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[外观设计]双桨飞行器-CN202230127105.9有效
发明人：杨益见;代杨仲;胡俊;何东 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双桨飞行器。2.本外观设计产品的用途：用于作为飞行器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
飞行器

[实用新型]一种水冷散热的力矩电机-CN202121062980.X有效
发明人： 代杨仲;张庆;杨益见;李润森 -专利权人：成都力跑科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H02K9/19 文献下载
摘要：本实用新型涉及力矩电机水冷技术领域，公开了一种水冷散热的力矩电机，包括定子、散热管和固定壳，固定壳包括外环壁和内环壁，外环壁和内环壁之间设有固定板，定子设于外环壁、内环壁和固定板形成的空腔内，固定板与定子接触的背面开设有凹槽一，散热管置于凹槽一内，散热管用于冷却液流通。通过对力矩电机的结构改进，本实用新型的力矩电机散热效果好，散热结构对电机安装空间的影响较小，适用于力矩电机工作强度大、安装空间紧凑的情况，尤其适用于在机器人关节中进行使用。
一种水冷散热力矩电机

[实用新型]一种足部可转动的机器人单腿装置-CN202022789455.X有效
发明人：杨益见;代杨仲;李润森 -专利权人：成都力跑科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种足部可转动的机器人单腿装置，膝关节包括第一关节、第二关节，腿部运动机构包括与足部铰接的腿部件、第一支杆和第二支杆；利用第一电机、第二电机，驱动所述第一关节、第二关节，并带动第一支杆、第二支杆，来实现足部的转动，在崎岖路面能够通过转动足部找到更好的着力点，以实现更好的姿态调整。
一种足部转动机器人装置

[实用新型]一种机器人腿部构造-CN202020113278.0有效
发明人：杨益见;李润森;代杨仲 -专利权人：四川研宝科技有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，安装座和脚板之间设有支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，支撑杆顶端连接于安装座、底端万向连接于脚板，第一伸缩杆顶端铰接于安装座、底端通过关节轴承连接于脚板，第二伸缩杆顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，支撑杆相对于第一伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，第二伸缩杆相对于该腿部构造前进方向位于支撑杆旁侧。运用该腿部构造，控制脚板实现一个方向的变化只需要控制一根伸缩杆的伸长或缩短，另一根保持长度不变，不会存在需要两根伸缩杆配合才能脚板实现一个方向的变化而产生的两根伸缩杆不同步的问题，控制非常的简单，该腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。
一种机器人腿部构造

[实用新型]机器人腿部构造-CN202020122607.8有效
发明人：杨益见;李润森;代杨仲 -专利权人：四川研宝科技有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，安装座和脚板之间设有支撑杆、伸缩杆和阻尼器，支撑杆顶端连接于安装座、底端万向连接于脚板，伸缩杆顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，阻尼器顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，伸缩杆能够沿该腿部构造前进方向转动，阻尼器能够沿支撑杆长度方向的双向产生阻尼。运用该腿部构造，通过设置阻尼器，能够使机器人踩到物体时脚板自动向一方倾斜，支撑杆相对被踩到物体保持不变，从而能够减少机器人的一个控制维度，使用控制变得简单很多，也不用单独设置反馈传感器，极大降低了机器人脚部结构复制程度以及节约成本，该腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。
机器人腿部构造

[实用新型]一种机器人运动控制通讯系统-CN201922082277.4有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人运动控制通讯系统，包括上位机、多个USB串行通讯线、多个隔离芯片和多个机器人关节，每个机器人关节均包括下位机、电机和电机控制电路；下位机和电机控制电路连接，下位机用于输出关节控制信号到电机控制电路，电机控制电路和电机连接，电机控制电路用于根据关节控制信号控制电机；上位机通过USB串行通讯线和目标下位机连接，目标下位机为多个机器人关节的下位机中的任意一个；隔离芯片串联在上位机和目标下位机之间，隔离芯片用于隔离上位机和目标下位机之间的电磁干扰；所有下位机之间通过USB串行通讯线连接，隔离芯片串联在所有下位机之间，隔离芯片用于隔离下位机之间的电磁干扰。
一种机器人运动控制通讯系统

[实用新型]一种面式电阻皮肤感应装置和具有触觉感知功能的机器人-CN201921930281.5有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种面式电阻皮肤感应装置和具有触觉感知功能的机器人，其中面式电阻皮肤感应装置包括处理器、AD转换模块和面式电阻传感器，面式电阻传感器用于安装于机器人本体的外表面；面式电阻传感器和AD转换模块相连，用于接收触摸信号，并将所述触摸信号转换成电信号传递给AD转换模块；AD转换模块和处理器相连，用于接收所述电信号，并将电信号转换成数字信号传递给处理器；处理器用于接收所述数字信号，并判断触摸位置；具有触觉感知功能的机器人包括机器人本体，以及安装在机器人本体上的面式电阻皮肤感应装置。本实用新型通过在机器人表面设置一个面式电阻传感器，可以使机器人感知皮肤表面的触摸。
一种电阻皮肤感应装置具有触觉感知功能机器人

[实用新型]一种基于集电环的机器人充电系统-CN201922162390.3有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人供电领域，具体涉及一种基于集电环的机器人充电系统，包括电源、多个供电子模块和多个集电环，每个所述供电子模块均包括储电装置；所述电源和目标储电装置连接，所述目标储电装置为所有所述储电装置的任意一个，所述电源用于为所述供电子模块供电；所有所述供电子模块串联，所述集电环串联在相邻两个所述供电子模块之间，所述集电环第一端和其中一个所述供电子模块的所述储电装置连接，所述集电环第二端和另一个所述供电子模块的所述储电装置连接，所述集电环用于相邻两个所述供电子模块之间的电能传输。
一种基于集电环机器人充电系统

[实用新型]一种机器人踝关节的驱动机构及机器人-CN201922137700.6有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种机器人踝关节的驱动机构及机器人，其中，一种机器人踝关节的驱动机构，包括驱动电路、第一电机和第二电机，所述第一电机用于和机器人的第一推杆相连接，所述第二电机用于和机器人的第二推杆相连接，所述驱动电路包括第一输出端、第二输出端和第三输出端，所述第一输出端分别与所述第一电机的第一端、所述第二电机的第一端相连接，所述第二输出端与所述第一电机的第二端相连接，所述第三输出端与所述第二电机的第二端相连接。本实用新型通过利用一个驱动电路控制两个电机的转向，从而使得机器人的踝关节实现双自由度运动，控制结构简单。
一种机器人踝关节驱动机构

[实用新型]一种能够自平衡的机器人-CN201922011322.7有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，特别是一种能够自平衡的机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括面式压力传感器、AD转换模块、上位机和调节装置；面式压力传感器安装在机器人本体的脚底；面式压力传感器和AD转换模块电连接，面式压力传感器用于检测压力信号，并将压力信号转换成电信号传递给AD转换模块；AD转换模块和上位机电连接，AD转换模块用于接收电信号，并将电信号转换成数字信号传递给上位机；上位机和调节装置电连接，上位机用于接收数字信号，并输出驱动信号传递给调节装置；调节装置用于接收驱动信号并调节机器人的关节角度。本实用新型通过安装面式压力传感器，对采集的压力信息和预设的阈值进行实时比对，可以实现机器人的自平衡。
一种能够平衡机器人

[实用新型]一种应用于机器人的无线充电系统-CN201922121363.1有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人供电领域，具体涉及一种应用于机器人的无线充电系统，包括电源、多个供电子模块和多个无线充电传输模块，每个所述供电子模块均包括储电装置和稳压模块，所述储电装置和所述稳压模块串联；所述无线充电传输模块包括无线充电发射子模块和无线充电接收子模块；所述电源和目标稳压模块连接，所述目标稳压模块为所有所述稳压模块的任意一个，所述电源用于为所述供电子模块供电；所有所述供电子模块串联，所述无线充电传输模块串联在相邻两个所述供电子模块之间，所述无线充电发射子模块和所述储电装置连接，所述无线充电接收子模块和所述稳压模块连接，所述无线充电传输模块用于相邻两个所述供电子模块之间的电能传输。
一种应用于机器人无线充电系统

[实用新型]一种机器人关节力矩测量装置-CN201922196745.0有效
发明人： 代杨仲;王宇;张庆;杨益见;罗志祥;郑忠义 -专利权人：四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人关节力矩测量装置，包括第一编码器、第二编码器和上位机，所述第一编码器用于安装在电机上及测量所述电机的转动角度，所述第二编码器用于安装在减速机上及测量所述减速机的转动角度，所述第一编码器和所述第二编码器均与所述上位机相连接。本实用新型在机器人关节运动时，通过上位机控制两个编码器对机器人关节中的电机和减速机的转动角度(即位置)进行测量，能够方便的计算出机器人关节的力矩，本实用新型结构简单，避免了以往使用其他力矩传感器测量力矩时操作复杂、安装不便的不足。
一种机器人关节力矩测量装置

[实用新型]一种机器人腿部结构-CN201921266830.3有效
发明人：杨益见;代杨仲;李润森 -专利权人：四川研宝科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人腿部结构，包括安装座、支撑部和脚板，支撑部包括支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，支撑杆顶端连接于安装座，第一伸缩杆顶端万向连接于安装座，第二伸缩杆铰接于安装座，第二伸缩杆能够在该腿部结构前进方向所在竖向平面内转动，支撑杆底端、第一伸缩杆底端和第二伸缩杆底端均万向连接于脚板。运用该腿部结构，通过第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长量的改变，使得脚板达到上翘、下抬和左右倾斜的状态，能够满足直行步伐移动，以及左右倾斜平衡机器人的重心移动，到达机器人整体平衡和步行的效果；相较现有两个关节式的机器人腿部，该腿部结构所需部件少、重量轻，机器人行走时所需扭矩小，机器人腿部结构能耗较低。
一种机器人腿部结构

[实用新型]一种机器人用关节和机器人-CN201822104173.4有效
发明人：杨益见;代杨仲 -专利权人：四川研宝科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人用关节，包括安装座，安装座上连接有电机和导轴，导轴轴向平行电机转轴轴向，电机的输出端连接传动轴，传动轴上套设有刹车片和刹车座，刹车片固定连接于传动轴，刹车座相对传动轴滑动设置，导轴上套设有弹性回复部件，刹车座滑动连接于导轴，且刹车座与导轴的连接处位于弹性回复部件远离刹车片的一侧，弹性回复部件自由舒展时，刹车片和刹车座之间具有间隙，刹车片和刹车座能够通过电磁吸合。运用该关节，由电磁力产生的刹车片和刹车座之间的摩擦力使该关节制动，不易损坏关节内部构件，多次使用制动精度不变，该机器人用关节结构简单，使用方便，效果良好。
刹车座刹车片导轴传动轴关节弹性回复部件机器人安装座上套制动电机输出端连接电磁吸合电机转轴多次使用关节结构滑动连接滑动设置内部构件轴向平行电磁力轴向自由

[实用新型]一种多功能手机充电壳-CN201521075078.6有效
发明人：倪雨;廖亚男;代杨仲;李成松;李少鹏;孙启元;程秋翔 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能手机充电壳,包括太阳能电池板、稳压电路限流保护模块、充电保护器、锂电池，开关型升压器、USB输出接口、无线充电接口、外置设备充满电检测系统和二极管。该多功能手机充电壳集传统充电模式、无线充电模式和太阳能充电模式于一体的多功能充电手机壳，运用了太阳能充电技术、高效率开关升压电源、锂电池充电保护技术、无线远程充电技术等技术；能有效增强手机的续航能力，提高手机壳的实用性；采用防辐射材料，降低了辐射的危险性；本实用新型手机壳体积小、便携性高，充分利用清洁无污染的太阳能，实现了手机充电的随意性；本实用新型充电模式多样化，不仅美观，而且提高人们生活水平。
一种多功能手机充电