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[发明专利]一种用于提升金属谐振陀螺启动段精度的调试方法及系统-CN202310300084.X在审
发明人：王泽涛;周彤;史炯;张悦;王宝琛;丛正;于得川;赵丙权 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于提升金属谐振陀螺启动段精度的调试方法及系统，包括以下步骤：步骤1、获取实验数据；步骤2、通过支持向量机SVM对步骤1获得的实验数据进行特征提取，分别得到综合各组数据微小差异的铂电阻信息、频率信息以及陀螺输出；步骤3、基于步骤2特征提取后的铂电阻信息、频率信息以及陀螺输出，拟合得到多元补偿模型；步骤4、将拟合得到补偿模型带入到ARM处理器中进行在线补偿。本发明通过在补偿模型中引入温度变化率和温度梯度变量，能够解决陀螺仪启动过程由于热平衡引起的漂移问题。
一种用于提升金属谐振陀螺启动精度调试方法系统

[发明专利]一种谐振陀螺仪通道误差标定校正方法-CN202210246190.X有效
发明人：丛正;王宝琛;赵小明;张悦;史炯;李世杨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐振陀螺仪通道误差标定校正方法，步骤：1、建立通道误差辨识模型，置于谐振陀螺仪的控制系统；2、确定待辨识误差参数个数n，调用辨识模型；3、初始化驻波方位角θ，置于随机初始位置θ0；4、移动θ，使其置于θi＝θ0+iπ/2n；5、计算各θi处的额外漂移角6、辨识计算n个误差参数；7、将误差参数代入误差模型，修正当前回路系数；8、判断各参数的计算残差ek是否满足所设终止条件ekeset，统计完成修正的参数个数k；9、更新待辨识参数数量n及通道误差辨识模型；10、若待辨识参数n不为零，则更新随机初始驻波方位角θ0＝θ0+r，返回步骤2。否则，停止迭代。本方法提升了陀螺的零偏和分辨率性能，提高了标度因数非线性。
一种谐振陀螺仪通道误差标定校正方法

[发明专利]一种谐振陀螺仪全角模式控制方法-CN202210257780.2有效
发明人：丛正;李世杨;赵小明;史炯;王泽涛;冯小波 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐振陀螺仪全角模式控制方法，包括：1、对陀螺电极的布置；步骤2、激发谐振子模态振动，并在起振后，切换至全角控制方式；3、驻波角度θ的检测与计算，4、检测通道误差A的标定与补偿：根据含误差的角度输出和误差公式，计算检测通道误差系数A，并在控制程序中进行校正；5、驱动通道误差B的标定与补偿：对振动模态两轴间驱动VX、VY的耦合状态进行标定，计算驱动通道的误差系数B，并在程序中进行校正；6、阻尼不均的标定与补偿。本方法能够提供不同驻波角度下的陀螺状态控制及信号检测，实现了角度信息连续可靠输出，并对缺陷引起的角度解算和控制误差提供了标定和补偿。
一种谐振陀螺仪全角模式控制方法

[发明专利]基于半球谐振陀螺的谐波缺陷识别方法及系统-CN202310046214.1有效
发明人：于得川;赵丙权;田纪遨;史炯;蒋效雄;崔云涛;韩鹏宇;冯小波;王泽涛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于半球谐振陀螺的谐波缺陷识别方法及系统，用于提高对半球谐振陀螺进行谐波缺陷识别时的准确率。该方法包括：对半球谐振陀螺中目标半球谐振子进行激振处理，并采集激振处理过程中的响应信号集合；通过所述响应信号进行谐波数据采集，确定对应的谐波数据集合；通过所述谐波数据集合对所述目标半球谐振子进行振动响应幅值识别，确定最大响应幅值集合；通过所述最大响应幅值集合对所述目标半球谐振子进行谐波缺陷分布分析，确定对应的谐波缺陷分布信息。
基于半球谐振陀螺谐波缺陷识别方法系统

[发明专利]一种陀螺误差补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310010102.0有效
发明人：李世杨;赵小明;史炯;于得川;赵丙权;韦路锋;周彤;王宝琛;周雨竹 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例的技术方案公开了一种陀螺误差补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取陀螺的刚性轴方位角参数和阻尼方位角参数；采集陀螺的输出信号；根据刚性轴方位角参数、阻尼方位角参数和输出信号，检测阻尼不均匀系数和刚性轴各向异性系数；根据阻尼不均匀系数和刚性轴各向异性系数，计算阻尼不均匀误差分量和刚性轴误差分量，并对输出信号进行误差补偿。本发明实施例的技术方案实现了对陀螺的阻尼不均匀误差分量和刚性轴误差分量的辨识，并通过误差补偿实现了对阻尼不均匀误差分量和刚性轴误差分量的消除，减少了阻尼不均匀误差分量和刚性轴误差分量对陀螺精度的影响，提高了陀螺的精度。
一种陀螺误差补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于半球谐振陀螺的阻尼修调方法及系统-CN202310100595.7有效
发明人：于得川;赵丙权;田纪遨;史炯;蒋效雄;崔云涛;李世杨;孔科;王宝琛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航领域，公开了一种基于半球谐振陀螺的阻尼修调方法及系统，用于提高对半球谐振陀螺进行阻尼修调时的准确率。该方法包括：对待修调半球谐振子进行刚性轴位置分析，确定目标半球谐振子刚性轴位置信息；对待修调半球谐振子进行频率裂解修调处理，直至待修调半球谐振子的频率裂解值小于预设的目标阈值；进行周向阻尼分布分析，确定候选周向阻尼分布数据；进行最大阻尼位置筛选，确定最大阻尼位置信息；对待修调半球谐振子进行材料去除处理，并进行周向阻尼分布数据计算，确定目标周向阻尼分布数据；对目标周向阻尼分布数据进行判断，当目标周向阻尼分布数据不满足预设条件时，重复上述步骤，直至目标周向阻尼分布数据满足预设条件。
基于半球谐振陀螺阻尼方法系统

[发明专利]一种无需位移台的半球谐振子修调用组装测试装置及方法-CN202111400315.1有效
发明人：于得川;史炯;崔云涛;姜丽丽;李世杨;王泽涛;张悦;田纪遨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无需位移台的半球谐振子修调用组装测试装置及方法，装置包括基板、电极支撑架、方形调整块、谐振子夹头；电极支撑架为由两平行立边和上横边构成的门型支架，电极支撑架固装在基板上端；调整块以沿X、Y和Z轴三个方向可调节的方式固定于基板上端，并置于电极支撑架的内部；电极支撑架上横边的中部为电极基座安装位，用于固定安装电极基座，在电极基座安装位的中心位置设置有通孔；谐振子夹头穿过所述通孔，其下端与调整块的上端固定连接，使卡装在谐振子夹头上端部的半球谐振子以间隙配合的方式设置于电极基座的外部。本发明可保证装配后谐振子与激励基座的刚性稳定、能够有效提升修调测试一致性以及准确度。
一种无需位移半球谐振子调用组装测试装置方法

[发明专利]抑制溅射污染的半球谐振子局域刻蚀装置及使用方法-CN202210915314.9有效
发明人：于得川;赵坤;田纪遨;赵丙权;崔云涛;李世杨;史炯;王宝琛;王泽涛;王得信;孔科 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01J37/32 文献下载
摘要：本发明涉及抑制溅射污染的半球谐振子局域刻蚀装置及使用方法，装置包括刻蚀遮挡板、固定束形筒、外套筒、可调束形筒、套筒固定转接架、转台、XY向位移台、Z向位移台、修调组装测试装置和支撑基板，方法为：1、组装构成半球谐振子局域刻蚀装置的各个零部件及将待刻蚀的半球谐振子工件安装在修调组装测试装置上；2、采用对心法调整转台、XY向位移台，使可调束形筒的中轴线对准半球谐振子的回转轴；调整Z向位移台，使预估刻蚀区域对准谐振子的相应Z向高度；3、在刻蚀区域直径确定后，先后确定可调束形筒与谐振子表面之间的距离、固定束形筒左端与可调束形筒右端之间的距离，离子源与固定束形筒左端之间的距离，并进行位置调整；4、开启离子源，对半球谐振子进行局域刻蚀操作。本发明避免了溅射镀膜效应污染。
抑制溅射污染半球谐振子局域刻蚀装置使用方法

[发明专利]一种半球谐振陀螺质量-刚度联合修调方法-CN202211465618.6有效
发明人：于得川;赵坤;蒋效雄;赵丙权;田纪遨;崔云涛;史炯;李世杨;张悦;孔科;王得信 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于哥氏振动陀螺技术领域，具体涉及一种半球谐振陀螺质量‑刚度联合修调方法，包括如下步骤：通过去除质量的方式，进行谐振子频率裂解修调；测试谐振子轴向刚度分布，并计算刚度均匀度；通过划槽的方式，在测试的刚度分布最大位置进行材料去除，并使谐振子刚度均匀；测试谐振子的频率裂解，若满足频率裂解要求，则质量‑刚度联合修调结束，若不满足频率裂解要求，则返回重复执行第一步骤。本发明通过质量‑刚度联合修调，使得质量与刚度解耦，并提高了半球谐振陀螺质量与刚度均匀性，从而提高半球谐振陀螺阻尼分布均匀性。
一种半球谐振陀螺质量刚度联合方法

[发明专利]谐振陀螺分时复用电容检测方法、控制系统及谐振陀螺-CN202310107983.8在审
发明人：史炯;张悦;李世杨;王泽涛;王宝琛;丛正 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C19/56 文献下载
摘要：本发明属于哥氏振动谐振陀螺技术领域，具体涉及一种谐振陀螺分时复用电容检测方法、控制系统及谐振陀螺，S1.利用载波生成单元生成谐振陀螺高频载波信号；S2.将步骤S1所得高频载波信号与高压信号相叠加，叠加后信号施加在谐振陀螺上；S3.利用切换单元，对步骤S2施加信号后的谐振陀螺的电极切换,实现在，通道的分时激励和分时检测；S4.利用环形二极管检测模块，在切换单元作用的各个切换周期内，实现对步骤S3的切换单元输出信号中，通道的振动调制信号进行检测；S5.利用解调模块对步骤S4中环形二极管检测模块输出的振动调制信号进行解调，以获得，通道的振动信号，实现高精度的电容检测方式。
谐振陀螺分时用电检测方法控制系统

[发明专利]半球谐振陀螺激励检测方法及系统-CN202211560045.5在审
发明人：史炯;王宝琛;张悦;周雨竹;李世杨;王泽涛;赵丙权 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，提供一种半球谐振陀螺激励检测方法及系统。该半球谐振陀螺激励检测方法，包括如下步骤S10、输出第一激励信号和第二激励信号、第一载波信号和第二载波信号，第一载波信号和第二载波信号为错频信号；S20、信号叠加；S30、分时激励，分时检测；S40、信号解耦；S50、信号解调；S60、获得控制回路的输出量。本发明实现激励信号与检测信号在频率上分离，防止激励信号对检测端的串扰，提高半球谐振陀螺精度。
半球谐振陀螺激励检测方法系统

[发明专利]半球谐振陀螺残余正交误差辨识与抑制方法及系统-CN202211557831.X有效
发明人：史炯;张悦;王宝琛;李世杨;于得川;赵丙权;冯小波;姜澜 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明涉及半球谐振陀螺技术领域，提供一种半球谐振陀螺残余正交误差辨识与抑制方法及系统。该方法，包括如下步骤：S10、将方波扰动信号和正交控制回路的驱动信号叠加合成混合信号；S20、将混合信号传输至谐振子的响应电极，通过检测单元检测谐振子的响应信号，并将响应信号传输至信号解调单元；S30、通过信号解调单元对方波扰动信号和响应信号解调，提取方波扰动信号在同相通道引发的扰动响应信号；S40、通过控制单元获得正交控制力的前馈补偿量。本发明通过主动叠加方波扰动信号，获取同相正交回路之间的耦合，实时辨识正交误差，并将正交误差前馈补偿至正交控制回路，实现抑制残余正交误差，提升半球谐振陀螺的控制精度。
半球谐振陀螺残余正交误差辨识抑制方法系统

[发明专利]一种谐振陀螺振动位移提取方法、控制系统及谐振陀螺-CN202211659673.9有效
发明人：张悦;史炯;李世杨;丛正;王泽涛;王宝琛;赵丙权 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：本发明属于哥氏振动谐振陀螺技术领域，具体涉及一种谐振陀螺振动位移提取方法、控制系统及谐振陀螺，本发明应用于“分时复用”控制方案，通过谐振陀螺控制系统可高精度且实时获取谐振陀螺振动位移数据，即解调出谐振陀螺输出信号的同相和正交部分。该解调方式可降低模数转换器量化噪声且具有较高的解算速度，因此，可降低谐振陀螺控制噪声，控制噪声直接影响谐振陀螺的角度输出噪声。由于解算速度的提升可大幅提高谐振陀螺的动态性能。
一种谐振陀螺振动位移提取方法控制系统

[发明专利]一种谐振陀螺控制方法及控制系统-CN202310107933.X在审
发明人：丛正;赵小明;王泽涛;田欣然;史炯;王宝琛 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C19/567 文献下载
摘要：本发明涉及谐振陀螺技术领域，尤其涉及一种谐振陀螺控制方法，通过电极分时切换单元对电极进行分时复用，将电极的驱动控制通道和检测控制通道简化为单通道，基于数字时间转换方法对振动电压信号进行解调，采用单比特Σ‑Δ调制器对驱动信号进行调制，可降低硬件构成，减小控制系统体积。本发明还涉及一种谐振陀螺控制系统，通过电极分时切换单元减少控制通道，基于数字时间转换方法和单比特Σ‑Δ调制器实现无数模转换器和模数转换器的谐振陀螺的闭环控制，可减少系统硬件构成，降低控制系统体积并提升稳定性。
一种谐振陀螺控制方法控制系统

[发明专利]一种基于移相的半球谐振陀螺幅度控制电路、方法及系统-CN202211471764.X有效
发明人：来琦;丛正;张悦;史炯;李世杨;王泽涛;赵丙权 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H03B5/30 文献下载
摘要：本发明属于半球谐振陀螺驱动领域，更具体地，涉及一种基于移相的半球谐振陀螺幅度控制电路、方法及系统，通过方波生成器代替现有的高压驱动电路，并在前置放大电路和驱动级电路之间加入移相单元，以及幅值恒定的方波激励，能够实现半球谐振陀螺幅度控制，避免了复杂的交流高压驱动电路，有利于控制单元的小型化、低功耗和降成本。采用幅值恒定的方波驱动，可以避免DAC的非线性误差、量化噪声以及DAC后级滤波电路的相移给驱动信号带来幅值和相位的影响，进一步有利于抑制陀螺输出漂移，减少陀螺输出的上电稳定时间。
一种基于半球谐振陀螺幅度控制电路方法系统

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