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[发明专利]一种电机转子轴绕线机及电机转子轴绕线方法-CN202310793411.X在审
发明人：阳锦刚;舒奕;郑成伟;齐玙珂;洪毅潇;杜俊远 -专利权人：杭州桢正玮顿运动控制技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02K15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种电机转子轴绕线机，包括机架单元，以及设置在所述机架单元上的转子轴驱动单元、转子轴限位单元、位移单元、张力控制单元和运动控制单元。张力控制单元包括张力调节模块和与张力调节模块电性连接的张力测量模块，张力调节模块用于根据理论张力设定值进行张力前馈控制、并根据张力测量模块的线材张力测量结果进行张力反馈控制。运动控制单元包括第一控制电路板，通过控制第一驱动电机使转接件进行相对于机架单元的旋转运动，通过控制第二驱动电机使引线部件进行相对于机架单元的直线往复运动。本发明实现电机转子轴的自动绕线，提高产品制造的一致性，提高电机的加工制造效率，特别适于表贴式永磁同步电机转子轴卷绕芳纶纤维。
一种电机转子轴绕线机轴绕线方法

[发明专利]一种绝缘纸折纸机及绝缘纸折纸方法-CN202211009959.2有效
发明人： 齐玙珂;余世有;周密;毛文慧;詹王芳 -专利权人：杭州桢正玮顿运动控制技术有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65H45/12 文献下载
摘要：本发明提供一种提高绝缘纸折边的折叠角度精确度和折叠尺寸精度的绝缘纸折纸机。一种绝缘纸折纸机，包括：机架；上料装置；折边装置，包括由上而下依次设置且均与机架活动连接的上凸模、凹模和下凸模；一次进料限位装置，设有贯穿一次进料限位装置且能够使绝缘纸卷料通过的第一孔道，第一孔道朝向于上凸模和凹模之间的间隙；二次进料限位装置，设有贯穿二进料限位装置且能够使绝缘纸卷料通过的第二孔道，第二孔道朝向于下凸模和凹模之间的间隙；换向装置，包括换向滚轮，换向滚轮设于折边装置的侧部且与机架活动连接；以及，驱动装置。本发明提高绝缘纸折边的折叠角度精确度和折叠尺寸精度，提高绝缘纸的生产效率，降低人工劳动强度。
一种绝缘纸折纸方法

[实用新型]一种电机定子绝缘纸折纸装置-CN202222207868.1有效
发明人： 齐玙珂;余世有;周密;毛文慧;詹王芳 -专利权人：杭州桢正玮顿运动控制技术有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02K15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电机定子绝缘纸折纸装置，包括机架、上料盘、第一折纸模具、第二折纸模具、第三折纸模具、模具座、换向滚轮、滚轮架、传动件和驱动电机，所述上料盘设于所述机架表面，所述第一折纸模具、所述第二折纸模具、所述第三折纸模具自上而下依次设于模具座上且分别与模具座活动连接，所述模具座设于机架表面且位于上料盘前部，所述换向滚轮与滚轮架活动连接，换向滚轮、第一折纸模具、第二折纸模具和第三折纸模具相互平行设置，所述滚轮架设于模具座侧部，所述驱动电机通过所述传动件分别连接第一折纸模具、第二折纸模具和第三折纸模具。本实用新型提高绝缘纸折纸效率，使得绝缘纸折边后的折痕清晰明显，降低折边回弹几率。
一种电机定子绝缘纸折纸装置

[发明专利]带惯量盘的伺服电机及其安装方法-CN201510658640.6有效
发明人：金国华;江思敏;叶鹏;林海;齐玙珂;李星星 -专利权人：杭州桢正机器人科技有限公司
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： H02K7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种带惯量盘的伺服电机及其安装方法。带惯量盘的伺服电机包括壳体、定子和转子，壳体的前、后端有前端盖和后端盖，转子上安装有一个惯量盘，惯量盘位于定子和后端盖之间，定子填满灌封胶成为灌胶定子，灌胶定子的后端面凸出有一个灌胶形成的导线固定体，从定子引出的导线从导线固定体中穿过再引出到壳体外，导线固定体位于壳体和惯量盘之间。安装方法为先将前轴承、转子、惯量盘、后轴承和后端盖安装成组件A，再将壳体、定子和前端盖安装好后进行灌胶构成组件B，组件A从壳体的后端装入组件B，再装上编码器和后罩。本发明能方便地增加电机惯量以驱动大负载，可灵活调整惯量大小，省时省力，降低成本，组装简单，安装方便。
惯量伺服电机及其安装方法

[发明专利]转子轴端锁紧装置及其锁紧方法-CN201510740204.3有效
发明人： 齐玙珂;江思敏;李星星;叶鹏;金国华;林海 -专利权人：杭州桢正机器人科技有限公司
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种转子轴端锁紧装置及其锁紧方法。转子轴端锁紧装置包括定位轴套、固定轴套和锁紧轴套，固定轴套的前端固定在一支撑座上，锁紧轴套及定位轴套设于固定轴套中，锁紧轴套在前，定位轴套在后，并且锁紧轴套的前端伸出于固定轴套的前端，固定轴套的轴孔是个偏心孔，锁紧轴套的轴孔也是个偏心孔，并且固定轴套的轴孔的偏心距离和锁紧轴套的轴孔的偏心距离相同且偏心方向相反。锁紧方法为将固定轴套的前端固定到支撑座上，依次将锁紧轴套、定位轴套装到固定轴套的轴孔中，将待充磁的转子轴前端伸入到锁紧轴套、定位轴套的轴孔中，旋转锁紧轴套使转子轴锁紧不再松动。本发明能确保转子轴表面不受损伤，拆装方便，锁紧牢固，提高效率。
转子轴端锁紧装置及其方法

[实用新型]一种电机转子轴端锁紧装置-CN201520868064.3有效
发明人： 齐玙珂;江思敏;李星星;叶鹏;金国华;林海 -专利权人：杭州桢正机器人科技有限公司
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机转子轴端锁紧装置，包括定位轴套、固定轴套和锁紧轴套，固定轴套的前端固定在一支撑座上，锁紧轴套及定位轴套设于固定轴套中，锁紧轴套在前，定位轴套在后，并且锁紧轴套的前端伸出于固定轴套的前端，固定轴套的轴孔是个偏心孔，锁紧轴套的轴孔也是个偏心孔，并且固定轴套的轴孔的偏心距离和锁紧轴套的轴孔的偏心距离相同且偏心方向相反。本实用新型利用孔轴偏心的凸轮原理锁紧转子轴，受力面都是表面光滑的圆柱面，故在夹装和锁紧时能确保转子轴表面不受损伤，保护转子轴表面质量，进而保证伺服电机的性能，同时本实用新型能对转子轴方便地进行重复拆装，省时省力，提高效率。
一种电机转子轴端锁紧装置

[发明专利]大直径电机定子结构及其安装方法-CN201510683802.1在审
发明人：叶鹏;江思敏;金国华;李星星;齐玙珂 -专利权人：杭州桢正机器人科技有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种大直径电机定子结构及其安装方法。定子结构包括轭体、和轭体相连的多个齿体及绕在齿体上的漆包线绕组，轭体的内侧面有多个卡槽，齿体的后部有和卡槽匹配的卡头，齿体通过卡头卡入到卡槽中和轭体相连，齿体后部两侧各有一个挡肩，齿体前部两侧各有一个挡板，挡肩和挡板之间形成绕线槽，漆包线绕组绕在齿体的绕线槽中。安装方法为：先用绕线机器在每个齿体上绕制好漆包线绕组，再将绕有漆包线绕组的齿体一一嵌装到轭体的内侧面上，齿体上的卡头和轭体上的卡槽卡接，多个齿体沿轭体的圆周均匀分布。本发明漆包线绕组绕制方便，排列整齐，绕制紧密、端部小，槽满率高，漆包线绕组利用率高，线圈绝缘层不易损坏，提高可靠性。
直径电机定子结构及其安装方法

[实用新型]一种大直径电机定子结构-CN201520815701.0有效
发明人：叶鹏;江思敏;金国华;李星星;齐玙珂 -专利权人：杭州桢正机器人科技有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大直径电机定子结构，包括轭体、和轭体相连的多个齿体及绕在齿体上的漆包线绕组，轭体的内侧面有多个卡槽，齿体的后部有和卡槽匹配的卡头，齿体通过卡头卡入到卡槽中和轭体相连，齿体后部两侧各有一个挡肩，齿体前部两侧各有一个挡板，挡肩和挡板之间形成绕线槽，漆包线绕组绕在齿体的绕线槽中。制作时，先用绕线机器在每个齿体上绕制好漆包线绕组，再将绕有漆包线绕组的齿体一一嵌装到轭体的内侧面上，齿体上的卡头和轭体上的卡槽卡接，多个齿体沿轭体的圆周均匀分布，电机定子制作完成。本实用新型漆包线绕组绕制方便，排列整齐，绕制紧密、端部小，槽满率高，漆包线绕组利用率高，线圈绝缘层不易损坏，提高可靠性。
一种直径电机定子结构

[实用新型]一种带惯量盘的伺服电机-CN201520789569.0有效
发明人：金国华;江思敏;叶鹏;林海;齐玙珂;李星星 -专利权人：杭州桢正机器人科技有限公司
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： H02K7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带惯量盘的伺服电机，包括壳体及设于壳体内的定子和转子，壳体的前端、后端分别设有前端盖和后端盖，转子上连接有一个惯量盘，惯量盘位于定子和后端盖之间，定子填满灌封胶成为灌胶定子，灌胶定子的后端面凸出有一个灌胶形成的导线固定体，从定子引出的导线从导线固定体中穿过再引出到壳体外，导线固定体位于壳体和惯量盘之间。本实用新型能方便地增加电机惯量以驱动大负载，通过改变惯量盘的大小就能调整电机惯量，惯量调整既灵活又方便，无需重新设计电机，省时省力，降低成本，组装简单，安装方便。
一种惯量伺服电机

[实用新型]一种罐装饮料装箱抓手-CN201520342857.1有效
发明人：余益君;齐玙珂;赵振;陈落根;郭小宝;徐敏珍;黄伟;陈凯 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种罐装饮料装箱抓手，包括机械手安装法兰、安装底板、宽边抓手组件、长边抓手组件、间隙胀紧机构和退回机构，所述的机械手安装法兰垂直设置在安装底板上板面，所述的长边抓手组件和宽边抓手组件相邻设置成活动包围结构并与安装底板的下板面连接，所述的间隙胀紧机构设置在活动包围结构内部并与安装底板连接，所述的退回机构设置在机械手安装法兰的内部并穿过间隙胀紧机构。该罐装饮料装箱抓手，以十分紧凑的机械布局，实现了多罐罐装饮料的同时装箱，极大的提高了装箱效率，实现的罐装饮料装箱的高效自动化抓取。
一种罐装饮料装箱抓手

[实用新型]一种四自由度并联机械手-CN201520161560.5有效
发明人：陈落根;赵振;徐敏珍;黄伟;齐玙珂;郭小宝;余益君 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人，提供了一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度并联机械手，解决了现有技术中存在的机械手运行稳定性差、分拣精度低，并影响机构效率等技术问题，它包括静平台及通过四个吊臂吊挂在静平台上的动平台，动平台包括一端带有执行器的丝杠，在执行器上方对应的丝杠上旋接有上、中、下平台，在中间平台上设有竖直导向杆，竖直导向杆的两端滑动穿过上、下平台，在上平台的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆的内侧端，同侧的下平台侧边上分别转动连接着下连杆的内侧端，上连杆和下连杆的外侧端间保持转动连接，吊臂的下端分别铰接在上连杆和下连杆的外侧端及中间平台的侧边上。
一种自由度并联机械手

[发明专利]一种四自由度高速并联机械手-CN201510125188.7有效
发明人：陈落根;赵振;徐敏珍;黄伟;齐玙珂;郭小宝;余益君 -专利权人：杭州娃哈哈集团有限公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人，提供了一种稳定性好、分拣精度高，实现空间三维平动和一维转动的四自由度高速并联机械手，解决了现有技术中存在的机械手运行稳定性差、分拣精度低，并影响机构效率等技术问题，它包括静平台及通过四个吊臂吊挂在静平台上的动平台，动平台包括一端带有执行器的丝杠，在执行器上方对应的丝杠上旋接有上、中、下平台，在中间平台上设有竖直导向杆，竖直导向杆的两端滑动穿过上、下平台，在上平台的一个相对侧边上分别转动连接着上连杆的一端，同侧的下平台侧边上分别转动连接着下连杆的一端，同侧的中间平台上水平向外延伸有水平导向杆，在水平导向杆上滑动连接着滑动套，上连杆和下连杆的另一端分别转动连接在对应的滑动套上，吊臂的下端分别铰接在滑动套及中间平台侧边上。
一种自由度高速并联机械手

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