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[发明专利]医用导管气泡自动去除系统-CN202310909904.5在审
发明人：沈碧峰;洪炯;沈鑫州;吴宛璘 -专利权人： 介若医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61M5/36 文献下载
摘要：本公开提供一种医用导管气泡自动去除系统。医用导管气泡自动去除系统包括：腔体，腔体的内部用于存储注射液体，腔体上设置孔位；气泡传感器，气泡传感器设置在腔体上，气泡传感器用于感应腔体内的气泡；振荡器，振荡器设置在腔体的外壁上，振荡器用于向腔体提供震动以排出注射液体和腔体内的气泡；控制底座，腔体设置在控制底座上，控制底座用于支撑腔体，控制底座支撑腔体的一端高于腔体的另一端。通过本公开，能够实现自动排出医用导管连接管内的气泡和注射液体内的气泡，防止气泡进入患者体内，提高排出气泡的效率，以及将注射液体注射至患者体内，提高术前准备效率。
医用导管气泡自动去除系统

[发明专利]用于血管介入机器人的导引导管的驱动和定位装置-CN202210114671.5在审
发明人：唐熠达;洪炯;张国庆 -专利权人： 介若医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61M25/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于血管介入机器人的导引导管的驱动和定位装置，导引导管控制模块包括Y型台组件，Y型台组件包括上方的Y型阀和下方的驱动和定位装置；Y型阀远端端口连接导引导管，近端端口穿入导丝，导丝通过Y型阀进入导引导管，并沿着导引导管内腔到达手术部位；驱动和定位装置包括齿条框，Y型阀固定在齿条框上；齿轮，齿轮与齿条框上的齿啮合连接；安装在齿条框上的运动磁性件；和与运动磁性件相作用的固定磁性件；其中，固定磁性件固定在终端执行系统的壳体上。本发明能够在手术前有效定位导引导管控制模块，且在手术过程中又不妨碍该模块各部件之间相对运动，避免各部件之间的不需要的相对位移而导致的精度损失。
用于血管介入机器人导引导管驱动定位装置

[发明专利]用于血管介入机器人的非接触式电机系统-CN202210120116.3在审
发明人：沈碧峰;洪炯 -专利权人： 介若医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于血管介入机器人的非接触式电机系统，机器人用于血管介入治疗，包括终端执行系统；终端执行系统用于驱动介入器材的前进、后退和旋转；非接触式电机系统设置在终端执行系统上，用于为介入器材的前进、后退和旋转提供传动力；非接触式电机系统包括电机、与电机联接且由电机驱动的第一磁感应联轴器、与第一磁感应联轴器相对应设置的第二磁感应联轴器、和与第二磁感应联轴器联接的传动结构；其中，第一磁感应联轴器和第二磁感应联轴器同轴心相对；第一磁感应联轴器和第二磁感应联轴器之间的距离为2‑20毫米。通过使用本发明的非接触式电机系统，在终端执行系统的执行壳体和驱动壳体之间形成空间间隙，可以放置无菌布，减少污染。
用于血管介入机器人接触电机系统

[发明专利]用于血管介入机器人的定位器组件-CN202210114658.X在审
发明人：沈碧峰;洪炯 -专利权人： 介若医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于血管介入机器人的定位器组件，其包括介入器材控制模块定位器和手术机械臂定位器，介入器材控制模块定位器包括设置在固定盘底部的第一感应点，用于感应第一感应点的第一感应器；设置在太阳轮上的与线槽相对的一端上的第二感应点，用于感应第二感应点的第二感应器；第一感应器和第二感应器设置在终端执行系统的底部；其中，第一感应器通过感测到第一感应点而确定固定盘的位置，在确定固定盘的位置的情况下，第二感应器通过感测到第二感应点而确定太阳轮的角度位置。本发明能够有效定位介入器材控制模块中的太阳轮的轴向位置和径向位置，以及控制手术机械臂的动静状态，确保了机器人的安全性和调控介入器材的精度。
用于血管介入机器人定位器组件

[发明专利]血管介入导航手术系统-CN202110921449.1有效
发明人：沈碧峰;洪炯 -专利权人： 介若医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入导航手术系统，包括终端执行系统，终端执行系统包括导丝控制模块、球囊/支架控制模块和导引导管控制模块。导丝控制模块包括转动组件，其包括转动轮组、与转动轮组同心连接的转动轴，套设在转动轴上且相对于转动轴可滑动的行星轮，和与行星轮啮合的太阳轮，其中太阳轮上设有用于嵌入导丝的线槽；行进组件，其包括行进轮组、与行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆，和用于支撑太阳轮的固定盘。本发明用于手术中远程控制导丝的旋转、前进及后退，也可以同时控制球囊导管或支架导管，以及导引导管的前进或后退，将多种介入手术耗材组合在一个系统中，兼容各个生产厂家的介入手术耗材，操作简单，精确度高。
血管介入导航手术系统

[实用新型]手术机器人电机系统-CN202222088560.X有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 介若医疗科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术机器人电机系统，该系统中的导丝控制模块包括：转动组件，转动组件用于控制导丝的旋转，转动组件包括一个或多个行星轮，驱动行星轮转动的第一非接触式电机系统和与行星轮啮合的太阳轮，其中太阳轮上设有线槽，线槽用于嵌入导丝；输送组件，输送组件用于控制导丝的前进和后退，输送组件包括传动丝杆，用于固定支撑太阳轮和行星轮的固定盘和用于连接传动丝杆和固定盘的第二非接触式电机系统；其中，传动丝杆与第二非接触式电机系统的电机的电机轴同轴设置，随着第二非接触式电机系统的电机的转动，固定盘前进和后退。本实用新型将驱动部件设置在电机方，减少了齿轮方的加工和装配工作。
手术机器人电机系统