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[发明专利]一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质-CN202311108442.3在审
发明人：姜辉;王超;杜建宇;刘清宇;宋新丽;曹天书;王皓南;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
一种车辆泊车确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310644665.5在审
发明人：李佳骏;杜建宇;王恒凯;吴岗岗;李超;曹天书;赵禛;宋新丽;姜辉;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车驾驶辅助控制技术领域。实现方案包括：在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。本发明方案在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310692716.1在审
发明人：王恒凯;杜建宇;陈博;吴岗岗;李佳骏;李超;曹天书;姜辉;赵禛;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，可以向终端发送第一定位标签产生的第一定位信号，以使得终端根据第一定位信号确定车辆的当前位置信息，终端包括第二定位标签；接收终端根据当前位置信息发送的自动驾驶控制信号和第二定位信号，自动驾驶控制信号通过触发终端上的预设按键产生，第二定位信号由第二定位标签产生；根据自动驾驶控制信号和第二定位信号确定控制手势；执行控制手势对应的控制指令，以控制车辆运行。即本发明可以确定车辆当前位置，使用户在终端根据车辆当前位置调整车辆运行状态，提升车辆远程可操作性；根据自动驾驶控制信号和第二定位信号同时确定控制手势，使车辆的远程操作更具安全性。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于多层注意力机制的异质知识图谱学习方法-CN202010807155.1在审
发明人：杨博;刘丁菠;张钰雪晴;彭羿达 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层注意力机制的异质知识图谱学习方法，包括如下步骤：一：将异质知识图谱中各类型实例映射到统一的特征空间中，通过局部级注意力分别学得实例在不同元路径视图下的重要性程度；二：通过全局级注意力学习各个元路径视图的重要性，对实例在各个元路径视图下的嵌入特征进行融合；三：计算损失并进行端到端优化。本发明利用异质知识图谱中丰富的结构特征与实例特征，通过局部与全局级注意力机制的相互作用，为每个实例计算出与它相关的不同实例对其的影响，同时也刻画不同元路径视图对于实例表示的重要性，以此指导实例表示在不同视图下的融合问题，从而学到更具判别性的特征，提升在进行分类、连接预测等任务时的质量。
一种基于多层注意力机制知识图谱学习方法