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[发明专利]足式机器人控制方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310307476.9在审
发明人：张伟楠;赖行;何夏麟;余琛;田政 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人控制方法，包括：获取所述机器人的历史轨迹，所述历史轨迹包含历史动作序列和历史观测序列；将所述历史动作序列和历史观测序列输入预设的多地形序列模型，得到预测动作；其中，所述多地形序列模型基于教师策略对Transformer模型进行离线预训练和在线修正训练得到；基于所述预测动作控制所述机器人。上述方法将Transformer模型引入机器人的运动控制，并提出了一个两阶段训练的框架以同时利用特权学习和Transformer模型的优势。
机器人控制方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]对话预标注方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310249974.2在审
发明人：李世闯;李阳;王怡闻;王塬夫;刘超雄;温颖;张伟楠 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明提供了一种对话预标注方法，包括：获取对话数据；所述对话数据基于语音识别得到；对所述对话数据进行预处理；将预处理后的所述对话数据输入预标注模型，对所述对话数据进行预标注；其中，所述预标注模型基于提示学习和预训练语言模型训练得到。本方案针对没有标签的数据集，在标注阶段之前使用预训练大模型，通过提示(Prompt)的方式进行零样本预标注，提高业务整体执行效率，并淡化人力在业务执行过程中的绝对影响力，间接提升数据质量。
对话标注方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]对话数据生成方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310172667.9在审
发明人：李世闯;李阳;姚易彤;王塬夫;刘超雄;温颖;张伟楠 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F40/35 文献下载
摘要：本发明提供了一种对话数据生成方法，属于人工智能对话技术领域，包括：构建包含对话任务的提示模板；将所述提示模板输入对话生成模型，生成第一对话数据；对所述第一对话数据进行校验；基于校验后的所述第一对话数据生成第二对话数据；其中，所述第二对话数据与所述第一对话数据对话关联；基于第二对话数据进行对话连续生成。能够自动开启多层对话，解决真实业务场景中往往缺乏高质量的大量训练数据集，数据获取成本高，周期长的问题。
对话数据生成方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种机器人路径调度规划方法及系统-CN202310649316.2在审
发明人：侯淑芳;冯源昊;黄泽人;刘超雄;张伟楠 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人路径调度规划方法及系统，其中所述方法包括：获取建模必要参数，建模必要参数包括机器人信息、仓库信息、服务点信息及距离矩阵；依据建模必要参数按照第一预定策略建立包含调度任务执行约束的MDOVRP模型，所述MDOVRP模型包括用于求解路径调度规划结果的MILP模型；根据设定的新增机器人数量利用所述MILP模型进行迭代计算直至得到最优解，并根据最优解按照距离最近原则选取最终回归仓库；根据选取的最终回归仓库确定最终路径，并依据最终路径按照第二预定策略计算得到综合成本，所述第二预定策略基于所述建模必要参数及机器人成本参数确定。本发明有效减少了单次优化变量和冗余约束，提高了求解效率。
一种机器人路径调度规划方法系统

[发明专利]基于大模型的中文对话轮次纠正方法及系统-CN202310252129.0在审
发明人：李世闯;刘超雄;温颖;张伟楠 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G10L15/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大模型的中文对话轮次纠正方法及系统，包括：对输入对话进行预处理，其中，输入对话包括原始对话和纠正对话，原始对话为ASR识别得到的对话，纠正对话为对原始对话进行纠正后的对话；将原始对话和纠正对话转换为序列形式，得到对应的对话内容序列和对话者序列；根据对话内容序列和对话者序列训练对话预测模型；以及基于对话预测模型，输出预测值序列，以纠正对话轮次。本发明使用encoder‑decoder架构的神经网络模型，对ASR识别不准自然语言就行纠正，主要是对说话的轮次进行纠正，以保证说话人和说话内容能够准确的对应，提升下游任务的准确率，召回率。
基于模型中文对话轮次纠正方法系统

[发明专利]常识问答方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310316488.8有效
发明人：刘超雄;谢明辉;温颖;李世闯;王国强;张鹏 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明提供了一种常识问答方法，包括：获取问题选项对，获取知识图谱子图；确定问题选项对的第一语义表示；根据第一语义表示生成关于图神经网络的变换参数；根据变换参数对输入图神经网络的特征进行线性变换；基于线性变换的结果并引入第一注意力机制更迭图神经网络，得到最后层节点特征；根据最后层节点特征确定出图神经网络学习的常识知识；根据第一语义表示和常识知识引入再注意力机制重新计算预训练语言模型在问题选项对的注意力确定问题选项对的第二语义表示；根据第一语义表示和第二语义表示计算候选项的分值。本发明可挖掘PLM本身的潜力，在更细粒度的特征级别上过滤噪声，并通过再注意力机制将常识知识补充给PLM，达到双重验证的效果。
常识问答方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]机器人跨具身控制方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310316416.3在审
发明人：张伟楠;余琛;赖行;田政 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人跨具身控制方法，包括：获取所述机器人的历史轨迹序列，所述历史轨迹序列包括所述机器人的具身信息；其中，所述机器人的控制过程被建模为具身可知的马尔可夫决策过程；对所述历史轨迹序列先后进行编码和叠加，得到第一叠加数据；将所述第一叠加数据输入生成式预训练自注意力模型，所述生成式预训练自注意力模型通过自回归预测得到第二叠加数据；对所述第二叠加数据进行解码，得到预测数据；基于所述预测数据控制所述机器人执行动作。通过生成式预训练自注意力模型以及历史轨迹序列，并基于具身可知的马尔可夫决策过程，实现对机器人的控制，并能够实现跨具身控制。
机器人跨具身控制方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]多智能体合作决策方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310316342.3在审
发明人：刘超雄;温睦宁;林润基;杨耀东;张海峰;温颖;张伟楠 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06N3/0455 文献下载
摘要：本发明提供了一种多智能体合作决策方法，包括：获取多智能体观测信息序列；将所述多智能体观测信息序列输入多智能体序列编解码模型，所述多智能体序列编解码模型基于所述多智能体观测信息序列以及已有的前置智能体的动作信息输出联合动作；其中，所述多智能体序列编解码模型基于编码器和解码器架构，并利用注意力机制建模多智能体之间的联系，并通过自回归的动作产生方式实现联合动作产生过程中的单调优化；基于所述联合动作控制所述多智能体运动进行合作决策。可避免异构智能体之间策略冲突的风险，解决大规模智能体场景下训练速度缓慢的问题，保证在同/异构场景下的样本效率，同时对任务间智能体数量与类型的改变具有良好的泛化能力。
智能合作决策方法系统计算机设备存储介质

[外观设计]用于显示屏面板的足球智能训练分析的图形用户界面-CN202330019630.3有效
发明人：李想;张秋池;刘超雄;刘龙飞 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏面板的足球智能训练分析的图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序以及显示信息，该显示屏面板用于手机、电脑、平板电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面内容，显示屏面板为现有设计。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏面板为惯常设计，省略后视图;显示屏面板为惯常设计，省略左视图;显示屏面板为惯常设计，省略右视图;显示屏面板为惯常设计，省略俯视图;显示屏面板为惯常设计，省略仰视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计产品用于训练计划的查看和编辑。7.其他需要说明的情形其他说明：图形用户界面的人机交互方式：具体的，点击主视图“数据统计”进入变化状态图1，点击变化状态图1中“比赛回顾”进入变化状态图2，在变化状态图2中点击“文件管理”进入变化状态图3。
用于显示屏面板足球智能训练分析图形用户界面

[外观设计]用于显示屏面板的模型分布式训练的图形用户界面-CN202330019501.4有效
发明人：李想;刘超雄;刘龙飞 -专利权人： 上海数字大脑科技研究院有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏面板的模型分布式训练的图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行程序以及显示信息，该显示屏面板用于手机、电脑、平板电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面内容，显示屏面板为现有设计。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏面板为惯常设计，省略后视图;显示屏面板为惯常设计，省略左视图;显示屏面板为惯常设计，省略右视图;显示屏面板为惯常设计，省略俯视图;显示屏面板为惯常设计，省略仰视图。6.图形用户界面的用途：本外观设计产品用于训练计划的查看和编辑。7.其他需要说明的情形其他说明：图形用户界面的人机交互方式：具体的，点击主视图“在线决策大模型训练”进入变化状态图1，点击变化状态图1中“新建在线训练”进入变化状态图2，在变化状态图2中填写完所需信息后点击“启动采样”进入变化状态图3，点击主视图“离线大模型训练”进入变化状态图4。
用于显示屏面板模型分布式训练图形用户界面

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