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[发明专利]一种少驱动多模式张拉移动机器人-CN202210357667.1有效
发明人：孙涛;杨琪;刘鑫俣;连宾宾;宋轶民 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种少驱动多模式张拉移动机器人，包括机架，所述机架包括左右两侧对应布设且同步变形的左刚性杆系、右刚性杆系，所述左刚性杆系、右刚性杆系之间设置有沿接触面行走的棘轮附足，所述机架一侧设置有对左刚性杆系、右刚性杆系底部进行调节的前驱动装置，机架另一侧设置有对左刚性杆系、右刚性杆系顶部进行调节的后驱动装置。本发明公开了一种少驱动多模式张拉移动机器人，通过前驱动装置、后驱动装置实现对上下两排滑移索的索长调节控制，通过左刚性杆系、右刚性杆系提供了变形基础，通过二者结合实现机器人的丰富变形，形成蠕动、尺蠖运动及翻滚三种运动模式。本发明适应性强、控制简单，适用于非结构化野外环境的勘探。
一种驱动模式移动机器人

[发明专利]多模式少驱动张拉移动机器人控制系统及控制方法-CN202210357644.0在审
发明人：孙涛;刘鑫俣;杨琪;于泽;连宾宾;宋轶民 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式少驱动张拉移动机器人控制系统及控制方法，其控制系统设置有传感器，数据采集卡，控制器，电机驱动器，步进电机，编码器；其控制方法，包括以下步骤：运动前启动自检；设定张拉移动机器人运动模式；机器人在运动模式下进行运动；检测运动过程中的外部地形特征；机器人到达目标位置；存储机器人当前状态；停止。本发明控制系统满足小型化要求且开发难度和成本低，将机器人多种步态的代码进行存储，简单调用即可下发控制指令。本发明通过预置机器人三种不同运动步态，配合传感系统感知不同地形特征而切换相应的步态，实现张拉移动机器人在多种地形环境中运动，同时控制系统无系留设计，满足野外环境的续航要求。
模式驱动移动机器人控制系统控制方法