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[发明专利]基于非参数估计的接收机端故障卫星检测方法-CN202210048993.4在审
发明人：许承东;黄国限;武明;孙睿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开的基于非参数估计的接收机端故障卫星检测方法，属于卫星导航接收机技术领域。本发明求取线性化伪距测量方程的定位估计解与估计误差；基于方差膨胀理论建立用于故障检测的分类变量；对无故障集和故障集进行动态采样，得到被标记的样本集；利用非参数估计方法计算分类变量回归解；基于定位估计解与估计误差、分类变量、被标记样本集和分类变量回归解，构造故障卫星检测网络；根据导航连续性要求，确定故障卫星检测网络中的平滑因子；利用故障卫星检测网络检测故障卫星。本发明中基于分类变量、动态采样方法、非参数估计和理论确定的平滑因子从而构建故障卫星检测网络，提升对故障卫星的检测性能。
基于参数估计接收机故障卫星检测方法

[发明专利]基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法-CN202111568348.7在审
发明人：许承东;黄国限;郑学恩;武明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于贝叶斯检验的接收机自主完好性监测方法，属于卫星导航接收机技术领域。本发明对线性化伪距观测方程求取定位估计解；利用多重卷积公式将伪距观测噪声的统计模型投影到定位域中，求得定位误差的统计模型；根据方差膨胀理论提出一种基于定位域的故障检测模型；针对该故障检测模型，基于贝叶斯检验理论，构造贝叶斯后验概率优势比Ratio用于故障检测；根据导航连续性要求给出贝叶斯后验概率优势比Ratio的关键参数——方差膨胀系数k的确定方法；最后利用贝叶斯后验概率优势比Ratio进行故障检测。本发明中先验故障信息、实时观测信息和定位域检测模型的结合，使得对故障卫星的检测性能得到提升，适用于全球卫星导航的接收机自主完好性监测。
基于贝叶斯检验接收机自主完好监测方法

[实用新型]一种用于旋翼无人机姿态模拟装置-CN201822031295.5有效
发明人：宋晓东;武斌;韩冬;桑晨;水晓冰;黄国限;桑涛 -专利权人：智灵飞(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机仿真/测试装置技术领域，公开了一种用于旋翼无人机姿态模拟装置，设置有：回转内环；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，回转内环位于回转外环内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，可以相对转动；回转外环通过螺栓与转动装置底座通过螺钉连接，V型滑轮通过固定螺钉固定在转动装置底座，导轨座上下两侧均固定有V型滑轮，用来夹持导轨座。本实用新型可以实现旋翼无人机三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。三个旋转自由度的运动模拟通过三个转动装置实现,三个转动装置均采用轴承，使得转动装置附加的摩擦力十分小，达到更好的仿真效果。
转动装置回转内环旋翼回转本实用新型无人机姿态旋转自由度螺栓模拟装置导轨座底座轴承俯仰测试装置仿真效果飞行姿态固定螺钉螺钉连接上下两侧运动模拟支撑装置翻转重合夹持偏航转动

[发明专利]一种用于旋翼无人机姿态模拟系统及方法-CN201811478875.7在审
发明人：宋晓东;武斌;韩冬;桑晨;水晓冰;黄国限;桑涛 -专利权人：智灵飞(北京)科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明属于无人机仿真/测试装置技术领域，公开了一种用于旋翼无人机姿态模拟系统及方法；设置有：回转内环；回转内环通过螺栓与支撑装置连接，回转内环位于回转外环内部，回转内环与回转外环组成类似轴承的结构，可以相对转动；回转外环通过螺栓与转动装置底座通过螺钉连接，V型滑轮通过固定螺钉固定在转动装置底座，导轨座上下两侧均固定有V型滑轮，用于夹持导轨座。本发明可以实现旋翼无人机三个旋转自由度的模拟，且三个自由度的转动中心相重合，即实现无人机的偏航、俯仰、翻转三种飞行姿态的模拟。三个旋转自由度的运动模拟通过三个转动装置实现，三个转动装置均采用轴承，使得转动装置附加的摩擦力十分小，达到更好的仿真效果。
转动装置回转内环旋翼回转无人机姿态旋转自由度螺栓模拟系统导轨座底座轴承俯仰测试装置仿真效果飞行姿态固定螺钉螺钉连接上下两侧运动模拟支撑装置翻转重合夹持偏航转动