯少健;杨罡;芦竹茂;姜敏;王琪;俞华;原辉;白洋;裴楚;张光炜;赵亚宁;杨虹;王帅;刘永鑫;武娜;孟晓凯;韩钰;李劲松 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机电池自动更换装置及方法，其包括：用于无人机降落的平台、电池更换机构和驱动机构；无人机上设置有两端开口的电池仓，以及设置于电池仓内部且与电池仓适配的电池；平台上设置有与无人机对位的对位机构；电池更换机构包括设置于无人机一侧且能够移动至电池仓的第一机械夹手，以及设置于无人机另一侧且能够移动至电池仓的第二机械夹手；驱动机构分别与第一机械夹手和第二机械夹手连接，用于驱动第一机械夹手夹持满电电池，并将满电电池推入电池仓内部，以及驱动第二机械夹手夹取被满电电池推出的空电电池。该无人机电池自动更换装置能够自动更换电池，减轻了工作人员的劳动强度，提高了智能化程度，更换电池的效率高。
一种无人机电池自动更换装置方法

[发明专利]一种基于MEMS陀螺仪的吊舱姿态检测及图像补偿装置及方法-CN202310119945.4在审
发明人：芦竹茂;曹慧亮;黄泓侨;雷增钰;蔡麒;王超;王帅;李劲松;俞华;孟晓凯;原辉;范晶晶;姜敏;杨虹;刘永鑫;赵亚宁;韩钰;白洋;卫世超;张娜 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;中北大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MEMS陀螺仪的吊舱姿态检测及图像补偿装置及方法，属于吊舱姿态检测技术领域；解决了现有无人机X线检测设备易受噪声干扰等因素，造成所采集的目标图像画面出现抖动、畸变或者模糊等问题；包括吊舱，吊舱上固定有X射线检测模、姿态测量模块和机械稳像模块，X射线检测模块包括电源模块、X射线发射源和X射线数字检测板；X射线数字检测板上集成有数字接收板、图像稳像模块、无线传输模块；姿态测量模块用于获取吊舱姿态数据并分别传输到机械稳像模块和图像稳像模块，数字接收板用于获取源视频图像并传输到图像稳像模块，叠加输出模块将机械稳像结果和图像稳像结果叠加，得到去抖补偿后的图像；本发明应用于电力线路检测。
一种基于 mems 陀螺仪姿态检测图像补偿装置方法

[发明专利]一种无人机停放装置-CN201911322301.5有效
发明人：芦竹茂;白洋;侯少健;杨虹;赵亚宁;韩钰;刘永鑫;孟晓凯;姜敏;王琪;晋涛;张光炜;俞华;王帅;裴楚;武娜;原辉;李劲松 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机停放装置，其包括：无人机停放机巢和设置于无人机外的保护罩，无人机停放机巢包括：无人机停放盒、驱动机构、导轨和无人机钩挂结构；其中，无人机停放盒包括无人机停放壳体、具有开口的腔体以及活动封堵开口的门板；驱动机构、导轨、无人机钩挂结构均设于腔体内部，驱动机构包括第一驱动电机；导轨包括螺纹杆和滑杆，螺纹杆和滑杆均水平设置，且螺纹杆和滑杆平行，螺纹杆与第一驱动电机连接；无人机钩挂结构设置于导轨的下方，且能够沿螺纹杆和滑杆同步移动，无人机钩挂结构包括挂钩。该无人机停放装置既方便了无人机的停放，也提高了无人机的作业时间和作业效率。
一种无人机停放装置

[实用新型]一种金相磨抛辅助手柄-CN202221093318.5有效
发明人： 孟晓凯;陈龙明;桂毅冰;朱金才 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B24B55/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种金相磨抛辅助手柄，适用于金相试样制备领域，包括滚轮、主机械臂、副机械臂和夹紧螺栓。主机械臂与副机械臂通过夹紧螺栓相连接，通过调节主机械臂与副机械臂的张开角度，可以配合不同尺寸研磨台。研磨台在主机械臂与副机械臂的滚轮辅助下进行磨抛作业，实现在抛光机高速转动过程中平稳转动，极大减小不均匀摩擦，确保试样表面平整光滑，有效提高样品质量、提升磨抛效率。
一种金相辅助手柄

[发明专利]一种用于高压电缆整缆的介电谱测试与诊断方法-CN202211139395.4在审
发明人： 孟晓凯;芦竹茂;杨虹;刘永鑫;俞华;赵亚宁;王伟 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;华北电力大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高压电缆整缆的介电谱测试与诊断方法，使用主流商用超低频介质损耗测试仪对高压电缆进行介质损耗测量，绘制形成介电谱，有效降低了测试容量的需求，实现了整缆的介电谱测试，避免了传统介电谱测试需要切片的不足；2)计算介电谱曲线的分层度判断高压电缆是否存在老化现象，对于存在老化现象的电缆进一步计算非线性度判定电缆的老化程度，实现了电缆老化程度的诊断。
一种用于高压电缆介电谱测试诊断方法

[实用新型]一种机械抓取装置-CN202222601835.5有效
发明人： 孟晓凯;王大伟;杨虹;刘永鑫;芦竹茂;晋涛;白洋;杨罡 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械抓取装置，包括安装底板和数据处理面板，所述数据处理面板安装固定在安装底板的上端位置上，所述数据处理面板的两侧位于安装底板上设置有侧边限位板，所述侧边限位板的上端设置有抓取伸缩机，所述侧边限位板和抓取伸缩机通过安装螺钉固定连接，所述抓取伸缩机的上端设置有下侧定位抓取夹板，所述下侧定位抓取夹板的外端上方设置有下锯齿夹板，所述抓取伸缩机的伸缩杆上端设置有上侧抓取夹板，所述上侧抓取夹板和抓取伸缩机通过组装螺钉固定连接，所述上侧抓取夹板的外端设置有上锯齿夹板。本实用新型公开的机械抓取装置具有定位移动抓取，从而避免取放物品发生掉落损坏的技术效果。
一种机械抓取装置

[发明专利]一种多旋翼无人机容错控制方法及系统-CN201911322352.8有效
发明人：原辉;王帅;李劲松;姜敏;芦竹茂;侯少健;晋涛;王琪;白洋;杨虹;刘永鑫;赵亚宁;韩钰;孟晓凯;裴楚;武娜;田赟;郝丽花;郭婷 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多旋翼无人机容错控制方法及系统，采用改进的线性自抗扰控制的姿态控制算法控制所述无人机的飞行，以保证所述无人机在飞行过程的鲁棒性；当检测到所述无人机的部分电机异常时，构建故障矩阵Ri；基于所述故障矩阵Ri在线建立故障模型；基于所述故障矩阵Ri得到所述无人机上所有电机的控制分配信息；采用所述改进的线性自抗扰控制的姿态控制算法控制所述故障模型下的无人机的飞行，并按照所述电机的控制分配信息控制所述无人机，以达到所需的姿态和高度。该控制方法及系统提高了多旋翼无人机的容错能力，保证了多旋翼无人机具有更大的负载能力和更高的稳定性。
一种多旋翼无人机容错控制方法系统

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