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[发明专利]模型训练方法、图像识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210171695.4有效
发明人：郭湘;韩文韬;鲁赵晗;熊邦国;林家彦;陈连胜;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种模型训练方法、图像识别方法、装置、设备及存储介质，该方法通过激光点云提取到物体的3D信息后，将3D信息投影到图像数据中，以及基于图像数据进行像素的提取并预测出对应的物体信息，将包含3D信息的图像数据和从图像数据中得到的物体信息对视觉神经网络进行训练，得到监督图像模型，使得该模型同时具备点云感知和图像感知的能力，基于该模型对驾驶过程中的环境进行物体的识别，提高了识别效率和精准度，同时采用该模型对自动驾驶测试过程中采集到的环境数据进行标注，无需人工接入即可快速标识信息，能获得大规模、高质量的监督数据，便于后续的测试评估。
模型训练方法图像识别装置设备存储介质

[发明专利]车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质-CN202210554342.2在审
发明人：郭湘;韩文韬;鲁赵晗;何钦尧;乐然;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；利用预设的相机参数，将采样点投影至待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；基于射线特征，对每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。本发明提升了自动驾驶场景中悬空物体和较远距离物体的检测精度。
车辆行驶区域检测方法装置设备存储介质

[发明专利]图像深度标注方法、装置、设备及存储介质-CN202210161561.4在审
发明人：韩文韬;鲁赵晗;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了一种图像深度标注方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对多帧相机图像对应的点云序列进行点云分离，得到对应的动态点云和静态点云；将所有静态点云变换至世界坐标系，并进行处理，得到对应的背景点云；对动态点云进行插值处理，并将插值处理处理后的动态点云与背景点云进行叠加，得到对应帧的稠密点云；将稠密点云投影至对应帧的相机图像的相机平面，得到相机图像对应的深度标注。本发明的技术方案中针对图像深度获取的难点，通过对多帧点云数据进行点云分离和叠加，使得稀疏点云成为稠密点云，进而使得转换的深度图像中的深度数据稠密。
图像深度标注方法装置设备存储介质

[发明专利]深度预测模型训练方法、深度预测方法及相关装置-CN202210670124.5在审
发明人： 鲁赵晗;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种深度预测模型训练方法、深度预测方法及相关装置，包括：获取训练图像集，将深度预测范围划分为多个连续的深度类别；针对每张训练图像，根据深度值计算像素点属于各个深度类别的概率，并将概率作为像素点属于各个深度类别的标签值；采用训练图像和标签值训练深度预测模型，深度预测模型输出像素点属于各个深度类别的概率，并将该概率作为像素点属于深度类别的置信度，通过深度值计算概率作为标签，实现了对标签进行平滑，更准确地标注了处于深度类别边界的像素点，采用该标签训练的深度预测模型对深度类别边界的像素点的分类结果准确度高，分类结果以概率作为置信度，置信度平滑，并且能够反映分类结果的可信度。
深度预测模型训练方法相关装置