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[发明专利]自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质-CN202311211813.0在审
发明人：李浩然;孙川;郑四发;许述财;成方泳;王枫;董浩;徐林;吴征宇;田良宇;张艇洋;魏旺玲;冯斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。
自动紧急制动系统安全性评价方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117750.2在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的制动控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。
自动驾驶车辆制动控制方法装置介质

[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117958.4在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；基于预先配置的第一功能逻辑集，确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，在所述第一控制策略基础上确定目标控制策略，其中，所述目标控制策略用于对所述车辆进行转向控制。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的转向控制不精确的问题，保证驾驶安全。
自动驾驶车辆转向控制方法装置介质

[发明专利]一种混合型化肥生产废水生化处理方法-CN201510865841.3有效
发明人：蒋远华;杨晓勤;周少奇;冯加新;黄河;郭锐;董玉梅;高斌;方娅兰;魏旺玲 -专利权人：湖北宜化集团有限责任公司;贵州科学院;华南理工大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本发明提供一种混合型化肥生产废水生化处理方法，具体步骤是将混合型废水经过格栅除去大块漂浮物后进入集水井，缓存、配水、吹脱、均化、加入助凝剂和絮凝剂再进入初曝池；初曝池中投加高效微生物制剂HSBEMBM^R，加磷酸二氢钠以补充营养物质P，去除混合型废水中抑制脱氮菌属的有毒有害物质；初曝池出水自流至初沉池，初沉池出水自流至兼气池、好氧池、多功能池进行脱氮、脱碳处理阶段，其中，初曝池中投加高效微生物制剂HSBEMBM^R；多功能池出水至二沉池，进行泥水分离，出水达标后跨越絮反终沉池至清水池排放经处理后打入终沉池，终沉池出水自流至清水池排放或回用。该类废水处理后回用于厂区的循环水系统，回用率达到85%以上，环境效益和经济效益显著。
一种混合化肥生产废水生化处理方法

[发明专利]一种磷石膏精制的方法及装置-CN201610968455.1有效
发明人：张战利;唐兆新;魏旺玲;黄河;孙福林 -专利权人：湖北宜化集团有限责任公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： C01F11/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种磷石膏精制的方法及装置，该方法步骤为：1）将磷石膏进行干式破碎，破碎至尺寸为30~75mm；然后进行湿式破碎，再进行筛分，细度在2mm以下的备用，细度在2mm以上的再次进行湿式破碎；2）将步骤1）得到的2mm以下磷石膏与洗涤药剂进行中和，使PH值达到中性，同时进行加温搅拌；洗涤中和之后的磷石膏经过旋流分离，旋流分离出的细料进行沉淀即可得到精制磷石膏；旋流分离出的粗料进入重力分离器，通过重力分离器去除含金属氧化物的杂质，得到精制磷石膏。该工艺路线短、成本低廉，污水可循环利用；能够解决制约磷石膏深加工的技术瓶颈，解决制约磷化工发展的环保污染问题，促进我国磷化工行业可持续发展。
一种石膏精制方法装置

[发明专利]一种混合型化肥生产废水物化处理方法-CN201510864700.X有效
发明人：蒋远华;杨晓勤;周少奇;冯加新;黄河;郭锐;董玉梅;高斌;方娅兰;魏旺玲 -专利权人：湖北宜化集团有限责任公司;贵州科学院;华南理工大学
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种混合型化肥生产废水物化处理方法，具体是将磷铵反应尾洗废水、氟硅酸钠废水、浓缩地槽废水和尾矿回水加入污水物化调节池，电石渣浆进入石灰乳液池，乙炔废碱、抽触媒废水及碱蒸发废水到混合反应池，进入调节池的酸性废水与进入石灰乳液池的电石渣浆通过泵输送到混合反应池，加入PAC，PAM混合液；将混合液通过泵输送到一级絮凝反应池，搅拌，中和沉淀反应，形成的沉淀物混合液经沉淀池I充分沉降后，上层清液进入二级絮凝反应池，再加入PAC，PAM混合液，调节pH值，发生中和沉淀反应，反应完成后，进入沉淀池，经二级絮凝反应池处理的水可供使用。该类废水处理后回用于厂区的循环水系统，回用率达到90%以上，环境效益和经济效益显著。
混合液废水化肥生产废水中和沉淀反应混合反应池电石渣浆二级絮凝石灰乳液物化处理泵输送沉淀池调节池反应池乙炔絮凝反应池循环水系统氟硅酸钠环境效益混合液经上层清液酸性废水蒸发废水回水废水处理沉降厂区触媒地槽废碱磷铵尾矿尾洗浓缩污水

[发明专利]一种利用中低品位磷矿生产磷酸一铵的方法-CN201510032738.0有效
发明人：宋万元;黄安莲;邹爽;方娅兰;魏旺玲;蔡忠;张战利;王新娟;何欣 -专利权人：湖北宜化肥业有限公司
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： C01B25/28 文献下载
摘要：一种利用中低品位磷矿生产磷酸一铵的方法，具体是利用中低品位高镁磷矿与低品位磷矿以质量比为41混合后，得到P2O5的质量分数为25‑28%的磷矿混合物，将该磷矿混合物反浮选后得到含P2O5 32%的磷矿；将含P2O5 32%的磷矿经高温真空过滤后析出磷酸，磷酸经沉降、过滤后进入管式反应器与氨反应得到磷酸一铵。反浮选过程中的捕收剂包括捕收剂皂片及起泡剂以质量比为201‑3的混合物，其中捕收剂皂片为酮酸、油酸或亚油酸；起泡剂为多羟基链烷与氧化丙烯的组合物。采用本发明的技术方案磷酸一铵的回收率达99.5%，回收的磷酸一铵的纯度为食品级。该方法工艺步骤简单，条件温和，适合大工业化生产及应用。
一种利用品位磷矿生产磷酸方法

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