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[发明专利]一种基于图像的视觉伺服的雅可比矩阵深度估计方法-CN202011611379.1有效
发明人：董久祥;公冶庆旋 -专利权人：东北大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像的视觉伺服的雅可比矩阵深度的信息估计方法，包括如下步骤：S1、确定选择的状态的数量；S2、根据选择的状态的数量和图像的视觉伺服IBVS，建立基于卡尔曼滤波器的观测器模型；S3、根据建立的基于卡尔曼滤波器的观测器模型获得基于图像的视觉伺服IBVS的雅可比矩阵未知深度的估计信息；所述状态的数量包括：单一状态和多状态；提取雅可比矩阵的部分深度信息作为基于卡尔曼滤波器的观测器模型的状态向量。本发明提供的信息估计方法从图像雅可比矩阵中提取深度信息或深度信息以及二维图像点坐标作为卡尔曼滤波器的状态向量，大大提高了准确率；同时，通过六自由度机械臂的仿真和实验结果验证了该方法的有效性。
一种基于图像视觉伺服可比矩阵深度估计方法

[实用新型]一种基于云计算的停车收费系统图像采集装置-CN201721635121.9有效
发明人：孙昊;刘杰;孙辰坤;张于兰;公冶庆旋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车停靠技术领域，具体为一种基于云计算的停车收费系统图像采集装置，包括停车位组、车位定位系统、停车信息采集系统、中央处理系统、预约车位系统；所述停车位组前端设置有所述预约车位系统，所述停车位组后端设置有车位定位系统，所述车位定位系统与所述停车信息采集系统电连接，所述停车信息采集系统与所述中央处理系统信号连接，所述中央处理系统和所述停车信息采集系统还均与所述预约车位系统电连接；本实用新型在停车位上设置车位定位系统、停车信息采集系统、中央处理系统和预约车位系统，保证人们能够通过本装置进行自主停车计费及在停车阶段的车辆看护，保证车辆安全的同时，减少了停车收费的繁杂程序。
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