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[实用新型]一种物料分选装置和物料分选车-CN202320252922.6有效
发明人：任钢;赵鑫;高少龙 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B07C5/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及物料分选技术领域，特别是涉及一种物料分选装置和物料分选车。所述物料分选装置用于根据重量分选物料，包括底座、控制组件和设置在底座上的机械臂，机械臂包括至少两个能够活动的关节，在机械臂的末端设有视觉组件、夹持组件和称重组件；视觉组件用于获取第一区域的待分选物料的形状和位置信息；夹持组件用于根据物料的形状和位置信息夹取物料；称重组件用于称量夹持组件夹取的物料；控制组件根据称重组件称取的物料重量对物料进行分类至第二区域。所述物料分选车包括车辆本体，在车辆本体上设有上述的物料分选装置。本实用新型在抓取物料的同时对物料进行称重，并通过称重信息对物料进行分选，提高物料分选的效率。
一种物料分选装置

[外观设计]波纹管夹爪-CN202330282478.8有效
发明人：周砾炜;李浩佳;单雪梅;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：波纹管夹爪。2.本外观设计产品的用途：用于自动化工业生产线设备的执行末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
波纹管

[外观设计]踝关节康复训练器-CN202330282626.6有效
发明人：赵静静;张雅婷;鲍磊;付军 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：踝关节康复训练器。2.本外观设计产品的用途：用于踝关节的康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
踝关节康复训练器

[发明专利]一种真空夹持装置-CN202311095733.3在审
发明人：张凌峰;李秋实;杜峥;吴张阳;单雪梅;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本说明书属于夹持装置领域，本说明书实施例提供一种真空夹持装置，用于夹持工件。该真空夹持装置包括吸盘组件和安装件，吸盘组件设置于安装件。吸盘组件包括：吸盘本体和填充物；吸盘本体包括柔性的吸盘杯体和柔性的吸盘底面，吸盘底面具有通孔，吸盘杯体和吸盘底面构成容纳腔，容纳腔连通抽气装置；填充物包括多个填充颗粒，多个填充颗粒填充设置于容纳腔内。该真空夹持装置通过将填充颗粒填充设置于吸盘本体构成的容纳腔内，利用真空状态下的颗粒干扰效应，能够实现吸盘组件由柔性到刚性的可变刚度，从而抵抗高速移动搬运的切向载荷。
一种真空夹持装置

[实用新型]柔性夹爪-CN202320314460.6有效
发明人：谷建峰;单雪梅;李浩佳;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔性夹爪，涉及软体机器人技术领域。所述柔性夹爪包括：安装结构、夹爪胶体部和硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部一体成型；夹爪胶体部的自由端设置有硬质指尖；安装结构与夹爪胶体部在模具中硫化一体成型，省去了胶体与安装结构的二次装配组合过程，有效规避了驱动流体泄漏的情况；根据实际场景在夹爪胶体部自由端设置合适的硬质指尖，利用夹爪胶体部提供柔顺驱动结构配合硬质指尖的刚度能够在空间受限的情况下依旧提供稳定可靠的抓取力，大幅提升了实际生产能力。
柔性

[实用新型]仿生柔性臂-CN202320314481.8有效
发明人：谷建峰;鲍磊;李浩佳;单雪梅 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种仿生柔性臂，涉及机械臂技术领域。所述仿生柔性臂包括：若干安装板、驱动气囊、十字轴万向联轴器；相邻的安装板之间通过十字轴万向联轴器和若干驱动气囊连接；十字轴万向联轴器安装在安装板的中心位置；驱动气囊围绕安装板的中心轴圆周阵列排布；仿生柔性臂通过十字轴万向联轴器对安装板进行骨架连接，向指定驱动气囊充气，在十字轴万向联轴器的限制下，安装板会向未充气驱动气囊的方向偏转，实现仿生柔性臂弯曲的功能，并且十字轴万向联轴器既能够实现各个方向的自由弯曲，又能够限制周向自由度，能够有效规避仿生柔性臂扭转影响运动效果的情况。
仿生柔性

[实用新型]气囊式自脱附范德华力吸盘-CN202320345467.4有效
发明人：李秋实;张凌峰;单雪梅 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种气囊式自脱附范德华力吸盘，涉及吸盘技术领域。本实用新型为范德华力吸盘和气囊夹具的组合应用。工作时，范德华力吸盘与工件接触，通过范德华力吸盘表面的微米级聚合物柱状材料，与工件之间产生范德华力，从而完成对工件的吸附；然后通过抽放气装置对气囊夹具进行充气，气囊带动范德华力吸盘发生形变，使得范德华力吸盘与工件脱附。用柔软的气囊代替其他结构的脱附形式，可以降低范德华力吸盘的应用成本，节省吸盘作业空间，还有效避免工件与吸盘的损伤。
气囊脱附范德华力吸盘

[实用新型]一种可自动调节宽度的气动抓手-CN202223089827.3有效
发明人：张兴超;雷金辉;张明胜 -专利权人：昆明理工大学津桥学院;北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可自动调节宽度的气动抓手，包括固定架，固定架的底部固定连接有套盒，套盒内壁的底部对称滑动连接有两个活动块，套盒的底部设置有滑槽，滑槽的内壁对称滑动连接有两个连接块，两个连接块的顶部与两个活动块固定连接，连接块的底部固定连接有夹块，套盒的内壁滑动连接有支架。本实用新型的有益效果在于，拉动支架带动两个滑轮向上移动，两个滑轮抵紧两个活动块内部的斜槽，推动两个活动块同时向反向移动，带动两个夹块张开，推动支架带动两个滑轮向下移动，使两个夹块相互靠近，可以对物品进行夹持，该结构可以自动调整气动抓手的夹持宽度，方便对各类异形、易损物品进行抓取，较传统装置极大的提高了作业质量与使用效率。
一种自动调节宽度气动抓手

[发明专利]踝关节康复训练器-CN202310421497.3在审
发明人：赵静静;张雅婷;付军 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种踝关节康复训练器，包括训练器框架、腿托支架、腿托、脚托、可调节气囊和训练器主机。腿托支架固定在训练器框架的一端；腿托安装在腿托支架的顶端；脚托位于训练器框架内，且脚托的一端与腿托支架铰接；可调节气囊位于训练器框架和脚托之间，托起或释放脚托，以使脚托发生起伏转动；训练器主机用于记录用户设定参数，并根据用户设定参数驱动可调节气囊的膨胀或收缩。上述踝关节康复训练器，能独立自主的居家使用，且用户可根据病人情况对训练器主机参数进行单独设定，从而对患者进行康复训练。
踝关节康复训练器

[发明专利]一种内撑型气囊式柔性夹具的制作模具及其制作方法-CN202110643261.5有效
发明人：赵元瑞;牟行浩;张凌峰;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B29C45/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种内撑型气囊式柔性夹具的制作模具及其制作方法，涉及夹具技术领域；所述制作模具至少包括：模盖、模具型芯和模箱；将所述模具型芯插入至所述模箱中，所述模盖穿过所述模具型芯盖在所述模箱上；所述模具型芯为3D打印成型；所述模具型芯中设有气道；所述模盖设有与所述模具型芯相连接的溢胶口，所述模箱设有与所述模具型芯相连接的注胶孔。
一种内撑型气囊柔性夹具制作模具及其制作方法

[发明专利]机器人柔性关节-CN202310506054.4在审
发明人：谷建峰;许娜;鲍磊;单雪梅 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人柔性关节，包括两固定座、多个软体执行器和阻尼器。多个软体执行器位于两固定座之间，每个软体执行器的两端分别连接在两固定座的边缘；阻尼器位于多个软体执行器之间，且阻尼器的两端分别与两个固定座连接。上述机器人柔性关节，能够实现机器人在多个自由度上的单向运动或组合运动。由于软体执行器通常采用橡胶等柔软材料制成，因此软体执行器的刚度很大程度上取决于软体执行器的实际状态，该机器人柔性关节通过在两个固定座之间设置阻尼器，增强了结构的抗干扰能力和稳定性，且强度更高，使得机器人柔性关节能够起到更好的运动和控制效果。
机器人柔性关节

[发明专利]一种黄花菜采摘装置-CN202310359517.9在审
发明人：周继文;赵鑫;鲍磊;高少龙 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明属于农业机械设备领域，具体为一种黄花菜采摘装置。所述黄花菜采摘装置用于采摘黄花菜，包括行走组件、采摘组件、收集组件、视觉组件和控制组件，采摘组件设置在行走组件的横梁上，采摘组件包括机械臂，机械臂的上端与横梁连接，机械臂下方设有采摘钳，收集组件包括负压吸嘴和收集箱，负压吸嘴正对采摘钳，收集箱经管道与负压吸嘴连接；视觉组件正对采摘组件的运动区域，视觉组件用于采集运动区域的图像；控制组件根据运动区域的图像，获取目标黄花菜的位置信息，使采摘钳到达目标位置进行采摘，并启动负压吸嘴以收集目标黄花菜。本发明可自动获取成熟黄花菜的位置，并自动采摘成熟的黄花菜，从而大大减少人工成本。
一种黄花菜采摘装置

[发明专利]一种旋转运动外夹式夹具-CN202310040840.X有效
发明人：张凌峰;赵鑫;高少龙;鲍磊 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明提供一种旋转运动外夹式夹具，涉及机械臂配件技术领域，包括底盘、工件和支撑盘，所述工件位于底盘内，所述支撑盘位于底盘的上方，所述支撑盘的内壁通过轴承装配有转盘，所述支撑盘的上表面设有用来提供夹持效果的可调单元，所述可调单元包括用于连接底盘和支撑盘的第一支撑杆，所述第一支撑杆的两端分别与底盘和支撑盘固定连接，所述支撑盘的下表面铰接有弹性条，所述弹性条远离支撑盘的一端与底盘铰接。本发明，通过设置可调单元，能够在不对工件造成损伤的同时，还能够稳定地对工件进行夹持，扩大了机械夹爪的适用范围。
一种旋转运动外夹式夹具

[发明专利]一种夹具-CN201910894001.8有效
发明人：张凌峰;鲍磊;牟行浩;赵元瑞;张祖晟 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种夹具，所述夹具包括：壳体，驱动机构，收容于壳体内；夹爪组件，部分地设置于壳体外，夹爪组件包括至少两个夹爪；驱动机构能够带动夹爪组件运动，使得夹爪组件在第一形变状态和第二形变状态之间切换；其中，在第一形变状态时，至少两个夹爪相互聚拢，在第二形变状态时，至少两个夹爪相互分离。
一种夹具

[实用新型]一种柔性夹持件和柔性末端夹具-CN202223487722.3有效
发明人：张凌峰;李秋实 -专利权人： 北京软体机器人科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型属于夹具设备领域，具体为一种柔性夹持件和柔性末端夹具。所述柔性夹持件包括连接部、第一夹持部、第二夹持部、变形腔和牵动部，所述第一夹持部设置在所述连接部上，所述第二夹持部设置在所述连接部上，所述第二夹持部与所述第一夹持部对称设置；在所述连接部、所述第一夹持部和所述第二夹持部内设有一变形腔；在所述连接部的内壁上固定设有一牵动部，所述牵动部沿所述第一夹持部与所述第二夹持部的对称轴方向前后运动。所述柔性末端夹具包括壳体和上述的柔性夹持件。本实用新型在夹块对物体进行夹持的时候，由于第一夹持部和第二夹持部均由柔性材料制成，从而不会对被抓持物体造成抓痕、磕痕，提升生产出物品的良品率。
一种柔性夹持末端夹具

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