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[发明专利]全自动奶茶制作设备-CN202111029109.4有效
发明人：张良安;范剑伟;刘俊;纪明亮;洪胜祥;商子泉;徐冉;林军防;任静文;张守明;丁成康;余向东 -专利权人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动奶茶制作设备，属于奶茶自动化设备技术领域，包括关节机器人，低温箱、珍珠供料筒、供糖机、热水机、制冰机、常温供水机、茶桶、出杯机构和封杯机布置在关节机器人的四周且位于主机架的内部，珍珠供料筒、牛奶供料筒均放置在低温箱内，多个出料水龙头均用于对奶茶杯供应液体原料，多个出料水龙头的底部通过进水管依次连接热水机、茶桶、常温供水机和牛奶供料筒，固液分离机构用于从珍珠供料筒中取出珍珠和糖水的混合液并将糖水沥去，然后将珍珠颗粒放入关节机器人夹持的奶茶杯。该设备能够实现奶茶自动化制作，替代人工，适应于全自动化无人售卖。
全自动奶茶制作设备

[发明专利]用于奶茶自动化制作的固液分离设备-CN202111023089.X有效
发明人：张良安;范剑伟;刘俊;洪胜祥;商子泉;徐冉;林军防;任静文;张守明;丁成康;余向东 -专利权人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本发明公开了属于一种用于奶茶自动化制作的固液分离设备，属于奶茶自动化制作设备技术领域，包括低温箱，原料供料筒放置在低温箱内部，原料供料筒的顶部开口，低温箱的上部正对珍珠供料筒和椰果供料筒的顶部开有窗口，低温箱中窗口设有开闭机构，安装立板竖直固定在低温箱的上端面，气缸安装板与竖移机构分别设置在安装立板相对的两侧面，气缸安装板与竖移机构的输出端固连，手指气缸竖直安装在气缸连接板上，两个漏勺对称设置在手指气缸的两个输出端之间，两个漏勺的勺头相对设置，漏勺开有用于沥干液体的漏孔，两个漏勺的勺头相邻侧面接触构成珍珠或者椰果的容纳空腔。该设备能够快速沥去奶茶原料中的液体，从而提高固体颗粒加料量的一致性。
用于奶茶自动化制作分离设备

[外观设计]全自动奶茶售卖机-CN202130583172.7有效
发明人：张良安;范剑伟;刘俊;纪明亮;洪胜祥;商子泉;林军防;任静文;张守明;丁成康;徐冉;余向东 -专利权人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： 20-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全自动奶茶售卖机。2.本外观设计产品的用途：用于自动制作并售卖奶茶。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品的顶部为使用时不容易看到或看不到的部位，省略俯视图;本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
全自动奶茶售卖

[发明专利]一种用于无人奶茶机的控制系统-CN202111023087.0在审
发明人：张良安;范剑伟;刘俊;纪明亮;洪胜祥;商子泉;徐冉;林军防;任静文;张守明;丁成康;余向东 -专利权人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G07F13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种用于无人奶茶机的控制系统，属于奶茶自动化设备控制技术领域，包括订单处理系统、机器人运动控制系统、IO控制系统和人机交互系统，订单处理系统包括订单获取系统和订单解析系统；机器人运动控制系统首先将机器人不同点位位置信息示教存入机器人控制器，订单处理系统解析完成订单通过上位机控制机器人进行关节运动或者直线运动到达指定位置进行等待或者取料，完成奶茶制作过程；IO控制系统用于控制落杯控制机构、果糖定量出料控制机构、出冰定量控制机构、固液分离控制机构、多个液体定量出料机构和奶茶出料口开闭机构；该设备能够控制奶茶多种原料定量出量，搭配机器人，能够自由添加原料的添加量和添加顺序。
一种用于无人奶茶控制系统

[发明专利]一种板材料库及其应用的自动上下料机构-CN202110607465.3在审
发明人：王瑞瑞;邓洪;杨森;张良安;丁成康 -专利权人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于放置细长型冲压后板材的料库，属于板材存储设备技术领域，包括移栽小车和位于移栽小车的下方且位于其两侧的输送轨道，移栽小车包括料架基体，料架设置在料架基体的上端面，滑轮布置在料架基体下端面的四周，滑轮分别嵌套在两侧的输送轨道上，输送地轨位于两侧输送轨道之间且与其平行设置，上升机构的下部安装在输送地轨的输出端，夹持部安装在上升机构的上部，夹持部用于夹持料架基体的下端；料架包括至少两个沿垂直于输送地轨的方向水平设置的支撑底座，支撑底座与料架基体之间通过支架固连，多个支撑横杆平行设置沿竖直方向均布在支架立柱上。该料库能够与搬运机械手结合，能够实现冲压后板材的自动放置与抓取。
一种板材及其应用自动上下机构

[发明专利]一种适应于凹槽栅格的视觉检测设备-CN202110359930.6在审
发明人：陈洋;孙龙;宋峰峰;唐锴;张良安;丁成康 -专利权人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开一种适应于凹槽的防护栅格的视觉检测设备，属于栅格自动化视觉检测设备技术领域，包括机架、三维直角坐标机械手、旋转机构和视觉检测机构，三维直角坐标机械手安装在机架上端面，旋转机构安装在三维直角坐标机械手的输出端，视觉检测机构安装在旋转机构的输出端，检测夹持机构设置在机架的上端面且位于三维直角坐标机械手正下方，检测夹持机构包括检测底板，防护栅格放置在检测底板的上端面，防护栅格下端面与检测底板的上端面贴合，防护栅格凹槽朝向上方设置，检测底板的四周设置定位机构，定位机构用于对防护栅格的外侧面进行定位，检测底板下部安装在两轴摆台的输出端，两轴摆台带动检测底板绕X轴、Y轴方向转动。该装置利用夹持机构与视觉检测机构之间的相对运动，对栅格中凹槽内侧面进行检测。
一种适应凹槽栅格视觉检测设备