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[发明专利]一种机器人与流水线相对位置检测方法及装置-CN202310396083.X有效
发明人：王伟华;杨欣雨;黄钰茗 -专利权人：清能精控机器人技术（佛山）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人与流水线相对位置检测方法及装置，其中方法包括：控制拉线传感器沿流水线移动，分别获取待加工位置及移动预设距离后的拉线传感器出线端在机器人坐标系中的坐标信息；基于待加工位置及移动预设距离后的拉线传感器出线端在机器人坐标系中的坐标信息，构建流水线坐标系；依据流水线坐标系和机器人坐标系，获取流水线坐标系到机器人坐标系的标定矩阵，得到机器人末端与流水线上待加工位置及感应触发点的相对位置信息。通过充分利用机器人现有检测信息，实现了机器人与流水线相对位置的自动检测，无需人工干预，极大地提高了检测精度，提升了检测效率，降低了机器人安装过程的调试时间和调试成本。
一种机器人流水线相对位置检测方法装置

[实用新型]一种板材喷涂夹具及喷涂设备-CN202320390287.8有效
发明人：王伟华;杨欣雨;黄钰茗 -专利权人：清能精控机器人技术（佛山）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种板材喷涂夹具及喷涂设备，包括本体和多个锁紧机构，本体包括底座和固定框，固定框的周缘设置有多个通孔，锁紧机构与通孔相适配，锁紧机构通过通孔设置于固定框周缘，锁紧机构包括调节件和固定件，固定件与板材相触，调节件使板材与固定件抵紧，以适于当板材放置于固定框内时，锁紧机构使板材与固定框在各个方向上相互锁紧，并且使板材外周缘与固定框的内周缘之间有间隙，给喷涂器械留以垂直进行喷涂的空间，满足一次性完成六面的垂直喷涂的需求，不仅提高了喷涂的效率和良品率，还减少了人工喷涂的成本。
一种板材喷涂夹具设备

[实用新型]一种机器人作业监控系统-CN202320429327.5有效
发明人：王伟华;黄钰茗;杨欣雨 -专利权人：清能精控机器人技术（佛山）有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型的实施例公开了一种机器人作业监控系统，包括作业模块、信号采集模块、监控模块、处理模块和存储模块；所述作业模块包括作业机器人和工作台；所述作业机器人上设有信号发射单元，每次启动或完成指定作业，所述信号发射单元发射指定作业对应的作业通讯信号；所述信号采集模块采集所述作业通讯信号；所述监控模块采集作业机器人作业时的监控视频画面；所述处理模块接收所述监控视频画面和所述作业通讯信号，将所述作业通讯信号作为时间戳，插入所述监控视频画面中，得到时间戳监控视频。本实用新型能够将启动或完成指定作业的视频与时间戳对应，自动统计机器人对应作业时间段的生产数目，且非常便捷，有据可查，减少供需双方的矛盾。
一种机器人作业监控系统

[发明专利]一种用于剃须刀头销钉安装的自动组装设备-CN201811392186.4有效
发明人：王庆雨;林镇榕;黄长欣;黄钰茗 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于剃须刀头销钉安装的自动组装设备，涉及剃须刀头销钉组装技术领域。本发明包括第一支撑板第四底座、第二底座、第三底座和传送带、第一送料槽，第四底座一表面通过支杆与第一送料槽固定连接，第一送料槽一表面固定有固定板，固定板一端固定有固定轴。本发明通过第一送料槽进行送料，使得塑封体在第一挡板的作用下脱离第一送料槽，实现自动化送料的目的，塑封体在接触到第一挡板上的感应器时，第二气缸在控制装置的作用下，使得第二挡板上升，从而固定住塑封体，设置导轨，使得使得固定架和一组第二固定杆对塑封体进行进一步地支撑和保护，再配合防护块，使得塑封体不易破损。
一种用于剃须刀头销钉安装自动组装设备

[发明专利]一种机器人转台装置校正方法-CN202310322858.9有效
发明人：王伟华;杨欣雨;黄钰茗 -专利权人：清能精控机器人技术（佛山）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人转台装置校正方法，机器人转台装置包括：机器人和小转台，小转台可水平转动，小转台上设有拉线传感器，拉线传感器的拉线与机器人末端固定连接，方法包括如下步骤：获取拉线传感器出线端在机器人坐标系中的初始坐标信息；基于拉线传感器的初始坐标信息，构建小转台坐标系，建立小转台坐标系与机器人坐标系的第一标定矩阵；基于第一标定矩阵计算小转台在机器人坐标系中的第一空间姿态，依据第一空间姿态对小转台进行姿态校正。通过以较低的硬件成本（一个拉线传感器）实现机器人与转台相对位置的自动测量，检测精度高，检测速度快，降低现场调试人员的工作难度，缩短现场施工安装的调试时间。
一种机器人转台装置校正方法

[发明专利]一种姿态传感器安装校准方法及装置-CN202210910010.3在审
发明人：王伟华;杨欣雨;黄钰茗 -专利权人：清能精控机器人技术（佛山）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态传感器安装校准方法及装置，其中方法包括如下步骤：获取姿态传感器的实时检测数据；依据实时检测数据，计算姿态传感器坐标系相对于基础坐标系的第一姿态矩阵；基于姿态传感器坐标系相对于摇杆坐标系的修正系数，对第一姿态矩阵进行校准，得到摇杆的方向向量值。通过预先获取的姿态传感器坐标系相对于摇杆坐标系的修正系数，对姿态传感器获取的实时检测数据进行校准，克服了姿态传感器相对于摇杆的装配误差，实现了摇杆指向的精准测量，提高了系统的测量精度。
一种姿态传感器安装校准方法装置

[实用新型]软包拆垛系统-CN202122799047.7有效
发明人：王伟华;肖曦;杨欣雨;黄钰茗 -专利权人：佛山（华南）新材料研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种软包拆垛系统，用于对成垛的多个软包进行拆垛，包括托盘、传送装置及拆垛装置，托盘用于放置成垛的多个软包；传送装置位于托盘的一侧，且高度不高于托盘；拆垛装置包括支撑架、机械臂组件及夹爪组件，机械臂组件的一端连接于支撑架，机械臂组件的另一端连接于夹爪组件，夹爪组件能够从软包的侧面夹紧软包，机械臂组件能够带动夹爪组件移动至软包的对应位置，机械臂组件能够在夹爪组件夹紧软包后带动夹爪组件拖拽软包，以使软包掉落至传送装置上，相比于将软包整体夹起再放置于传送装置上，本实用新型实施例提供的软包拆垛系统能耗较低，能够降低生产成本。
软包拆垛系统

[发明专利]一种含磷高的流域污水处理的复合混凝剂-CN201811434832.9有效
发明人：王庆雨;黄钰茗;曾炜东;彭贵钦 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种含磷高的流域污水处理的复合混凝剂，涉及除磷复合混凝剂技术领域，具体为复合混凝剂配料含有稀硫酸、除磷剂A、除磷剂B、氨氮去除剂A、氨氮去除剂B、水、羟基磷酸钙、活性炭颗粒和过氧化钠，所述稀硫酸、除磷剂A、除磷剂B、氨氮去除剂A、氨氮去除剂B和水之间的含量比为2：1：1：1：1：4，所述羟基磷酸钙、活性炭颗粒以及过氧化钠之间的含量比为1：2：1。该含磷高的流域污水处理的复合混凝剂，将生物除磷和化学除磷进行有机的融合，并且化学除磷一部分可以通过化学反应消耗掉废水中的部分磷物质，一部分则配合稀硫酸溶液，将磷单质通过酸化，生成磷酸离子，为生物除磷提供富足的磷酸离子。
一种含磷高流域污水处理复合混凝剂

[实用新型]一种用于剃须刀头销钉安装的自动组装设备-CN201821923079.5有效
发明人：王庆雨;林镇榕;黄长欣;黄钰茗 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于剃须刀头销钉安装的自动组装设备，涉及剃须刀头销钉组装技术领域。本实用新型包括第一支撑板第四底座、第二底座、第三底座和传送带、第一送料槽，第四底座一表面通过支杆与第一送料槽固定连接，第一送料槽一表面固定有固定板，固定板一端固定有固定轴。本实用新型通过第一送料槽进行送料，使得塑封体在第一挡板的作用下脱离第一送料槽，实现自动化送料的目的，塑封体在接触到第一挡板上的感应器时，第二气缸在控制装置的作用下，使得第二挡板上升，从而固定住塑封体，设置导轨，使得使得固定架和一组第二固定杆对塑封体进行进一步地支撑和保护，再配合防护块，使得塑封体不易破损。
送料槽塑封体底座本实用新型剃须刀头销钉自动组装设备第一挡板固定板自动化送料表面固定第二挡板控制装置传送带感应器固定杆固定架固定轴支撑板导轨气缸送料支杆破损组装防护脱离支撑配合

[发明专利]一种重金属含量高的流域污水处理的复合混凝剂-CN201811448837.7在审
发明人：王庆雨;郭建;阮扬名;黄钰茗 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种重金属含量高的流域污水处理的复合混凝剂，涉及去除重金属的复合混凝剂技术领域，具体为复合混凝剂配料含有活性炭、载体、稀盐酸、氢氧化铝固态颗粒、氢氧化铁固态颗粒、钠颗粒物、碳酸溶液、去离子水和表面活性剂，去离子水和表面活性剂之间的含量比为20：1，活性炭、载体和稀盐酸之间的含量比为1：1：3，氢氧化铝固态颗粒和氢氧化铁固态颗粒之间的含量比为1：1，该复合混凝剂包括去离子水和表面活性剂的组合体100份，活性炭、载体和稀盐酸的组合体30份。该重金属含量高的流域污水处理的复合混凝剂，采用上浮法的处理理念作为理论支撑，以上浮法的方式来对水体进行重金属去除处理。
复合混凝剂固态颗粒重金属表面活性剂活性炭去离子水含量比稀盐酸污水处理氢氧化铝氢氧化铁组合体流域重金属去除理论支撑碳酸溶液颗粒物浮法上浮去除水体

[发明专利]立体喷淋的淋浴房-CN201811392329.1在审
发明人：张永利;史亮;叶斌斌;李柏贤;黄钰茗 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体喷淋的淋浴房，涉及厨卫设备领域，该立体喷淋的淋浴房在安装时可以将封底框用密封胶固定在卫生间吊顶上，将封底框用密封胶固定在卫生间地面上，浴房挡板可以防止淋浴时水溅出来，浴房门方便使用者进出淋浴房。将进水管与热水器的热水管密封连接，使用时打开淋喷头的开关，然后将波纹管弯曲成适合形状，便可立体地从各个角度喷洒热水以供洗浴，让使用者淋浴时无需移动便可全方位享受淋浴，非常方便舒适。
淋浴淋浴房喷淋密封胶封底卫生间地面挡板厨卫设备密封连接吊顶波纹管进水管可立体淋喷头热水管洗浴浴房热水器卫生间喷洒房门移动

[发明专利]一种含磷高的污染河水的处理方法-CN201811448829.2在审
发明人：王庆雨;黄钰茗;曾炜东;彭贵钦 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B01F7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种含磷高的污染河水的处理方法，涉及河水除磷技术领域，具体为河道土壤层和底架，所述河道土壤层的上方设置有制液桶，且制液桶的上端边缘焊接有电机架，所述电机架的内部安装有电机，且电机的下方连接有传动轴的一端，所述传动轴的另一端连接有转杆，所述制液桶的内壁设置有通液管的一端，所述底架的内部贯穿有固定螺丝。本发明的有益效果是，本发明设置有五个出液管道，因此出液管道可同时对河水的五个区域进行高效除磷，便于除磷剂在河水中的扩散，从而提高该装置去除河水中过量磷元素的速度，该装置通过浓度检测仪的设置，能够对除磷剂的浓度进行实时的检测，避免将高浓度的除磷剂直接注入河水，导致河水水质变差的情况。
河水除磷剂制液出液管道污染河水传动轴电机架土壤层底架电机河道高效除磷固定螺丝内部安装浓度检测上端边缘一端连接磷元素通液管除磷内壁去除转杆焊接过量扩散贯穿检测

[发明专利]一种重金属含量高的污染河水的处理方法-CN201811435846.2在审
发明人：王庆雨;郭建;阮扬名;黄钰茗 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： C02F9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种重金属含量高的污染河水的处理方法，涉及重金属污水处理技术领域，具体为一种重金属含量高的污染河水的处理方法。该重金属含量高的污染河水的处理方法，包括船体、外壳和进水管，所述船体的上方安置有外壳，所述进水管分布于外壳的前方，所述船体的顶端安置有甲板，所述沉淀室的左侧固定有蓄电池，所述铝合金外框的内部设置有太阳能板。该重金属含量高的污染河水的处理方法，通过沉淀室对受到污染的河水进行储存，在沉淀室装满污水后向沉淀室中放入适量的絮凝剂，通过絮凝剂将污水中的顽固物质从水中分离出来，再使其沉淀到沉淀室的底部，过滤层对顽固物质进行阻挡，使沉淀室中完成处理的水能够通过排水管流回河流中。
沉淀室污染河水重金属船体进水管絮凝剂重金属污水处理蓄电池铝合金外框排水管内部设置太阳能板污水过滤层安置后向水中甲板沉淀装满储存河水阻挡河流污染

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