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[发明专利]半导体结构及其形成方法-CN202310684955.2在审
发明人： 黄一涵;张复成;蓝文廷;朱熙甯;黄麟淯;江国诚 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01L21/768 文献下载
摘要：本公开描述了一种在晶圆边缘上形成具有氧化物结构的半导体结构的方法。该方法包括在第一衬底上形成器件层，在器件层上形成互连层，在互连层的顶表面上并沿着互连层的侧壁表面形成氧化物结构，在氧化物结构和互连层上形成接合层，以及用接合层将器件层接合到第二衬底。本申请的实施例还公开了一种半导体结构。
半导体结构及其形成方法

[发明专利]一种全向多体无人船及其控制方法-CN202310207387.7在审
发明人：张连鑫;黄一涵;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向多体无人船及其控制方法，全向多体无人船包括：中央船体，设置有控制模块；至少3个侧船体，以中央船体为中心呈中心对称排布；侧船体上设置有转向机构和转向编码器，转向编码器用于检测侧船体的实际角度；侧船体设置有推进器，推进器的推进方向与侧船体的长度方向相同；各转向机构和各推进器均与控制模块电连接。通过转向机构和连接杆连接中央船体和侧船体，通过转向机构，调整各侧船体的朝向，实现全向航行，且侧船体并不需要采用中心对称图形的船体，而采用流线型船体，受到的水的阻力较小，并不会降低航行速度。因此，本申请的全向多体无人船在实现全向航行的基础上，还实现了阻力较小且航行速度较快。
一种全向无人及其控制方法

[发明专利]制造半导体器件结构的方法-CN202210935524.4在审
发明人：朱熙甯;蓝文廷;黄一涵;江国诚;王志豪 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：制造半导体器件结构的方法包括将器件衬底接合至第一剥离层。第一剥离层设置在第一载体衬底上，并且器件衬底具有面向第一载体衬底的第一侧和与第一侧相对的第二侧。器件衬底具有第一宽度。对器件衬底执行前段制程(FEOL)工艺和后段制程(BEOL)工艺。将具有第二剥离层的第二载体衬底接合在器件衬底的第二侧上。通过去除第一剥离层来去除第一载体衬底。在去除第一载体衬底之后，器件衬底的宽度保持第一宽度。
制造半导体器件结构方法

[发明专利]一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质-CN202211253797.7在审
发明人：张连鑫;焦洋;黄一涵;王子尤;钱辉环 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面建造的并行自组装方法、终端及存储介质，方法包括：根据输入的结构体形状生成自组装二叉树，并根据自组装二叉树确定组装过程的组装顺序决策规则；根据组装顺序决策规则对各机器人进行自组装规划，并根据规划的进度控制各机器人执行对应的状态；对处于导航状态的机器人进行路径规划，并根据规划的路径控制对应的机器人将携带的模块或子结构搬运至指定位置，以组装结构体形状中对应的结构。本发明将无动力建筑模块和并行化策略引入了自组装规划，通过引入低成本的建筑模块，使得进行大规模建造成为可能，以及通过采用并行化拼接的策略，充分利用了机器人的运载能力，提高了自组装的执行效率。
一种水面建造并行组装方法终端存储介质

[发明专利]可翻越障碍物的水陆两栖智能船-CN202210842053.2在审
发明人：张连鑫;黄一涵;曹仲仲;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本申请公开了可翻越障碍物的水陆两栖智能船，涉及机器人领域，以解决现有无人船难以通过自身机动来绕过障碍。它包括主船体，主船体沿周侧分布设置有若干向外延伸的机械臂装置，每个机械臂装置都对应设置有一个侧船体，机械臂装置包括机械臂下层底座、机械臂上层底座、第一转动电机、髋关节组件、大腿连杆组件以及第一推杆电机，机械臂下层底座固定设置于主船体的周侧上，机械臂上层底座设置于机械臂下层底座上，所述第一转动电机固定设置于所述髋关节组件上，所述第一转动电机的贯穿驱动端与所述机械臂上层底座连接，所述髋关节组件转动设置在所述机械臂上层底座上，并与所述大腿连杆组件铰接。
翻越障碍物水陆两栖智能

[发明专利]一种轻型无人翼帆车的自动行驶的控制方法-CN202110859291.X有效
发明人：张连鑫;黄一涵;焦洋;陈昕宇;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60K16/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻型无人翼帆车的自动行驶的控制方法，包括步骤：获取轻型无人翼帆车风速风向信息、惯量信息以及位置信息；其中，惯量信息包括：朝向信息；根据惯量信息和位置信息，确定轻型无人翼帆车的速度信息；当轻型无人翼帆车逆风行驶时，根据朝向信息和风速风向信息，确定轻型无人翼帆车的攻角；根据攻角，控制翼帆转向装置调整翼帆的朝向；根据速度信息、位置信息以及朝向信息，控制车轮转向装置调整车轮组件的行驶方向。由于在逆风行驶时，先根据朝向信息和风速风向信息，得到攻角，并根据攻角调整翼帆的朝向；然后根据速度信息、位置信息以及朝向信息，调整车轮组件的行驶方向，从而实现在逆风条件下的行驶。
一种轻型无人翼帆车自动行驶控制方法

[发明专利]一种船体动力学模型确定方法、装置、终端及存储介质-CN202210099078.8在审
发明人：张连鑫;刘鑫生;钱辉环;冀晓强;黄一涵;焦洋 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学（深圳）
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种船体动力学模型确定方法、装置、终端及存储介质，所述方法应用于可变形船舶，可变形船舶含有中央船体、若干侧船体以及若干伸展机构，若干侧船体分布于中央船体的侧面，每一伸展机构用于连接一个侧船体与中央船体，所述方法包括：获取一个伸展机构对应的实际伸展长度，每一伸展机构对应的实际伸展长度相同；获取预设的目标函数，目标函数用于反映不同动力学模型与不同伸展长度之间的对应关系；通过目标函数确定与实际伸展长度具有对应关系的动力学模型，得到可变形船舶对应的目标动力学模型，目标动力学模型用于反映可变形船舶对外力或推进器推力的响应。解决了目前缺乏针对可变形的无人船的动力学模型构建方法的问题。
一种船体动力学模型确定方法装置终端存储介质

[发明专利]一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统-CN202111660594.5在审
发明人：张连鑫;黄一涵;焦洋;薛凯文;钱辉环;冀晓强 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可自适应匹配量程的水下推进器测量系统，包括推进器、杠杆组件和用以连接所述推进器与所述杠杆组件的适配器；还包括测力计组件和自驱式支点调节组件，所述杠杆组件中部设有高度调节槽且位于所述高度调节槽的上部设有槽口，所述自驱式支点调节组件连接于所述高度调节槽，所述自驱式支点调节组件通过自驱方式能够沿所述高度调节槽调节支点位置，所述测力计组件通过所述槽口连接所述杠杆组件。本申请通过改变杠杆组件的支点高度，实现在不更换推拉力计的情况下增大测力量程，有效地提高了水下机器人推进器推力的测量精度，提升了测量的便捷性。
一种自适应匹配量程水下推进器测量系统

[实用新型]蚊香用艾草液提取装置-CN202023129981.X有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B02C7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了蚊香用艾草液提取装置，它包括粉碎箱，粉碎箱一端设置有进料斗，另一端设有落料口；粉碎箱内转动连接有转轴，转轴上设置有螺旋叶片，转轴上连接有位于粉碎箱外的驱动电机；落料口下方连接导管，导管一侧连接有进水管，导管下方连接有研磨箱；研磨箱内设置有与导管底端连接的上研磨板，上研磨板上设有与导管连接的通孔；上研磨板下方设置有与上研磨板相对的下研磨板，上研磨板底端和下研磨板顶端均设有纹理，下研磨板上转动连接有固定在研磨箱上的连接柱；下研磨板一侧设置有齿轮，齿轮上连接有位于研磨箱外的研磨电机。本实用新型不仅能够提高提取量，还具有提取效率高、提取纯度高和方便流转使用的优点。
蚊香艾草提取装置

[实用新型]高效型蚊香用银杏叶提取物处理装置-CN202023122075.7有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B08B3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了高效型蚊香用银杏叶提取物处理装置，它包括清洗箱，清洗箱内顶端设有开口，清洗箱；开口两侧均设置有位于清洗箱内的搅拌轴，每个搅拌轴上均连接有搅拌叶片，每个搅拌轴上均连接有位于清洗箱顶端的搅拌电机；开口上套接有清洗筒，清洗筒底部设置有多个卡扣；清洗筒底端连接有底板，每个卡扣均与底板连接；清洗筒顶端设置有与清洗筒转动连接的筒盖，筒盖两侧均设置有挂环；清洗箱上方设置有龙门吊，龙门吊与两个挂环配合；所述清洗筒外侧和底板上均设有通孔。本实用新型不仅能够提高工作效率，还具有材料成本低和方便清理的优点。
高效蚊香银杏叶提取物处理装置

[实用新型]驱蝇香用废纸回收装置-CN202023129980.5有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： D21B1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了驱蝇香用废纸回收装置，它包括粉碎箱，粉碎箱一侧设置有进料斗；粉碎箱顶端设置有竖直的液压缸，液压缸底端连接有粉碎上模，粉碎上模底端设置有多个均匀分布的凸柱；粉碎上模下方设置有粉碎下模，粉碎下模上设有多个均匀分布的通孔，每个通孔均与凸柱间隙配合；粉碎下模下方设置有搅拌箱，搅拌箱上对应粉碎下模位置处设有开口；搅拌箱内设置有搅拌轴，搅拌轴上设置有搅拌叶，搅拌轴一侧连接有位于搅拌箱外的搅拌电机；搅拌箱顶部连接有水管，水管上依次连接有油墨分离箱、废水过滤箱和抽水泵，抽水泵通过水管与搅拌箱顶端连接。本实用新型不仅能够提高粉碎效果，还具有环保、节约水资源、油墨分离效率高和纸浆收集效果好的优点。
驱蝇香用废纸回收装置

[实用新型]蚊香片传送用纠偏装置-CN202023021625.6有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B65H23/038 文献下载
摘要：本实用新型公开了蚊香片传送用纠偏装置，它包括固定座,固定座顶端设置有定位柱，定位柱上转动连接有固定架；固定架顶端滑动连接有滑动块，滑动块上转动连接有滑动柱，滑动柱上连接有水平的一号丝杆模组；固定架上竖直设置有二号丝杆模组，二号丝杆模组上连接有连接架；连接架上转动连接有纠偏辊，纠偏辊一侧连接有驱动电机；固定座一侧设置有四个间隔设置的一号距离传感器，另一侧相对于每个一号距离传感器的位置处均设置有二号距离传感器，所述纠偏辊位于四个一号距离传感器中位于中间的两个一号距离传感器之间。本实用新型不仅能够提高纠偏准确性，还具有纠偏效果好、适用范围广和安装方便的优点。
蚊香传送纠偏装置

[实用新型]高效型蚊香纸片分离装置-CN202023110430.9有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B26D7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了高效型蚊香纸片分离装置，它包括机架，机架上设置有传送带，传送带一侧设置有导向板；导向板上设置有牵引辊，牵引辊一侧设置有牵引电机，牵引辊下方设置有辅助辊；导向板上设有开口，开口正上方设置有导气筒；导气筒上连接有导气管，导气管上连接有电磁阀；导气筒与牵引辊之间设置有位于开口上方且朝向开口的一号传感器，一号传感器与传送带之间设置有水平的二号传感器；开口下方设置有倾斜的过滤网，过滤网下方设置有碎料收集箱；过滤网一侧设置有成品收集箱，成品收集箱与成型的蚊香片间隙配合；所述机架一侧设置有废料收集箱。本实用新型不仅能够降低人工成本，还具有分离效率高、分离效果好和能源消耗少的优点。
高效蚊香纸片分离装置

[实用新型]成品率高的蚊香纸片自动化冲裁装置-CN202023014932.1有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B65H35/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了成品率高的蚊香纸片自动化冲裁装置，它包括机架，机架一端设置裁剪架，机架另一端设置有上料装置；裁剪架中间设置有一号液压缸，一号液压缸上连接有冲裁上模，机架上对应冲裁上模的位置处设置有冲裁下模；裁剪架两端均设置有压紧气缸，裁剪架下方设置有与冲裁上模套接的压板，压板两端均与压紧气缸连接；上料装置和裁剪架之间设置有传送带和送料辊，送料辊上连接有送料电机；裁剪架一侧设置有牵引辊，牵引辊上连接有牵引电机；送料辊与压板之间设置有一号传感器，牵引辊与压板之间设置有二号传感器，送料辊与牵引辊之间的间距小于蚊香纸片的长度。本实用新型不仅能够降低人工成本，还具有裁剪效率高和成品率高的优点。
成品率蚊香纸片自动化装置

[实用新型]高稳定性蚊香片烘干用传送装置-CN202023105799.0有效
发明人：黄鹏;黄一涵 -专利权人：浙江武义绿好科技发展有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： F26B15/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了高稳定性蚊香片烘干用传送装置，它包括机架，机架上设置有链板传送带，链板传送带内设置有多根分蒸汽管；链板传送带上设置有多个链板，每个链板上均设有多个通孔；每个链板上方均设置有转轴，每根转轴两端均套接支撑板，每个支撑板上均设有凸块；两个支撑板之间设置有与转轴转动连接的压板，压板与每个支撑板之间均设置有扭力弹簧；压板上连接有连接部和压紧部，压紧部与链板连接；每个扭力弹簧均一端与连接部连接，另一端与凸块连接；机架两端均设置有两个能够阻挡连接部使压板围绕转轴转动的滚轮，每个滚轮上均套接有圆柱。本实用新型不仅提高烘干效果，还具有传送稳定性高、能耗低、传送效果好的优点。
稳定性蚊香烘干传送装置

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