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[发明专利]一种用于开心果裂壳加工的智能机械装备及其控制方法-CN202010321208.9有效
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;吴瑞祥;庞炯林;林荣墩;王伯飘 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于开心果裂壳加工的智能机械装备及其控制方法，装置包括进料机构、振动盘、V型槽结构的传送导轨、移位气缸、工业相机、球积分光源、旋转机构、开壳器、成像定位夹紧机构等。方法包括1)开心果放入进料机构，振动盘带动逐个流出，依次进入传输导轨，当运动到达拐角位置时移动气缸推动开心果改变运动方向；2)开心果进入头尾识别工位工业相机拍照并进行头尾识别，进入旋转工位进行头尾位置调整使尾部都朝向右侧；3)进入骨架识别工位拍照进行骨架提取，骨架状态调整工位调整骨架线；4)进入开壳装置，实现完美裂壳。本装备采用智能视觉的识别定位方法，实时调整开心果头尾位置与骨架位置，实现开心果的精确快速裂壳加工。
一种用于开心果加工智能机械装备及其控制方法

[发明专利]一种开心果自动开壳机-CN202010204561.9在审
发明人：林元长;易坚荣;冯沃强;冯子丰;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种开心果自动开壳机，它包含机座装置、送料装置、开壳装置；所述的机座装置包含机架、送料装置安装位、开壳装置安装位；送料装置呈水平状态固定在送料装置安装位上；开壳装置呈垂直状态固定在开壳装置安装位上；本发明自动化程度高，结构新颖，安全可靠，操作灵活，使用方便，效率高效果好，能适应不同直径的开心果的开心果自动化开壳机。
一种开心果自动开壳机

[实用新型]一种坚果脱壳机吸尘装置-CN202022829467.0有效
发明人：刘炯;范汝健;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种坚果脱壳机吸尘装置，包括有吸尘容器、吸尘组件、汇流阀和落料盘，吸尘容器包括接取端和出口端，所述吸尘组件包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板之间设置有气缸，所述气缸和第二连接板相连接，所述第二连接板上侧排列设置有卡座，卡座中间插接有圆管，汇流阀包括汇流输入端和汇流输出端组成，本实用新型操作灵活，使用方便，效率高效果好，可以实现顶落果仁及全方位吸尘的坚果脱壳机脱壳装置，通过吸尘装置的联合运动，全方位的吸走坚果脱壳过程中产生的外壳破碎物，吸尘组件可以实现顶落果仁和外壳的同时全方位的吸走周边的外壳破碎物，通过一个抽气泵可以实现多个吸尘组件同时运动，效率较高。
一种坚果脱壳吸尘装置

[实用新型]一种坚果脱壳机脱壳装置-CN202022835106.7有效
发明人：刘炯;范汝健;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：一种坚果脱壳机脱壳装置，包括有支撑架、开口组件和脱壳组件，支撑架的上方从下到上依次固定连接有开口组件和脱壳组件，本实用新型结构新颖，安全可靠，操作灵活，使用方便，效率高效果好，自动化程度高，果仁完整率高，通过脱壳装置的联合运动，可以实现对坚果的切缝动作；可以实现多个开口组件和脱壳组件的同时运动，效率较高；同一电机可以带动多个开口组件内的旋转刀片旋转运动，工作效率高；脱壳组件中双气缸和电机的联合运动，可以使刀具头即可做垂直运动，又可以作旋转运动；脱壳过程只对坚果的外壳进行切缝及脱壳，不损伤到果仁肉，提高了果仁的完整率，提高经济价值；脱壳后的果仁完整率明显提高，提高自动化水平。
一种坚果脱壳装置

[发明专利]基于几何轮廓模板匹配的开心果骨架提取装置及其算法-CN202010319017.9有效
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;吴瑞祥;周永乾;李耀淳 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何轮廓模板匹配的开心果骨架提取装置及其算法，该装置主要包括：计算机、工业相机、光学镜头、照明装置以及成像装置等。工业相机用于采集开心果骨架图像，计算机通过图像分析与识别得到开心果的轮廓，提取轮廓倾斜角度。该提取算法步骤主要包括：图像采集、中值滤波、HSV变换、选取H通道图像、图像分割、联通性分析、骨架二值化、仿射变化、轮廓提取、构造骨架模板、匹配骨架模板、评价模板重合度、输出最优匹配结果。具体步骤包括：1)开心果进入夹取工位，相机采集图像；2)算法提取骨架及角度位置；3)将位置数据传输给伺服电机，进而驱动夹取结构，实现夹取运动。本发明实现开心果骨架提的智能快速准确提取。
基于几何轮廓模板匹配开心果骨架提取装置及其算法

[实用新型]一种基于多通道信息融合的开心果头尾识别装置-CN202020612574.5有效
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;吴瑞祥;林荣墩;王白飘;庞炯林 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多通道信息融合的开心果头尾识别装置，装置包括载物台、左侧成像装置、右侧成像装置和垂直成像装置。成像装置包括计算机、工业相机，镜头、球积分光源、固定调整支架等。本实用新型能够实现多通道图像信息融合及综合评估，提高开心果头尾识别的准确率。
一种基于通道信息融合开心果头尾识别装置

[发明专利]一种自动碧根果脱壳机-CN201910901824.9在审
发明人：易坚荣;冯沃强;梁红光;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动碧根果脱壳机，它涉及碧根果脱壳机领域，它包含机座装置、上料装置、定位夹紧装置和脱壳装置，上料装置、定位夹紧装置和脱壳装置固定安装在机座装置上，其中机座装置为整个碧根果脱壳机的基体，用于安装固定其他装置及零部件，定位夹紧装置和脱壳装置沿着主轴作一定速度的旋转运动。自动碧根果脱壳机自动化程度高，结构新颖，安全可靠，操作灵活，使用方便，效率高效果好；自动碧根果脱壳机能适应不同品类不同直径的碧根果的脱壳工作，脱壳后果仁的完整率高；自动碧根果脱壳机可以自动的实现碧根果的下料、定位、夹紧、脱壳、落料的全自动化操作。
一种自动碧根果脱壳

[实用新型]基于多角度光编码与深度学习的开心果头尾识别装置-CN202020618517.8有效
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;吴瑞祥;王伯飘;林荣墩;庞炯林 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多角度光编码和深度学习的开心果头尾识别装置，装置包括支撑平台上设置有传送机构和支撑架，传送机构上放置有开心果，支撑架上连接有工业相机，工业相机正对传送机构，支撑架上还连接有RGB三色结构光光源，RGB三色结构光光源与工业相机之间还夹持有同轴光光源。本实用新型的检测装置，采用三色RGB光和同轴光，对物体进行多角度成像，由于开心果的头尾过度曲面与轮廓骨架变化角度存在明显差异，基于同轴白色光源，RGB三色结构光光源四种不同颜色的光源，从不同的角度对开心果端部进行成像，开心果不同的轮廓过度曲面就呈现出不同的颜色，在相机成像后变为二维的颜色编码，增强了开心果头尾部的区分度，提高了网络的识别率。
基于角度编码深度学习开心果头尾识别装置

[实用新型]一种开心果自动开壳机-CN202020366239.1有效
发明人：林元长;易坚荣;冯沃强;冯子丰;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开心果自动开壳机，它包含机座装置、送料装置、开壳装置；所述的机座装置包含机架、送料装置安装位、开壳装置安装位；送料装置呈水平状态固定在送料装置安装位上；开壳装置呈垂直状态固定在开壳装置安装位上；本实用新型自动化程度高，结构新颖，安全可靠，操作灵活，使用方便，效率高效果好，能适应不同直径的开心果的开心果自动化开壳机。
一种开心果自动开壳机

[实用新型]一种开心果开壳装置-CN202020366245.7有效
发明人：冯沃强;林元长;易坚荣;冯子丰;吴瑞祥;伍国炜 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-03-21 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开心果开壳装置，它包含开壳固定板、开壳动力组件、开壳调节组件、开壳组件；开壳固定板呈平板状，开壳动力组件通过开壳调节组件固定在开壳固定板上；开壳调节组件至少设有两组，开壳调节组件的下表面固定在开壳固定板上，上表面固定在开壳动力组件；开壳组件至少设有一组，均匀固定在开壳动力组件上；本实用新型自动化程度高，结构新颖，安全可靠，操作灵活，使用方便，效率高效果好，通过凸轮机构能快速并排的对待开壳的开心果进行开壳动作。
一种开心果装置

[发明专利]基于多通道信息融合的开心果头尾识别装置及其识别方法-CN202010321209.3在审
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;吴瑞祥;林荣墩;王伯飘;庞炯林 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多通道信息融合的开心果头尾识别装置及其识别方法，装置包括载物台、左侧成像装置、右侧成像装置和垂直成像装置。成像装置包括计算机、工业相机，镜头、球积分光源、固定调整支架等。水平左右两侧成像装置的识别方法包括：采集彩色图、转灰度图、图像中值滤波、二值化、Sobel边缘检测、图像形态学变换、提取开心果目标区域、构造深度学习网络结构、训练网路、识别开心果尾部与尾部等。垂直成像装置的识别方法包括：图像采集、转灰度图、图像分割、BLOB分析、特征提取、目标筛选、目标左侧面积计算、目标右侧面积计算、基于面积差异的头尾识别等。本发明能够实现多通道图像信息融合及综合评估，提高开心果头尾识别的准确率。
基于通道信息融合开心果头尾识别装置及其方法

[发明专利]基于光编码与深度学习的开心果头尾识别装置与方法-CN202010322773.7在审
发明人：钟球盛;侯文峰;吴隽;吴瑞祥;王伯飘;林荣墩;庞炯林 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光编码和深度学习的开心果头尾识别装置和方法，装置包括支撑平台上设置有传送机构和支撑架，传送机构上放置有开心果，支撑架上连接有工业相机，工业相机正对传送机构，支撑架上还连接有RGB结构光光源，RGB结构光光源与工业相机之间还夹持有同轴光光源。本发明的检测装置，采用三色RGB光和同轴光，对物体进行多角度成像。上述方法，由于开心果的头尾过度曲面与轮廓骨架变化角度存在明显差异，基于同轴白色光源，RGB三色结构光源四种不同颜色的光源，从不同的角度对开心果端部进行成像，开心果不同的轮廓过度曲面就呈现出不同的颜色，在相机成像后变为二维的颜色编码，增强了开心果头尾部的区分度，提高了网络的识别率。
基于编码深度学习开心果头尾识别装置方法

[发明专利]开心果头尾置换与姿态调整的旋转机械装置及其方法-CN202010319702.1在审
发明人：侯文峰;钟球盛;吴隽;吴瑞祥;李耀淳;周永乾 -专利权人：广州番禺职业技术学院;鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于开心果头尾置换与姿态调整的旋转机械装置及方法，该装置包括：计算机、工业相机以及成像结构等。相机采集图像，计算机识别开心果轮廓及其倾斜角度。其角度提取算法步骤：中值滤波、提取蓝色分量、图像分割、联通性分析、形态学变换、边缘检测、轮廓提取、椭圆拟合以及提取倾斜角度。具体控制方法包括：1)当开心果进入头尾置换旋转工位时，当前角度与预设角度对比判断，确定角度调整值；2)将调整值转化为脉冲信号，传送给伺服电机；3)伺服电机将输出旋转运动的动力，并依次通过联轴器、旋转主轴、旋转支撑平台，带动开心果进行旋转运动。本发明采用智能视觉提取开心果的倾斜角度，有效替代人工作业、提高生产效率。
开心果头尾置换姿态调整旋转机械装置及其方法

[实用新型]一种自动碧根果脱壳机-CN201921586845.8有效
发明人：易坚荣;冯沃强;梁红光;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动碧根果脱壳机，它涉及碧根果脱壳机领域，它包含机座装置、上料装置、定位夹紧装置和脱壳装置，上料装置、定位夹紧装置和脱壳装置固定安装在机座装置上。自动碧根果脱壳机自动化程度高，结构新颖，安全可靠，操作灵活，使用方便，效率高效果好；自动碧根果脱壳机能适应不同品类不同直径的碧根果的脱壳工作，脱壳后果仁的完整率高；自动碧根果脱壳机可以自动的实现碧根果的下料、定位、夹紧、脱壳、落料的全自动化操作；碧根果脱壳机上料装置可以使杂乱无章的碧根果在料斗组件内通过斜面滚动有序的落入到托块上，形成队列。
一种自动碧根果脱壳

[实用新型]一种碧根果脱壳机定位夹紧装置-CN201921586060.0有效
发明人：易坚荣;冯沃强;梁红光;吴瑞祥 -专利权人： 鹤山市古劳镇合众力量机械厂
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碧根果脱壳机定位夹紧装置，它涉及碧根果脱壳机领域，动力被动链轮固定装配在连接盘一端上，连接盘通过键安装在主轴上，传动主动链轮与连接盘的另一端固定连接，轴承座组件设于主轴的两侧，卡环设在动力被动链轮的一侧，气缸安装盘通过螺栓把卡环和动力被动链轮压紧在连接盘上，气缸固定安装在气缸安装盘上，进气管和出气管与气缸的进气口和出气口相接，定位推杆与气缸的推杆相接，耐磨环套设于连接盘内，内圈与定位推杆接触。它可以同时实现碧根果的定位和夹紧，效率较高；碧根果定位夹紧装置可以对待开壳的碧根果夹紧后产生高速的旋转运动。
一种碧根果脱壳定位夹紧装置

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