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[实用新型]一种水下机器人-CN202321176419.3有效
发明人：尚伟燕;吕忠达;赵卓;曹鸿飞;郑伟;王振先 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，公开了一种水下机器人，其技术方案要点是包括壳体、补光组件以及设置于壳体内的水密舱，水密舱与壳体之间设置有浮力体，设置了第一补光灯和第二补光灯，第一补光灯对对水下机器人前进方向进行补光，第二补光灯对水下机器人后退方向进行补光，使得水下机器人的前后方向均存在补光，有利于第一水下摄像头和第二水下摄像头进行拍摄，并且支座将四个竖直推进器分隔开，进行配重，使得水下机器人的移动更加的稳定。
一种水下机器人

[发明专利]基于降维计算的结构动力特性分析方法及系统-CN202111106710.9有效
发明人：杨秋伟;吕忠达;朋茜;赵卓 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了基于降维计算的结构动力特性分析方法及系统，应用于土木工程结构动力特性分析技术领域，获取结构参数，建立结构有限元模型，获取结构的刚度矩阵K和质量矩阵M；由刚度矩阵K和质量矩阵M计算得到联合矩阵G；选取m个关键自由度，其中m＜＜n，对联合矩阵G进行矩阵分块，得到各分块子矩阵；利用各分块子矩阵计算得到过渡矩阵H；利用过渡矩阵H计算得到降维后的刚度矩阵#imgabs0#和降维后的质量矩阵#imgabs1#求解降维后的动力特征方程，得到原结构的动力特性参数。本发明将高维有限元模型降为低维有限元模型，再进行动力特性计算，能有效节省计算时间和计算成本，获得高精度的动力特性参数,可用于结构动力学分析、优化设计或安全诊断中。
基于计算结构动力特性分析方法系统

[发明专利]一种振动监测传感器布置的快速评定方法及系统-CN202111105933.3有效
发明人： 吕忠达;杨秋伟;朋茜;赵卓 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种振动监测传感器布置的快速评定方法及系统，应用于桥梁工程振动监测分析技术领域，获取结构参数，建立结构有限元模型，获取结构的刚度矩阵K和质量矩阵M；利用结构的刚度矩阵K计算获得柔度矩阵B；计算得到联合矩阵G；选取m个关键自由度，其中m＜＜n，对联合矩阵G进行矩阵分块，得到各分块子矩阵；利用各分块子矩阵计算得到过渡矩阵H；利用过渡矩阵H计算得到降维后的刚度矩阵Kc和降维后的质量矩阵Mc；求解降维后的动力特征方程，得到各传感器布置方案对应的振动频率值fi；计算所得振动频率的平方和γ。本发明能有效节省计算时间和计算成本，快速准确获得结构振动监测的传感器优化布置方案，提高结构震动监测的准确度。
一种振动监测传感器布置快速评定方法系统

[发明专利]一种恒阻力耗能装置的阻力输出计算方法-CN202310699863.1在审
发明人：王飞;常慧娟;马伯翰;吕忠达;赵卓;王永刚 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种恒阻力耗能装置的阻力输出计算方法，涉及船舶拦截技术领域，包括以下步骤：建立简化的恒阻力耗能装置，根据首根受拉耗能索的编号及伸长量，确定其他多根耗能索的伸长量；根据每根耗能索的伸长量计算阻力输出总值；根据恒阻力耗能装置耗能索的布置方式，计算装置输出的最大阻力与最小阻力。本发明能够快速且准确地计算出恒阻力耗能装置的输出阻力值，设计出适合工程应用的恒阻力耗能装置，降低了工程设计时的工作量和费用，具有很高的工程价值。
一种阻力耗能装置输出计算方法

[发明专利]一种桁架桥的健康指数评估方法与系统-CN202110109282.9有效
发明人：朋茜;赵卓;杨秋伟;吕忠达;孙筠;周聪 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种桁架桥的健康指数评估方法与系统，涉及桥梁健康监测领域，具体包括步骤：获取桁架桥杆件各节点处自然激励振动下各数据采样时刻的低频模态数据，并构建桁架桥的有限元模型；根据低频模态数据和有限元模型获取各数据采样时刻各节点的状态向量，并根据状态向量获取各相邻数据采样时刻状态向量的平衡参数；根据平衡参数获取各节点的健康指数；根据健康指数构建健康指数散点图并对桁架桥杆件进行评估。本发明通过数据采集器获取桁架桥各节点正常运行状态下的振动数据，并根据振动数据进行数据计算，无需中断桁架桥的正常通行，从而使得测量更加便捷，同时测量可持续性更佳，可实现长期实时的监测。
一种桁架健康指数评估方法系统

[发明专利]一种适应水下复杂工作环境的检测和辅助作业机器人装置-CN202211515571.X在审
发明人：朋茜;吕忠达;曹鸿飞;尚伟燕;赵卓;廖庆斌 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B63B3/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应水下复杂工作环境的检测和辅助作业机器人装置，涉及水下设备技术领域，包括集成式环绕结构、推进装置、密封舱、电调舱和浮体材料，集成式环绕结构的前后两端支架和侧方支架均为圆弧式结构，推进装置环绕布置在集成式环绕机构的边缘，密封舱、浮体材料和电调舱均设置在集成式环绕结构上，密封舱设置在集成式环绕结构的中心，浮体材料填充在密封舱与集成式环绕结构之间，电调舱设置在密封舱与集成式环绕结构之间，推进装置和电调舱均与密封舱电连接，本发明既能提高整机的流体性能，又能方便密封舱内部元件的布置，提升了密封舱空间的使用效率，提高了电子调速器的散热效果。
一种适应水下复杂工作环境检测辅助作业机器人装置

[发明专利]一种利用波浪发电的水面废油收集装置-CN202211389009.7在审
发明人：尚伟燕;吕忠达;易新华;程鸿;曹鸿飞;石晓强 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用波浪发电的水面废油收集装置，属于废油回收处理技术领域，所述波浪发电装置包括：波浪摆杆、齿轮加速器、小型交流发电机、中部菱形主轴、棘轮单向转动结构以及中轴支架，波浪发电装置设置有两个中轴支架固定在牵引导向装置内部底板上，两个所述中轴支架之间设置有中部菱形主轴，多个所述棘轮单向转动结构穿插在所述中部菱形主轴上，多个所述棘轮单向转动结构均铰接有波浪摆杆，所述中部菱形主轴与齿轮加速器输入轴连接，所述齿轮加速器的输出轴与小型交流发电机的主轴通过联轴器连接；本发明中设置有波浪发电装置，能够提高水面废油收集装置持续作业时间，改善传统收集船不能长期在水面上进行作业的现状。
一种利用波浪发电水面废油收集装置

[发明专利]一种自适应水阻式耗能系泊浮体装置-CN202211101260.9在审
发明人：王飞;吕忠达;赵卓;马伯翰;王永刚;常慧娟 -专利权人：宁波工程学院;宁波大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E02B3/20 文献下载
摘要：本发明关于一种自适应水阻式耗能系泊浮体装置，涉及非通航孔桥梁防船撞技术领域。包括系泊浮体、水箱、传送带、转轮、转动轴和桨叶，水箱安装在系泊浮体内部，转动轴一端与系泊浮体内部的底壁转动连接，另一端贯穿水箱伸出系泊浮体外，伸出系泊浮体外的一端套设有转轮，转轮上缠绕有传送带，传送带与拦截索相连；转动轴位于水箱内的部分安装有桨叶。本发明利用所述系泊浮体内腔，通过所述桨叶在所述水箱内转动产生的水阻力来消耗船舶动能，桨叶转动速度可根据来撞船舶速度自动匹配并产生稳定的水阻力，使得拦截系统更加可靠、适用性更强，该耗能装置与系泊浮体集成在一起，极大的精简了船舶拦截系统及经济成本。
一种自适应水阻式耗能系泊装置

[发明专利]一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统-CN202211004039.1在审
发明人： 吕忠达;曹鸿飞;朋茜;尚伟燕;赵卓;王飞;廖庆斌 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统，应用于水下高端装备技术领域，具体步骤如下：获取约束因子，根据约束因子之间的约束关系建立运动向量表达为与模糊图像的约束模型；将约束模型与梯度恒定先验融合并求解运动向量；确定运动参数的估计误差对振铃效应的影响，通过复原结果图像中的振铃情况，对运动参数的求解误差并进行修正；确定不同码字之间频率响应的差异对复原结果及振铃效应的影响，获取清晰的复原结果。本发明相比于传统曝光方式，编码曝光能有效避免反卷积不可逆及各频率信息响应不一致的问题。
一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法系统

[发明专利]大直径永久钢护筒植入深水倾斜裸岩的施工方法-CN202110772770.8有效
发明人：王慧荣;吕忠达;陈保才;徐新战;付连红;梁亦邱;王佩 -专利权人：浙江易通特种基础工程股份有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E02D7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种大直径永久钢护筒植入深水倾斜裸岩的施工方法，包括钻孔导向架，钻孔导向架由外圈和内圈构成，外圈与内圈之间有多个可拆式固定结构；潜水施工人员将外圈上的多块连接块焊接在外钢护筒的内壁上，并保证钻孔导向架的每个导向孔的壁垂直；钻孔导向架靠近裸岩顶面，内圈固定有支架，支架经多块楔块与裸岩顶面抵紧；采用旋挖钻机上的加长筒钻对正导向孔并钻孔，钻至某个可拆式固定结构处时，潜水施工人员将该可拆式固定结构拆除，待该引孔完成后，由潜水施工人员再将该可拆式固定结构固定，直至所有引孔全部钻至预定标高而形成完整的环形沟槽。本方法能保证钻孔垂直度即保证环形槽垂直度即保证永久钢护筒垂直度。
直径永久钢护筒植入深水倾斜施工方法

[发明专利]一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法-CN202110525585.9有效
发明人：尚伟燕;吕忠达;曹鸿飞;赵卓;王飞;廖庆斌 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法，属于水下机器人技术领域。它解决了现有的水下机器人不能在急流区域内稳定工作的问题。本发明一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法包括框架、抱壁机构、第一推进器以及机械臂，其中，当水下机器人运动至需要检修的桥墩处时，抱壁机构展开并吸附在需要检修的桥墩上，从而实现水下机器人与桥墩的稳定连接，从而避免水下机器人被桥墩旁的急流冲走的情况，在此之后，操作人员便可操控机械臂对桥墩的表面进行维护处理。
一种应用于桥墩检修水下机器人及其方法

[发明专利]一种U形加劲板在轴心受压作用下的稳定承载力计算方法-CN202111106702.4在审
发明人：王飞;吕忠达;赵卓;曹鸿飞;赵发军 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种U形加劲板在轴心受压作用下的稳定承载力计算方法，包括如下步骤：步骤1，条件假设；步骤2，U形加劲板的总势能；步骤3，挠曲面函数；步骤4，加劲板临界荷载；步骤5，弹性约束刚度确定；步骤6，将理论解与ANSYS数值解进行对比。本发明的目的是提供一种U形加劲板在轴心受压作用下的稳定承载力计算方法，更加准确得模拟计算U形加劲板在轴心受压作用下的稳定承载力，最大误差为0.42%，结果吻合较好。
一种加劲轴心受压作用稳定承载力计算方法

[实用新型]固定在外钢护筒内壁上的钻孔导向架-CN202121550501.9有效
发明人：王慧荣;吕忠达;陈保才;徐新战;付连红;梁亦邱;王佩 -专利权人：浙江易通特种基础工程股份有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种固定在外钢护筒内壁上的钻孔导向架，包括外圈和内圈，外圈和内圈构成由多个导向孔形成的环形通孔，外圈与内圈之间有多个可拆式固定结构；还包括多块用于潜水施工人员水下焊接以连接外圈与钢护筒的内壁的连接块，焊接后的钻孔导向架的中心位于成孔灌注桩的预定桩位的中心且上平面水平即每个导向孔的壁垂直，内圈固定有支架；还包括用于将支架与海床裸岩面抵紧的多块楔块；可拆式固定结构的连接板的一端与内圈的一孔铰接，连接板的另一端经一螺栓螺帽的螺栓穿过外圈的一孔而螺接。采用该导向架钻孔能保证所钻引孔的垂直度即保证钻出的环形槽的垂直度、为后续永久钢护筒埋设提供垂直度高的环形沟槽。
固定在外钢护筒内壁上钻孔导向

[实用新型]一种具有波形钢板与UHPC的组合式桥面板-CN202023275855.5有效
发明人：王飞;赵卓;吕忠达;梅红蕾;朋茜 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E01D19/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有波形钢板与UHPC的组合式桥面板，属于桥面板技术领域。它解决了现有的桥面板刚度差和抗弯承载能力差的问题。本实用新型一种具有波形钢板与UHPC的组合式桥面板包括波形钢板、浇筑层、纵钢筋、横钢筋、连接件以及磨耗层。其中，浇筑层由UHPC制成，使得浇筑层具有较强的抗拉抗弯能力，延长桥面使用寿命，减少养护维修成本，其次，连接件的一端插固在浇筑层内，连接件的另一端与波形钢板的波峰焊接，减少了浇筑层与波形钢板之间的焊缝，从而降低浇筑层与波形钢板之间发生开裂的问题，如此，便可提高桥梁的疲劳寿命，减少后期维护成本。
一种具有波形钢板 uhpc 组合式桥面

[发明专利]基于二维云模型的深水直径钻孔灌注桩施工风险评估方法-CN202110968216.7在审
发明人：王飞;吕忠达;赵卓;汪鹏飞 -专利权人：宁波工程学院
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维云模型的深水直径钻孔灌注桩施工风险评估方法，涉及桥梁施工风险的评估技术领域。本发明包括以下步骤：获取深水大直径钻孔桩的施工风险事故清单以及导致各事故发生的风险因素；建立层次化的风险评估指标体系；在风险评估指标体系的基础上，运用组合赋权二维云模型评估方法，得到各级风险云数字特征；将所述风险云数字特征输入正向二维云发生器进行风险云图输出，进而采用二维云相似度进行确认风险等级。本发明提供了一种更加系统性、切实有效的深水大直径钻孔灌注桩风险评估方法。
基于二维模型深水直径钻孔灌注施工风险评估方法

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