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[发明专利]一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法-CN202310826166.8在审
发明人：秘金钟;李得根;刘明波;程栋;李桂华;吴文坛;史进志;莫雁寒;夏振营 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明涉及激光三维扫描测量领域，尤其涉及一种附加方位约束的点云线性特征稳健提取方法，(1)建立了扩展的线性拟合模型，将初始方位角按照其精度信息，加入了线性拟合模型。(2)在扩展的线性拟合模型中，实施了方位约束的抗差控制策略。在初始方位角约束条件下，根据点云坐标拟合残差调整观测值的权，估计得到线性参数。(3)根据方位角初始值范围，实施了点云坐标旋转处理。相对于现有最小二乘线性拟合方法取得了下列改进：(1)有助于排除交叉或转角处点云坐标对线状点云特征提取的不利影响。(2)有助于克服斜率趋于无穷大时线性拟合失败的问题。(3)有助于提高点云线性特征提取的精度，保障点云线性拟合的可靠性。
一种附加方位约束线性特征稳健提取方法

[发明专利]一种简化高效的车道导航信息生成新方法-CN202310738737.2在审
发明人：李得海;张百宇;秘金钟;任远;李世良;吴文坛;闫俊涛;史进志;田时雨;王洪杰 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种简化高效的车道导航信息生成新方法，包括步骤：S1、基于路径空间变换模型，利用路径节点信息实施空间变换，建立路径局部坐标系；S2、将用户位置坐标转换至局部坐标系，提取车道导航信息；S3、顶点化描述障碍物，将障碍物顶点坐标转换至局部坐标系；S4、判断障碍物是否在路径车道范围内，判断路径是否穿越障碍物。本发明创新性地构建了路径空间变换模型，建立了路径局部坐标系，充分发挥了局部坐标系沿路径方向和垂直路径方向的正交特性，极大避免了点线距离和点点距离计算的复杂性，提高了车道导航信息生成的效率。同时本发明实现了障碍物是否位于路径描述车道范围内、路径是否穿越障碍物等判断，克服了障碍物漏判等问题。
一种简化高效车道导航信息生成新方法

[发明专利]利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法-CN202310623399.8在审
发明人：李得海;张百宇;秘金钟;闫俊涛;程栋;吴文坛;郧晓光;陈冲;黄晋峰;王维帅 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种利用转弯惩罚因子和孪生路网改进的路径规划新方法，从而解决现有技术中存在的室内复杂环境下路径生成速度慢、转弯次数不受控、路径规划难以应对复杂室内环境等问题。本发明通过增加转弯惩罚因子完善启发函数，显著控制了规划路径的转弯次数。通过叠加孪生路网信息改进了搜索函数，从地图平台路径规划的层面有效解决了障碍物对路径生成的影响。相比于传统方法，本发明提高了算法运行效率、降低了转弯次数，能够根据孪生路网信息的变化更新路径，实现了室内复杂环境下的路径动态规划。可通过地图平台发布路径规划服务。有助于降低智能机器人、自动驾驶设备的控制负担，从而提升了室内复杂环境下导航路径规划的服务效率。
利用转弯惩罚因子孪生路网改进路径规划新方法

[发明专利]一种多层自适应高精度区域电离层建模方法-CN202310551912.7在审
发明人：李得海;秘金钟;吴文坛;刘明波;赵奕源;赵春梅;李世良;黄晋峰;莫雁寒;夏振营;梁丽芳;曹雪佳 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层自适应高精度区域电离层建模方法：建立多层自适应模型。根据电离层电子密度峰值高度变化，调整区域电离层模型层高。根据不同层高电离层建模精度，选择最佳层数和层高构建区域电离层建模。采用层数和层高自适应调整策略。当层高为250km单层模型的拟合中误差低于层高为450km单层模型的拟合中误差时，采用三层模型进行电离层建模，三层高度为(150,300,450)km；否则，采用层高为450km的单层模型进行电离层建模。相对于现有技术优点在于：相对于层高固定的单层模型，克服了模型层高严重偏离电子密度峰值层高度产生的建模精度变差问题。相对于层数固定的双层或三层模型，避免了电离层平静期模型过拟合现象，提高了区域电离层建模的精度和适用性。
一种多层自适应高精度区域电离层建模方法

[发明专利]一种北斗三频非差相位模糊度的解算方法及装置-CN202211184667.2有效
发明人：李得海;李桂华;赵春梅;吴文坛;李敬伟;秘金钟;赵奕源;崔晓航;闫俊涛;王维帅;黄晋峰 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种北斗三频非差相位模糊度的解算方法及装置，所述方法包括获取北斗三频原始观测数据，基于所述原始观测数据构建消电离层无几何(IFGF)相位伪距组合和优化电离层无几何(IOGF)相位伪距组合，确定IFGF宽巷模糊度的固定整数值，建立IOGF宽巷模糊度观测方程；利用宽巷模糊度到基本模糊度的转换模型更新三频无几何相位观测方程；基于所述IOGF宽巷模糊度观测方程和更新后的三频无几何相位观测方程，利用卡尔曼滤波模型估计IOGF宽巷模糊度，得到IOGF宽巷模糊度固定整数值，并基于所述转换模型得到基本模糊度。本发明不要求提供精密轨道和钟差，不受差分站间距离限制，实施条件简单便利，能够高精度估计IOGF宽巷模糊度并得到基本模糊度。
一种北斗三频非差相位模糊方法装置

[发明专利]利用北斗三频相位转化提取电离层延迟的方法及装置-CN202211185131.2有效
发明人：李得海;秘金钟;吴文坛;顾志强;赵奕源;赵春梅;崔晓航;郧晓光;闫俊涛;黄晋峰;王维帅 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用北斗三频相位转化提取电离层延迟的方法及装置，所述方法包括获取北斗三频原始观测数据，包括相位观测值和伪距观测值；基于所述原始观测数据构建消电离层无几何相位伪距组合，确定宽巷模糊度的固定整数值；建立三频无几何相位观测方程，基于所述宽巷模糊度的固定整数值建立宽巷模糊度到三频基本频点模糊度的转换模型，并利用所述转换模型更新所述三频无几何相位观测方程；基于更新后的三频无几何相位观测方程建立卡尔曼滤波模型，利用所述卡尔曼滤波模型估计电离层延迟。本发明不要求提供精密轨道和钟差，实施条件简单便利；低精度伪距观测数据不参与最终电离层延迟估计，从而保障了高精度电离层延迟估计。
利用北斗相位转化提取电离层延迟方法装置

[发明专利]封闭空间激光雷达辅助单UWB基站三维定位方法及系统-CN202211210115.4有效
发明人：李得海;秘金钟;赵春梅;张现礼;顾志强;陈永立;吴文坛;崔晓航;闫俊涛;梁丽芳;王维帅;黄晋峰;赵奕源 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种封闭空间激光雷达辅助单UWB基站三维定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法包括：建立目标封闭空间的每个子空间的所述局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵；基于获取移动平台与子空间顶面和内壁面的距离信息、移动平台与UWB基站的距离信息，计算移动平台在子空间局部坐标系的坐标；基于子空间的局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵，获得移动平台在参考坐标系的位置坐标，完成所述移动平台在目标封闭空间的定位。本发明实现了在狭长封闭空间仅布置一个UWB基站，通过移动平台的激光雷达测距模块和UWB测距模块即可确定移动平台三维位置。
封闭空间激光雷达辅助 uwb 基站三维定位方法系统

[发明专利]高精度地图增强封闭空间稀疏UWB基站网定位方法及系统-CN202211210121.X有效
发明人：李得海;秘金钟;蔚保国;赵春梅;张现礼;陈永立;党亚民;吴文坛;闫俊涛;崔晓航;王维帅;黄晋峰;赵奕源 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度地图增强封闭空间稀疏UWB基站网定位方法及系统，涉及无线定位领域。所述方法：基于目标封闭空间的高精度地图，获取并建立目标封闭空间中每个子空间的局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵；基于用户终端在子空间的虚拟观测值和用户终端观测到的UWB测量值，建立联合观测方程；基于联合观测方程估计用户终端坐标的改正数，并利用改正数计算得到用户终端在局部坐标系的位置坐标；基于用户终端在局部坐标系的坐标，结合局部坐标系与参考坐标系的转换矩阵，得到用户终端在参考坐标系下的位置坐标，完成用户终端在封闭空间的三维定位。本发明方法发挥高精度地图、UWB的技术优势，实现在稀疏UWB网条件下封闭空间内的三维定位。
高精度地图增强封闭空间稀疏 uwb 基站定位方法系统

[发明专利]排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质-CN202211294956.8有效
发明人：李得海;秘金钟;赵春梅;李桂华;吴文坛;党亚民;崔晓航;闫俊涛;赵奕源;黄晋峰;王维帅 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种排序截断化处理的抗差估计方法、电子设备及可读介质，涉及数据处理领域。所述方法包括：计算观测值残差向量，按照粗差绝对值大于随机误差绝对值的条件，将观测值残差向量的绝对值从小到大排序得到残差序列；基于正常多余观测值个数最小值rn和必要观测值的个数t之和，对残差序列做截断处理，得到截断观测残差序列；基于截断观测残差序列计算验后中误差；基于验后中误差更新配置权矩阵；如果满足迭代终止条件，则完成迭代抗差估计。本发明的技术方案准确识别粗差并降低其权值，加快迭代收敛速度，降低迭代次数，提升估计方法的抗差能力，保障参数估计结果的可靠性。
排序截断处理估计方法电子设备可读介质

[发明专利]一种混合阶数区域电离层模型构建方法-CN202310063354.X在审
发明人：李得海;秘金钟;吴文坛;顾志强;赵奕源;赵春梅;崔晓航;郧晓光;闫俊涛;黄晋峰;王维帅 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合阶数区域电离层模型构建方法，包括基于观测数据建立混合阶数区域电离层模型；根据电离层处于平静期或活跃期，使用不同阶数和模型参数更新间隔建立相应的区域电离层模型；设计模型阶数自适应调整策略，实现混合阶数区域电离层模型向一阶多项式模型或二阶多项式模型的切换；统一混合阶数区域电离层模型参数的生成途径，实现一阶/二阶多项式模型参数的估计。优点是：相对于一阶多项式法，克服了电离层活跃期建模精度低的问题。相对于二阶多项式法，避免了电离层平静期模型过拟合和建模不稳定的局限。在参数生成和建模精度方面，混合阶数区域电离层模型兼容了二阶和一阶模型的优势，保证了区域电离层建模的精度和适用性。
一种混合区域电离层模型构建方法

[发明专利]封闭空间PNT网络与高精度地图增强位置监控的方法-CN202211492297.9在审
发明人：李得海;秘金钟;蔚保国;赵春梅;张现礼;王虎;徐彦田;闫俊涛;崔晓航;吴文坛;黄晋峰;王维帅;赵奕源 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开一种封闭空间PNT网络与高精度地图增强位置监控的方法，涉及无线定位领域。包括：建立目标封闭空间的语义单元网格；建立任意一个实体对象元素的语义信息与其所在语义单元位置信息的映射关系库；获取目标实体对象所在语义单元的网格编码；基于语义单元的网格编码和映射关系库，得到目标实体对象的位置语义信息。本申请的技术方案仅通过一次遍历计算用户所在语义单元的网格编码，基于语义单元的网格编码读取映射关系库索引得到语义信息，大幅度缩减用户位置监控信息的遍历计算量和响应等待时间。还能提高用户位置监控信息的合理性和降低生成用户位置密度监控信息的计算量。
封闭空间 pnt 网络高精度地图增强位置监控方法

[实用新型]一种工程测量用测量尺-CN202222141391.1有效
发明人：郧晓光;吴文坛;郧晓畅;孟柯柯 -专利权人：郧晓光
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工程测量用测量尺，包括用于贴合测量目标的支架机构，还包括用于测量和读取测量结果的测量机构和用于固定方便携带测量尺的锁紧机构，所述支架机构一侧设置有所述测量机构，所述支架机构一端设置有所述锁紧机构。本实用新型所述的一种工程测量用测量尺，1、通过嵌套式安装的设置，节省了测量尺整体占用空间，进行工程测量时方便携带；2、通过尺寸比例缩放的设置，提高了工程测量尺上的指针的灵敏性，减小了工程测量结果的偏差；3、通过插拔式机械锁紧的设置，使固定更加牢固，携带过程中不易松散，方便下次测量使用。
一种工程测量

[发明专利]基于CORS站的像控点获取方法及装置-CN202111589640.7在审
发明人：王新广;梁丽芳;王燕云;张恒才;吴文坛;李保宁;张娜;耿云峰 -专利权人：河北省自然资源档案馆
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于CORS站的像控点获取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取多个CORS站接收机的初始轨迹序列，初始轨迹序列包括多个按照获取时间排序的定位点；对每个初始轨迹序列进行轨迹简化得到多个简化轨迹序列，简化轨迹序列包括位于初始轨迹序列的首、尾及拐点的定位点；对简化轨迹序列中的定位点进行聚类处理，将聚类中心作为初始像控点；利用栅格优化方法对初始像控点进行抽稀处理得到像控点。该方法通过CORS站获取定位点，并通过合并、抽稀处理和聚类处理能够实现像控点的自动提取，降低了像控点的获取难度，提高了像控点的获取效率。
基于 cors 像控点获取方法装置

[发明专利]一种车载北斗多模GNSS高精度道路基础数据采集方法-CN201610065939.5有效
发明人：田挚;吴文坛;莫雁寒;梁丽芳;史进志 -专利权人：河北省测绘资料档案馆
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载北斗多模GNSS高精度道路基础数据采集方法，涉及高精度道路网基础数据采集与建库领域。该方法选定任意一条线路进行线路信息采集，对所述线路进行编码；通过高精度车载终端获得所述线路的精确坐标，通过便携式测量终端获得位于所述线路上特征点或线路两侧特征点的精确信息；将线路的精确坐标与特征点的精确信息组合，形成所述线路的道路线信息并存储。本发明所述方法具有高精度、高效率、更新速度快、成本低的优点。
一种车载北斗 gnss 高精度道路基础数据采集方法

[外观设计]洗发露包装瓶(2)-CN99307440.5无效
发明人： 吴文坛 -专利权人：利亚波日用品(龙海)有限公司
申请日： 1999-06-26 - 公布日： 2000-03-01 - 主分类号： 09-01-B0375 文献下载
摘要：1.左视图与右视图对称,省略左视图;仰视图为非创作部位,省略仰视图。2.请求保护色彩。
洗发包装

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