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[发明专利]地图校验方法及相关装置-CN202080107201.5在审
发明人： 佘晓丽;张家坤;陈梓为 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：一种地图校验方法，包括：对高精度地图进行校验时，采用车辆终端(102)进行道路信息采集与分析(201)，网络设备(101)接收车辆终端(102)发送的目标道路信息(202)，网络设备(101)根据目标道路信息更新目标图层(203)。网络设备(101)通过目标图层对高精度地图进行校验，校验时数据来源为可靠的现实数据提高了校验的可靠性，且节省了技术人员的人力成本。
地图校验方法相关装置

[发明专利]一种车辆的轨迹规划方法、装置及车辆-CN202180057306.9在审
发明人：王新宇;赵世杰;戴正晨;佘晓丽 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种车辆的轨迹规划方法、装置(1200,1300)及车辆，轨迹规划方法包括：获取障碍物的第一预测轨迹(201)，当障碍物为博弈目标时，根据第一预测轨迹以及障碍物与车辆的交互场景的信息，生成障碍物的可行轨迹簇；从可行轨迹簇中选取一条第二预测轨迹，第二预测轨迹的代价值大于预设阈值；据第二预测轨迹，生成车辆的时空约束(202)，基于车辆的时空约束，规划车辆的行驶轨迹(203)。车辆在时空约束规划自车的行驶轨迹，使得自车在保持安全行驶的前提下尽可能提高舒适性。
一种车辆轨迹规划方法装置

[发明专利]车辆控制的方法和装置-CN202180039563.X在审
发明人： 佘晓丽;方晔阳;李帅君 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：一种车辆控制的方法包括：获取指示一个或多个传感器处于失效状态的信息，以及用于指示当前运行的自动驾驶功能的信息：根据一个或多个传感器失效对当前运行的自动驾驶功能的各个运行工况的影响，确定在每个运行工况下与一个或多个传感器失效对应的多级功能阵级的驾驶策略，从而保障行车安全，提高自动驾驶系统的可用性。一种车辆控制的装置、计算设备、计算机可读介质、芯片以及自动驾驶车辆也被公开。
车辆控制方法装置

[发明专利]自动驾驶定位数据收集处理方法、装置、介质及车辆-CN202210700731.1在审
发明人：陈伟骏;佘晓丽;任少卿;刘国翌 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶定位数据收集处理方法、装置、介质及车辆，旨在解决如何将有效回收并利用实时定位结果中的异常数据的问题。为此目的，本发明能够将定位模块获得的实时定位结果时序化，以获得多个定位帧数据，并判断多个定位帧数据中的当前定位帧数据是否为异常数据，若是，则收集当前定位帧所在的预设长度的时间窗的内实时定位结果以及原始定位数据作为回收数据集，以应用回收数据集辅助自动驾驶过程。本发明能够有效回收并利用实时定位结果中的异常数据，以提升辅助驾驶的性能。
自动驾驶定位数据收集处理方法装置介质车辆

[发明专利]对象检测与跟踪-CN202080098147.2在审
发明人：达里亚·弗罗洛娃;沙哈尔·本·以斯拉;帕维尔·基西列夫;佘晓丽;谢瑜 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：公开了一种用于从视频输入检测和跟踪对象的方法和计算设备。例如，所述方法和计算设备可用于跟踪交通中的车道标记等感兴趣的对象。对应于视频的多个帧可以通过神经网络在时空域中分析。所述神经网络可以使用所述时空域中合成的数据来训练。
对象检测跟踪

[发明专利]车辆数据保护方法、装置、计算机可读存储介质及车辆-CN202210575576.5在审
发明人：王庆发;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种车辆数据保护方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决如何提高车辆数据安全性的问题。为此目的，本发明的方法可以确定当前车辆采用的车辆数据的传输方式，其中，传输方式包括匿名传输和非匿名传输；根据传输方式确定当前车辆的身份标识；将当前车辆的身份标识随车辆数据一起进行数据传输。通过上述方式，可以对车辆数据进行匿名传输，隐藏车辆的真实身份信息，提高车辆数据的数据安全性。
车辆数据保护方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]传感器检测方法、装置、计算机设备和计算机程序产品-CN202210641231.5在审
发明人：周佳;刘国翌;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：当车载终端监测到车辆处于驾驶模式时，则获取车辆驾驶过程中的场景数据，以及获取车辆的传感器实时数据，并根据车辆驾驶过程中的场景数据，确定车辆所处的场景类型，进而根据车辆所处的场景类型，获取该场景类型下车辆的传感器目标数据，对传感器实时数据和传感器目标数据进行匹配，并根据匹配结果确定车辆的传感器是否存在异常。从而能够实现对车辆的传感器是否存在异常进行自动检测，且不依赖于专业人员在专业场所通过仪器仪表对车辆上的传感器进行故障诊断，不仅提高了对车辆传感器的检测效率，且节省了检测成本。
传感器检测方法装置计算机设备程序产品

[发明专利]自动驾驶感知算法模型的输出数据收集处理方法及设备-CN202210556973.8在审
发明人：陈伟骏;刘国翌;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶感知算法模型的输出数据收集处理方法、电子设备、存储介质及车辆，解决如何实现预设场景的补充训练集的有效收集，以提升感知算法模型的性能的问题。为此目的，本发明将感知算法模型输出的目标感知结果时序化以获得多个感知帧数据，针对每帧感知帧数据进行是否符合预设场景的判断，并将符合预设场景的感知帧数据所在的时间窗内的车载传感器采集的数据作为感知算法模型的补充训练集，以对感知算法模型进行训练，能够更为有效的提升感知算法模型的性能。
自动驾驶感知算法模型输出数据收集处理方法设备

[发明专利]车载激光雷达的故障诊断及处理方法、装置、介质及车辆-CN202210558000.8在审
发明人：周佳;刘国翌;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车载激光雷达的故障诊断及处理方法、装置、介质及车辆，旨在解决如何即时准确地对车载激光雷达存在的故障进行诊断，并实时处理的问题。为此目的，本发明能够将车载激光雷达针对第一预设目标采集的实时点云数据与预存的第一预设目标的标准点云数据进行比较，根据比较结果判断车载激光雷达是否存在第一类型故障，并根据车辆所处的当前场景，判断是否对第一类型故障进行处理，结合车辆所处的当前场景判断是否对第一类型故障进行处理，能够实现对车载激光雷达及时准确地诊断，并进行有效处理，能够确保车载激光雷达的有效诊断和故障排查，进一步确保了自动驾驶的功能，提升用户体验。
车载激光雷达故障诊断处理方法装置介质车辆

[发明专利]车端数据回传方法、车端控制器、云端服务器及车辆-CN202210557010.X在审
发明人：周佳;刘国翌;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种车端数据回传方法、车端控制器、云端服务器、系统及车辆，旨在解决如何快速准确的回传数据，以提升数据有效性，加快自动驾驶算法优化的问题。为此目的，本发明的云端服务器可以根据实际需要下发的数据配置项，数据配置项中包含场景参数和场景参数相关的回传参数，实时获取车辆所处的场景并与场景参数进行匹配，并将匹配的车端数据上传至云端服务器，能够根据云端服务器的需求灵活、快速、准确地将车端数据上传至云端服务器，不需要再使用OTA技术来进行车端数据的回传，能够更为有效地提升数据的有效性，加快自动驾驶算法的优化过程。
数据方法控制器云端服务器车辆

[发明专利]降低自动驾驶感知时延的方法、电子设备、介质及车辆-CN202210567314.4在审
发明人：秦秋平;许旌阳;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及感知测试技术领域，具体提供一种降低自动驾驶感知时延的方法、电子设备、介质及车辆，旨在解决由于不同种类传感器的数据在感知推理模块时间片有重叠从而导致感知结果延时增加的问题。为此目的，本发明的降低自动驾驶感知时延的方法包括：获取传感器的采集数据；判断感知推理模块是否处于空闲状态；若是，控制感知推理模块对传感器的采集数据进行处理；若否，等待感知推理模块空闲直到感知推理模块对传感器的采集数据进行处理，并且对传感器的采样时间进行调整，以避免传感器的采集数据和其他传感器的采集数据到达感知推理模块的时间重叠。如此，减小了感知结果的延时，提高了感知效率，保证了自动驾驶的稳定性和可靠性。
降低自动驾驶感知方法电子设备介质车辆

[发明专利]用于优化待验证算法模型的方法、计算机系统及介质-CN202210508843.7在审
发明人：陈梓为;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F11/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于优化待验证算法模型的方法、计算机系统及介质，所述方法包括：将待验证算法模型打包为伴生文件；生成伴生筛选器，其中伴生筛选器能够捕捉伴生文件输出的伴生特征值；将伴生文件和伴生筛选器组合成伴生任务，并且将伴生任务下发到匹配的车辆，其中车辆中安装有功能任务，功能任务通过功能文件以及功能筛选器组合而成，其中功能筛选器能够捕捉功能文件输出的功能特征值；捕捉伴生文件输出的伴生特征值并且捕捉功能文件输出的功能特征值；以及将所捕捉的伴生特征值与功能特征值进行比较，并且至少根据比较的结果来评估和/或优化待验证算法模型。本申请将待验证算法模型在真实道路场景中验证，提高了待验证算法模型的验证效果。
用于优化验证算法模型方法计算机系统介质

[发明专利]筛选预定场景下的数据的方法和系统-CN202210491548.5在审
发明人：陈伟骏;刘国翌;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及筛选预定场景下的数据的方法和系统。所述方法包括：接收来自一个或多个信号源的一组感知数据；对该组感知数据进行多模态融合以生成多模态序列化数据；提取所述多模态序列化数据的特征并对其编码以生成编码信息；接收目标编码信息，其中所述目标编码信息根据所述预定场景下感知数据生成；以及将所述编码信息与所述目标编码信息进行相似度匹配，并根据匹配结果确定是否保留该组感知数据。
筛选预定场景数据方法系统

[发明专利]自动泊车数据获取方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210491131.9在审
发明人：杜喆;程郑鑫;周佳;陈伟骏;刘国翌;佘晓丽;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动泊车数据获取方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：当监测到车辆处于自动泊车模式时，获取车辆的泊车场景数据；当根据所述泊车场景数据确定车辆处于目标泊车场景即异常泊车场景时，记录车辆在自动泊车过程中的目标泊车数据。从而实现能够自动获取异常泊车场景下的泊车数据，而不依赖于人工干预，不仅提高了获取泊车数据的效率，且省去了人工采集数据的成本。
自动泊车数据获取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车道线识别异常事件确定方法、车道线识别装置及系统-CN202080004432.3有效
发明人：谢瑜;俞佳伟;佘晓丽 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-04-18 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：一种车道线识别置异常事件确定方法、车道线识别装置及系统，方法包括：依据后验的车道线识别结果确定更新的车道线识别置信度；依据更新的车道线识别置信度构建车道线真值；依据车道线识别结果和所述车道线真值确定车道线识别异常事件。本申请依据后验的车道线识别结果来更新之前所获取的车道线识别置信度，提升了车道线识别置信度的准确性和可靠性；并利用更新的车道线识别置信度来构建车道线真值，通过构建的车道线真值和车道线识别置信度可以获取车道线识别异常事件，这些异常事件可以用来进一步训练车道线识别算法，从而提升车道线识别算法的识别准确性和精度。
车道识别异常事件确定方法装置系统

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