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[发明专利]一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台-CN201710667652.4有效
发明人：孙振国;杨欣霖;赵志刚;董笑丽;王宇翔;陈咏华;吴景然;李凯;杨东宇;丁雨林;邹威;张悦悦;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本发明所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
一种吸附机器人性能检测平台

[实用新型]一种自走式枸杞收获机-CN202220954610.5有效
发明人：彭正昶;乔健;黄晓鹏;何雪龙;冯淳元;李银;胡振宇;张旭;马广龙;冯作全 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及收获机技术领域，具体为一种自走式枸杞收获机，包括自走式枸杞收获车体，所述自走式枸杞收获车体的一侧设置有尾架，所述自走式枸杞收获车体的另一侧设置有防护罩，所述防护罩的内部设置有驱动电机，且驱动电机的数量为两个，两个所述驱动电机的底端设置有震动旋转刷，自走式枸杞收获车体的内部对称设置有Z型输送机和鱼鳞摆动模块。本实用新型通过设置有分拣机构，滑块带动筛分斗在横板一侧的滑槽内部左右滑动，从而达到晃动的效果，实现对筛分斗的筛分，一些颗粒杂质会经过圆槽掉入底部，筛分斗具有一定的倾斜状，便于枸杞从一侧滑动出去进行收集，通过筛分杂质能够提高枸杞的品质。
一种枸杞收获

[发明专利]一种自走式枸杞收获机-CN202210434608.X在审
发明人：彭正昶;乔健;黄晓鹏;何雪龙;冯淳元;李银;胡振宇;张旭;马广龙;冯作全 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明涉及收获机技术领域，具体为一种自走式枸杞收获机，包括自走式枸杞收获车体，所述自走式枸杞收获车体的一侧设置有尾架，所述自走式枸杞收获车体的另一侧设置有防护罩，所述防护罩的内部设置有驱动电机，且驱动电机的数量为两个，两个所述驱动电机的底端设置有震动旋转刷，自走式枸杞收获车体的内部对称设置有Z型输送机和鱼鳞摆动模块。本发明通过设置有分拣机构，滑块带动筛分斗在横板一侧的滑槽内部左右滑动，从而达到晃动的效果，实现对筛分斗的筛分，一些颗粒杂质会经过圆槽掉入底部，筛分斗具有一定的倾斜状，便于枸杞从一侧滑动出去进行收集，通过筛分杂质能够提高枸杞的品质。
一种枸杞收获

[实用新型]一种枸杞采收机清杂装置-CN202120413581.7有效
发明人：乔健;彭正昶;黄晓鹏;万芳新;冯作全;张旭;潘有武;李银;冯淳元;刘旭明 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B07B4/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种枸杞采收机清杂装置，涉及除杂技术领域，本实用新型包括清杂机、翻动装置、集杂装置以及吸杂装置，清杂机包括机体，翻动装置包括电机、防尘板以及风机开关，集杂装置包括筛板、安装框以及除尘口，吸杂装置包括进风过滤片、出风过滤片以及吸杂开关。本实用新型一种枸杞采收机清杂装置，安装框将集杂袋安装在筛板下方，吸杂电机高速旋转产生强劲吸力，吸除杂质落入集杂袋中，通过拆卸安装框可轻松更换集杂袋，便于清理，电机驱动风叶转动，使得在筛板上的枸杞和杂质不断被翻动，加速了杂质的过筛，吸杂电机吸除在筛板上不断翻动的杂质，加速了清杂的速度，提高了工作效率，杂质过筛后落在集杂袋中被收集，集中处理。
一种枸杞采收机清杂装置

[实用新型]日光温室水肥灌溉控制系统-CN201921481563.1有效
发明人：赵珑;王宇翔;黄玉玲;冯作全;查开旭;李景艺;魏倩茹;关永宏 -专利权人：兰州兰石集团兰驼农业装备有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01C23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种日光温室水肥灌溉控制系统，它包括肥液制备系统和灌溉控制系统，所述肥液制备系统包括相互连通的清水池和搅拌池，搅拌池通过管道与缓冲池相连通，缓冲池与离心泵组的进水管相连接，离心泵组包括数台离心水泵，离心泵组的出水管与日光温室内的灌溉管道相连通，离心泵组的进水管与清水池相连通；搅拌池和缓冲池中均安装有搅拌机，搅拌池、缓冲池、清水池内均安装有液位传感器，液位传感器与灌溉控制系统中的PLC控制器相连接。通过本系统的使用，作业人员根据日光温室的环境要求可对灌溉系统进行精准的控制，既节约了肥料的使用量，又优化了日光温室内水肥灌溉系统的控制方式，能够满足各种温室的灌溉需求。
日光温室水肥灌溉控制系统

[实用新型]一种薄板成型压机自动上下料装置-CN201920801896.1有效
发明人：刘晨荣;庞登峰;冯作全;杨志怀;马永安;张振华;李侃;王文江;王鑫 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薄板成型压机自动上下料装置，它包括通过定位卡块与薄板成型压机相连接上料装置和下料装置，下料装置与上料装置对称设置，上料装置包括承载平台和辊筒机架。两卷塑料膜分别缠绕在上、下两侧的卷膜电动辊筒和从动阻尼膜辊筒上成为待加工薄板的包覆膜，两卷塑料膜均穿过覆膜电动辊筒和揭膜电动辊筒。本实用新型通过吸盘伸缩电滑台、上料电动辊筒、无动力辊筒、覆膜电动辊筒、揭膜电动辊筒及下料电动辊筒实现了板片的机械自动化上料和下料作业；同时通过从动阻尼膜辊筒、覆膜电动辊筒、卷膜电动辊筒和揭膜电动辊筒实现了板片上下表面塑料膜的机械自动包覆和揭膜作业；本实用新型在下料的同时可进行上料工作，工作效率高。
一种薄板成型自动上下装置

[发明专利]基于旋转模式的波纹板片质量检测装置-CN201710646483.6有效
发明人：庞登峰;刘晨荣;芦光荣;冯作全;赵富善;潘有伦;刘宏飞 -专利权人：兰州兰石集团有限公司;兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转模式的波纹板片质量检测装置，它包括底座支架，底座支架上安装有模具托盘，模具托盘的中心安装有直驱电机，直驱电机的主轴上安装有两个旋转支架，旋转支架上安装有直线电机安装梁，直线电机的转子与激光传感器相连接，直线电机、激光传感器与滑环相连接，滑环与远程控制系统相连接。本发明通过直驱电机带动旋转支架做匀减速运动，安装在旋转支架上的直线电机做匀速直线运动，带动激光传感器从模具托盘的中心沿径向向外运动，对待测波纹板片进行厚度及波纹深度等各项参数进行测量，并将测量数据传输给远程控制系统，从而实现了波纹板片的自动检测，测量数据精度高，测量速度快，避免了漏检，提高了检测效率。
基于旋转模式波纹质量检测装置

[发明专利]一种薄板成型压机自动上下料装置-CN201910463731.2在审
发明人：刘晨荣;庞登峰;冯作全;杨志怀;马永安;张振华;李侃;王文江;王鑫 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄板成型压机自动上下料装置，它包括通过定位卡块与薄板成型压机相连接上料装置和下料装置，下料装置与上料装置对称设置，上料装置包括承载平台和辊筒机架。两卷塑料膜分别缠绕在上、下两侧的卷膜电动辊筒和从动阻尼膜辊筒上成为待加工薄板的包覆膜，两卷塑料膜均穿过覆膜电动辊筒和揭膜电动辊筒。本发明通过吸盘伸缩电滑台、上料电动辊筒、无动力辊筒、覆膜电动辊筒、揭膜电动辊筒及下料电动辊筒实现了板片的机械自动化上料和下料作业；同时通过从动阻尼膜辊筒、覆膜电动辊筒、卷膜电动辊筒和揭膜电动辊筒实现了板片上下表面塑料膜的机械自动包覆和揭膜作业；本发明在下料的同时可进行上料工作，工作效率高。
电动辊筒揭膜成型压机上料装置塑料膜覆膜辊筒上料自动上下料装置下料装置阻尼膜板片卷膜下料吸盘工作效率高机械自动化无动力辊筒承载平台定位卡块对称设置上下表面包覆膜伸缩包覆电滑缠绕穿过加工

[实用新型]一种TOFD探伤爬壁机器人-CN201721506264.X有效
发明人：孙振国;杨东宇;吴景然;董笑丽;王宇翔;赵志刚;邹威;张悦悦;陈咏华;李凯;丁雨林;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本实用新型能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
探伤爬行部件安装板检测电气部件爬行轮吸附体爬行机器人工业机器人技术本实用新型环境适应性机器人定位检测机器人爬壁机器人部件设置焊接缺陷爬壁机器人工检测吸附表面越障能力智能化板面管壁球罐吸附平行

[实用新型]一种永磁铁间隙吸附力测量装置-CN201721331618.1有效
发明人：孙振国;邹威;赵志刚;董笑丽;王宇翔;杨东宇;张悦悦;陈咏华;吴景然;李凯;丁雨林;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种永磁铁间隙吸附力测量装置，包括底座、磁铁安装座和拉动机构；所述底座包括相互垂直的第一竖板和第一横板；第一竖板上靠近第一横板一侧设有试板安装模块，第一横板上设有磁铁安装座和拉动机构；所述磁铁安装座上正对试板安装模块的一侧设有磁铁安装模块，磁铁安装模块与试板安装模块位置相对应；磁铁安装座上远离试板安装模块的一侧连接拉力计，所述拉力计与拉动机构连接。本实用新型所述的永磁铁间隙吸附力测量装置，测量精确、操作简便，可将其用于不同磁铁参数变量条件下，间隙磁吸附力的测量。
磁铁安装座安装模块试板测量装置拉动机构吸附力永磁铁横板本实用新型磁铁安装拉力计竖板底座测量参数变量磁吸附力垂直的磁铁正对

[实用新型]一种用于TOFD检测的机载扫查架装置-CN201721327064.8有效
发明人：孙振国;张悦悦;杨东宇;董笑丽;王宇翔;赵志刚;邹威;陈咏华;吴景然;李凯;丁雨林;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于TOFD检测的机载扫查架装置，包括固定架、连接架、主支架、探头支架和探头，连接架通过转轴铰接在固定架下方，主支架固定在连接架的端部，主支架上对称设有两探头支架，探头支架的自由端设有探头安装架，探头安装在探头安装架上，在固定架与主支架之间还设有提升释放组件，提升释放组件用于控制主支架的提升与释放；本实用新型所述的扫查架提高了检测结果的准确性、提高了检测精度，由手持式改进成机载式使得检测效率大大提升，且所述的机载扫查架体积小、工作稳定、方便维护等。
主支架扫查架探头支架固定架连接架本实用新型探头安装架释放组件探头工作稳定检测结果转轴铰接机载式体积小自由端检测对称释放改进维护

[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台-CN201720978304.4有效
发明人：孙振国;杨欣霖;赵志刚;董笑丽;王宇翔;陈咏华;吴景然;李凯;杨东宇;丁雨林;邹威;张悦悦;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台，包括磁吸附能力检测平台，其水平设有磁性下吸力板，下吸力板的下方设有活塞杆竖直向上的支撑缸；活塞杆的端部穿过下吸力板上下往复运动，且该活塞杆的端部还安装有压力传感器。本实用新型所述的磁吸附爬壁机器人性能检测平台，操作方便，安全性高。通过探伤能力检测平台、越障能力检测平台、磁吸附能力检测平台和极限运动时间检测装置分别对磁吸附爬壁机器人的探伤能力、越障能力、磁吸附力和极限运动时间进行检测，测试结果精准可靠。
一种吸附机器人性能检测平台

[实用新型]波纹板片自动检测装置-CN201720950280.1有效
发明人：芦光荣;刘晨荣;王宇翔;庞登峰;冯作全;李侃;王鑫;魏倩茹 -专利权人：兰州兰石集团有限公司;兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种波纹板片自动检测装置，它包括安装在圆辊输送带两侧边的支架，两个支架的上下两端连接有导轨，导轨的滑块上安装有激光传感器；两个支架的中部对称安装有平移导轨，两个平移导轨相对置的侧边上连接有下支撑支架，平移导轨的顶端安装有气缸，两个气缸的活塞端均与上压紧支架相连接；激光传感器的移动轨道位于上压紧支架与下支撑支架的中间空腔处。本实用新型利用安装在导轨上的滑块带动激光传感器对待测波纹板片进行逐段检测，并将检测数据及时传输个远程控制中心，实现了波纹板片技术指标的自动检测，检测数据精确度高，有效避免了漏检，提高了检测效率，降低了劳动强度。
波纹自动检测装置

[实用新型]板式换热器板片检测控制系统-CN201720950278.4有效
发明人：李侃;冯作全;王宇翔;刘晨荣;马永安;张康宁;房亮;宗嘉财 -专利权人：兰州兰石集团有限公司;兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种板式换热器板片检测控制系统，它包括PLC控制器，PLC控制器通过工业Ethernet与工业监控设定触摸屏、工控机相连接，PLC控制器通过脉冲信号控制数组直线电机驱动器和直驱电机驱动器，直线电机驱动器与安装在板片检测平台上的直线电机相连接，直驱电动机驱动器和安装在板片检测平台上的直驱电机相连接；工控机通过USB信号与激光传感器控制器进行信号传输，激光传感器控制器与安装在板片检测平台上的激光传感器进行信号的传输。本实用新型将先进的伺服控制技术应用于板片检测中，打通了板片的智能化生产制造环节，它大幅度提高了板片检测效率，提高了检测质量，保证了换热器后续运行的可靠性，带来较大的经济效益和社会效益。
板式换热器检测控制系统

[发明专利]一种TOFD探伤爬壁机器人-CN201711116016.9在审
发明人：孙振国;杨东宇;吴景然;董笑丽;王宇翔;赵志刚;邹威;张悦悦;陈咏华;李凯;丁雨林;冯作全;刘晨荣;张康宁;李侃;冷化荣;杜金涛;李世甲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院;兰州兰石集团有限公司;清华大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于特种工业机器人技术领域，涉及一种TOFD探伤爬壁机器人，包括电气部件、爬行部件和探伤部件，电气部件设置在一安装板一侧，爬行部件和探伤部件设置在安装板另一侧，探伤部件能沿平行于安装板的板面进行直线运动；爬行部件包括能吸附于爬行面的吸附体和爬行轮，爬行轮突出于吸附体的吸附表面；本发明能实现TOFD探伤机器人沿着球罐、管壁等曲面进行爬行检测焊接缺陷，且机器人的越障能力强，检测过程机器人定位稳定可靠，提高检测精度，同时还减少人工检测带来的危险，提高检测机器人的环境适应性，扩大检测范围，实现智能化的高标准的检测工作。
一种 tofd 探伤机器人

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