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[发明专利]一种视觉识别多类型机匣自动化装夹装置及其控制方法-CN202210009464.3有效
发明人：杨吉祥;齐睿彬;吴晓峰;叶才铭;张瑾贤;王恭硕;丁汉 -专利权人：华中科技大学;中国航发南方工业有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于装夹定位技术领域，公开了一种视觉识别多类型机匣自动化装夹装置及其控制方法，所述视觉识别多类型机匣自动化装夹装置中快换装置的机器人侧与机器人末端相固定，机器人安装在机器人操作平台上；快换装置的工具侧与气动夹手相连接，快换装置的机器人侧和工具侧通过气动控制实现连接。本发明中接近传感器用于检测磁性金属有无，以实现机器人抓取过程中对机匣是否安放到指定位置的检测，实现了机器人抓取的可靠性，使得后续的工作流程有安全可靠的保证。本发明通过气缸控制夹手的张合来实现机匣的夹取和放置作业，对称圆形夹板的设计方案充分保证了夹取的可靠性和稳定性。
一种视觉识别类型自动化装装置及其控制方法

[发明专利]一种基于串联弹性执行器的单自由度力控磨头装置-CN202210155877.2有效
发明人：杨吉祥;齐睿彬;陈海清;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本发明属于智能加工制造相关技术领域，其公开了一种基于串联弹性执行器的单自由度力控磨头装置，该磨头装置包括单自由度伺服平台、串联弹性执行器、力传感器、磨头电机及磨头，所述串联弹性执行器连接所述单自由度伺服平台及所述力传感器，所述磨头电机连接于所述力传感器，所述磨头可拆卸地连接于所述磨头电机；所述串联弹性执行器用于使得所述磨头在接触力法向上被动柔顺，即使得所述磨头与待加工的工件之间保持柔性接触。本发明中串联弹性执行器的设置可以获得较小的输出阻抗，实现所述磨头与待加工的工件之间的柔性接触，避免刚性接触带来的加工冲击振动，增加了力控柔顺性，有效提高了力控精度。
一种基于串联弹性执行自由度力控磨头装置

[发明专利]机器人磨抛力-位-速度协同工艺规划方法、系统及终端-CN202210784778.0在审
发明人：杨吉祥;陈海清;齐睿彬;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于材料磨抛加工技术领域，公开了机器人磨抛力‑位‑速度协同工艺规划方法、系统及终端，确定复杂曲面磨抛零件，通过实验获得工件材料的材料去除率模型，材料去除量约束下不同加工位置的磨抛法向接触力规划；生成磨抛刀具轨迹，将刀具轨迹位置和方向B样条光顺，进给驱动系统约束下不同加工位置的进给速度规划；通过工件不同加工位置的接触力和进给速度的共同规划，实现力‑位‑速度协同工艺规划，实现高效率高精度复杂曲面磨抛加工。本发明在材料去除量约束下对不同加工位置的磨抛法向接触力规划，避免复杂曲面中曲率较小和曲率较大位置处欠磨和过磨问题；在进给驱动系统约束下对不同加工位置的进给速度规划，提高磨抛加工效率。
机器人磨抛力速度协同工艺规划方法系统终端

[发明专利]空中旋转式自行车停放装置-CN201910126142.5有效
发明人：陈云;水贾鑫;齐睿彬 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中旋转式自行车停放装置，包括立柱、升降基座、存取车模块、升降装置和停车模块，所述立柱固定安装在地面上，所述停车模块包括停车支架和设于停车支架四周的用于停放自行车的存车夹持机构，所述停车支架中部通过水平面内的旋转关节安装在立柱顶部，所述存取车模块通过水平伸缩装置安装在升降基座上，所述升降基座通过升降装置安装在立柱上，通过升降装置运动，存取车模块可以在立柱底部的存取位和立柱上部的存放位之间来回移动。本发明能精准的实现自行车提升和存放过程中的顺利衔接，无需占据过多的地面空间，利用空中闲置的空间，能一定程度上提高空间利用率。同时本装置具有一定的普适性，适用于多种不同小区环境。
空中旋转自行车停放装置

[发明专利]挂壁双层停车装置-CN201910216719.1在审
发明人：胡晓燕;齐睿彬;赵佳伟 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： E04H6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种挂壁双层停车装置，包括前存取模块和后存取模块，所述前存取模块实现对下层自行车的存取，其包括提升机构、全自动化齿轮啮合锁、弹簧卡位器和前水平横移机构；所述后存取装置实现对上层自行车的存取，其包括正弦双滑块电控锁、上升机构、后水平横移机构和防坠锁定安全装置。本发明挂壁双层停车装置，具有外形美观、可实现自行车同时安全稳定地智能化存取、可拼接式等多种功能。本发明采用了前存取模块和后存取模块的工作，可以有效的实现对自行车双层的安全存取。本发明装置本身可以灵活拼接，并且可以依墙而建，占地面积小，可以实现一次多存多取，而且存车取车速度快。
存取模块双层停车装置挂壁自行车存取横移机构安全存取安全稳定安全装置齿轮啮合存取装置弹簧卡位可拼接式全自动化上升机构提升机构电控锁双滑块智能化存车防坠取车正弦拼接下层美观锁定上层灵活