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[发明专利]飞机实时三维模型重建方法-CN202310363573.X在审
发明人：赵元丁;杨海松 -专利权人： 北京清维如风科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维模型重建技术领域，且公开了飞机实时三维模型重建方法，需要用到的硬件包括：机场路测设备(路测设备需包含摄像头、激光雷达、gnss设备、5G通信设备)，利用机场现有的路测设备融合多源传感器对实时的飞机进行重建，在同一时间内，不同的路测设备会观测到同一驾飞机，可将扫描到该飞机的点进行聚类，转换到世界坐标系下，对飞机表面进行拟合处理，利用图像‑激光融合技术得到飞机的三维模型，并且可以识别到飞机的型号。该飞机实时三维模型重建方法，通过本发明可将飞机模型和位置实时显示在中控界面以及自动驾驶牵引车显示屏上，使得飞机在车端与云端得到实时更新，提高了整个自动驾驶牵引车的行驶安全。
飞机实时三维模型重建方法

[发明专利]一种室内的重定位方法-CN202310363572.5在审
发明人：赵元丁;杨海松 -专利权人： 北京清维如风科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位技术领域，且公开了一种室内的重定位方法，所述当车辆在室内定位丢失后，车辆会将相关信息上传到云端系统，所述云端系统通过调用离车辆最近的几个摄像头，将摄像头采集到牵引车的图片传到云端数据处理模块。该室内的重定位方法，本发明通过识别车辆定位设备蘑菇头的位置，可以精确得到车辆的位姿状态，并实时上传到云端，然后将该位姿发送到对应车端，优势是自动化程度高、重定位精度高。
一种室内定位方法

[发明专利]一种基于激光雷达的机场牵引车倒车预警方法、系统及装置-CN202310187265.6在审
发明人：杨海松 -专利权人： 北京清维如风科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的机场牵引车倒车预警方法、系统及装置，属于倒车障碍报警技术领域，包括在牵引车尾部安装激光雷达，在车厢上安装高反射率贴，将牵引车尾部与车厢前端通过挂钩相连，激光雷达发射器每达到预设周期就发射激光，激光在高反射率贴上生成特定反射强度的点云，预警系统进行数据初始化，采用聚类分割算法对接收到的点云进行检测计算，根据检测计算结果，判断接收到的点云是否在有效范围内，对处于有效范围内的点云进行计算，得到激光雷达与高反射率贴的距离计算结果，根据激光雷达与高反射率贴的距离计算结果，本发明能根据不同的物体，表面反射率不同，产生的回波的强度是不同的，来区分是障碍物还是车厢。
一种基于激光雷达机场牵引车倒车预警方法系统装置

[发明专利]一种自动驾驶地图的高精度更新方法、系统及装置-CN202310216149.2在审
发明人：赵元丁;杨海松 -专利权人： 北京清维如风科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶地图的高精度更新方法、系统及装置，属于驾驶地图更新技术领域，包括路测设备和自动驾驶车辆获取的实时点云数据，将实时点云数据与路测设备和车辆周边的地图进行NDT匹配，得到每个路测设备每帧的得分情况，根据得分情况得到匹配度，根据匹配度判断当前位置是否存在待更新的路面元素，将匹配度低于预设阈值以下的位置的坐标以及时间上传到云端，云端的数据处理模块对上传的数据进行处理，根据数据处理所得到的位置通过地图采集车收集数据上传到云端，通过云端的建图模块对采集的数据进行地图构建，根据构建的地图替换上一次该位置的地图数据，实现地图实时处于最新状态，本发明能实现地图时刻处于最新状态。
一种自动驾驶地图高精度更新方法系统装置