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[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111274626.8有效
发明人：张羽;周奕达;丁曙光;黄庆;熊方舟;任冬淳 -专利权人： 北京触达无界科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质，本方法根据无人设备对障碍物执行的决策，对障碍区域进行扩大，得到扩大后的障碍区域，然后根据无人设备对障碍物执行的决策以及扩大后的障碍区域，规划无人设备的行驶轨迹，以便根据得到的行驶轨迹控制所述无人设备。本方法基于扩大后的障碍区域无人设备的行驶轨迹，保证了无人设备在行驶过程中能够与障碍物保持合理的安全距离，提高了无人设备行驶的安全性。
一种无人设备控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202111250828.9在审
发明人：邢学韬;任冬淳;王志超;陈鸿帅;田润;赵博林;颜诗涛 -专利权人： 北京触达无界科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将该分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻；建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；基于当前待决策时刻的分组控制量，确定当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种网络训练的方法、控制方法以及装置-CN202111432347.X在审
发明人：熊方舟;吴思雷;丁曙光;张羽;周奕达;樊明宇;任冬淳 -专利权人： 北京触达无界科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本说明书公开了一种网络训练的方法、控制方法以及装置，首先，获取训练样本。其次，将训练样本输入到策略网络中，得到采集设备在第一历史时刻需要执行的第一行驶策略，并确定第一行驶策略对应的评价值。而后，基于第一行驶策略，确定采集设备在第二历史时刻需要执行的第二行驶策略，并确定第二行驶策略对应的评价值，以及基于第一行驶策略，确定采集设备在第二历史时刻对应的惩罚值。最后，根据第二行驶策略对应的评价值和惩罚值，确定针对第一行驶策略的期望评价值，并以第一行驶策略对应的评价值向期望评价值逼近为优化目标，对策略网络进行训练。本方法可以降低了无人设备与周围障碍物发生碰撞的概率，保证了无人设备的安全行驶。
一种网络训练方法控制以及装置

[发明专利]自动驾驶训练样本的生成方法、装置、设备及介质-CN202111273615.8在审
发明人：袁克彬;杜挺;丁曙光;李潇;任冬淳 -专利权人： 北京触达无界科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶训练样本的生成方法、装置、设备及介质，应用于无人驾驶领域。该方法包括：在自动驾驶模式下，由自动驾驶算法基于自动驾驶逻辑控制所述自动驾驶设备自动行驶；在自动行驶过程中，采集通过所述自动驾驶设备上的人机接口输入的操作指令，所述操作指令用于在所述自动行驶过程中标注人工对所述自动驾驶设备的控制意图；将所述自动行驶过程的行驶数据作为样本、所述操作指令所对应的所述控制意图作为标签，生成训练样本，所述训练样本用于根据所述控制意图优化所述自动驾驶算法的所述自动驾驶逻辑。该方法可以提高控制意图的标注准确度。
自动驾驶训练样本生成方法装置设备介质

[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111280491.6在审
发明人：傅壮;李鑫;陈汉斌;王京 -专利权人： 北京触达无界科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。可用于无人驾驶技术领域。根据所要预测的目标障碍物自身的运动信息以及周围的环境信息，通过道路预测模型来选择出目标障碍物所在的预测子道路，并根据所选择出的预测子道路来预测目标障碍物的运动轨迹。采用上述方法预测运动轨迹时，由于先预测目标障碍物的子道路，也即并不预设目标障碍物始终在同一子道路上平行于道路方向运动，因此，所预测出的运动轨迹还能够描述目标障碍物在垂直于道路方向上的运动，提高了对目标障碍物轨迹预测的精确性。
一种轨迹预测方法装置存储介质电子设备