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[发明专利]具有可变桨叶角的轮桨一体两栖机器人及其工作方法-CN202310954424.0在审
发明人：韩斌;鲁亮;高湘泉;龙镇南;向铭 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有可变桨叶角的轮桨一体两栖机器人及其工作方法，属于跨域机器人领域，其包括轮桨单元、升潜单元和机身单元。其中，轮桨单元和升潜单元设置在机身单元上，其包括多个可变桨叶角的轮桨组件，多个可变桨叶角的轮桨组件利用变轴距实现桨叶角的变动，分别能实现两栖机器人在硬质平坦陆地运动、在硬质陆地越野运动以及实现两栖机器人处于软质陆地或水域运动的全方位机动。通过设计其分布位置形成了X型与O型两种构型，在两种构型的基础上能够通过控制各个电机的正反转实现多种易于控制的运动方式，使得两栖机器人的运动更加灵活、操控更加方便，还能提高推进效率，增加续航能力。能通过升潜单元调整两栖机器人自身的浮力，使其处于正、负浮力状态。
具有可变桨叶一体两栖机器人及其工作方法

[发明专利]一种事件相机任意时刻高动态图像真值的获取方法-CN202211268301.3在审
发明人：韩斌;李玟瑄;董岩;杨君宇;龙镇南;王硕 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种事件相机任意时刻高动态图像真值的获取方法，包括如下步骤：对多光学相机进行标定，得到各光学相机到其中一指定光学相机间的单应矩阵Hk，然后在动态场景中获得两光学相机在不同曝光值下分别拍摄的图像，将其和单应矩阵Hk加权进行图像融合，得到高动态范围图像；通过SIFT特征提取与遍历匹配方法，将高动态范围图像中相邻两帧图像中的关键点进行特征匹配，若匹配点数量足够，则相邻两帧图像间的单应矩阵H，若数量不足，则减少数量阈值，并重新进行匹配；将单应矩阵H进行线性插值，并与该相邻两帧图像中前一帧图像相乘，得到任意时刻的高动态范围图像。本发明可有效解决任意时刻HDR图像真值的获取问题。
一种事件相机任意时刻动态图像真值获取方法

[发明专利]一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统-CN202310535907.7在审
发明人：梁承元;韩斌;鲁亮;龙镇南;高湘泉;陈学东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统，所述方法包括如下步骤：以目标区域定义为主要输入参数，确定目标区域的最小外接矩形；优选覆盖单元大小等级，并计算出最佳整体位移，据此划分出覆盖单元集，使得覆盖单元数量和有效覆盖率综合最优；针对每个覆盖单元，根据其是否完全在目标区域中，使用预制路线作为覆盖路线，或计算最佳网格整体位移并优化求取覆盖路线；将所有目标区域的全部覆盖单元及其覆盖路线和成本，作为最终结果输出。本公开面向多无人机执行大范围复杂形状区域覆盖搜索任务的任务分工和路线规划问题，实现问题简化、缩减计算规模、降低求解难度，进而提高任务执行效率、降低任务成本。
一种目标区域划分覆盖路线规划方法及其系统

[发明专利]一种基于事件相机的雨滴检测方法-CN202210466828.0在审
发明人：韩斌;杨君宇;董岩;王硕;龙镇南 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于事件相机的雨滴检测方法，属于图像处理领域，首先，使用事件相机采集一段降雨场景的数据，对于降雨场景的数据中的每个事件A，设置其初始概率P(A)＝0，搜寻并确定事件A在时间、空间上的所有相邻事件，接着，依据雨滴下落过程中的动力学特征与光学特征，计算每个事件A与所有相邻事件Bi之间的概率函数score(A,Bi)，然后，按照时间戳由小到大的顺序，逐步更新每个事件点A的概率，最后，根据迭代完成后每个事件点A的概率值，将所有数据点区分为雨滴事件和非雨滴事件，从而完成雨滴识别工作。本发明方法在缺少先验信息与真值图像的情况下，利用户外采集到的雨雪天气下的真实数据，能较好完成雨滴识别工作。
一种基于事件相机雨滴检测方法

[发明专利]一种无人系统柔性传动的变结构水下推进装置-CN202111585184.9有效
发明人：韩斌;闫泽峰;龙镇南;鲁亮;饶艳军;陈学东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及两栖机器人技术领域，具体涉及一种无人系统柔性传动的变结构水下推进装置，包括车体本体、推进器、推进器起落机构和柔性传动机构，所述推进器装设于所述推进器起落机构，所述车体本体设有无人控制系统和陆地行动系统，所述无人控制系统分别与所述陆地行动系统、所述柔性传动机构和所述推进器连接，在航行过程中，实现了非平行轴的传动，可以在不改变车体本体宽度的前提下，显著降低推进器高度，并可根据实际需求增加推进器高度和向外伸展推进器间距，而并不用增加车体宽度，实现推进器的空间结构变换，以适用于陆地行驶，或者通过水下高度有限的管道和狭窄区域等各种复杂工作环境。
一种无人系统柔性传动结构水下推进装置