“魏德岚”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果11个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种高频非线性扰动的机械臂多尺度空间滑模控制方法-CN202210632200.3有效
发明人：李鹏程;田威;白权;廖文和;徐翔;李波;韦学文;魏德岚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种高频非线性扰动的机械臂多尺度空间滑模控制方法，包括构建基于双目视觉及关节光栅尺的耦合反馈移动机械臂系统硬件组态；在工业机器人六个关节处设置关节光栅尺，以反馈测量移动机械臂系统加工过程中产生的高频非线性振动；构建移动机械臂系统在作业过程中的视觉伺服测量系统；构建包含AGV平台的移动机械臂系统动力学模型；构建面向慢变子系统轨迹跟踪的非线性控制器滑模面；构建高频非线性扰动下的移动机械臂系统快变子系统稳态参考模型，设计基于参考模型的自适应控制器控制律，获取自适应控制器全局渐近稳定条件。本发明能够抑制加工过程中柔性机器人的高频振动，实现末端执行器高进度轨迹跟踪，抑制多源耦合非线性扰动。
一种高频非线性扰动机械尺度空间控制方法

[发明专利]一种动态的自适应前瞻嵌套规划方法-CN202210388271.3在审
发明人：李鹏程;李明宇;田威;廖文和;徐翔;康瑞浩;魏德岚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态的自适应前瞻嵌套规划方法，包括计算线段间的夹角，自适应截取N段(N≥3)一次前瞻规划的线段；初始化过渡圆弧半径；初调整首末圆弧的半径，从前往后进行相邻圆弧半径可存在性的调整；利用速度约束，再调整首末圆弧的半径及前瞻末速度；从前往后调整相邻圆弧间的速度可达性；保存所有数据，并判断当前前瞻是否为最后一次前瞻：若是最后一次前瞻，则保存所有数据；否则保存前N‑2个圆弧及N‑2条直线的数据，存入内存，等待插补器插补，将余下的线段和圆弧投入到下一次前瞻中，实现自适应前瞻嵌套规划。本发明利用自适应前瞻与嵌套规划相结合的方式，可动态调整圆弧半径，提高了最大规划速度，减少了加工时间，提高了效率。
一种动态自适应前瞻嵌套规划方法

[发明专利]一种面向异种任务的双机器人协同路径规划方法-CN202210356258.X在审
发明人：李鹏程;李明宇;田威;廖文和;刘少睿;徐翔;康瑞浩;魏德岚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向异种任务的双机器人协同路径规划方法，包括：对待加工区域进行模型抽象，建立所有区域的可加工区域邻接表，运用多目标遗传优化算法对随机生成包含所有加工区域的路径加工次序进行整体优化，生成最优的路径加工次序，依次判断最优的路径加工次序的每个局部组合内是否包含两台机器人同时加工的情形，将仅包含同一种机器人路径加工次序的待加工区域编号整合，通过单目标遗传算法优化该种机器人加工的最短耗时，得到最终的路径加工次序；根据最终的路径加工次序，添加工艺参数和辅助指令，生成理论NC加工文本。本发明方法降低双机器人协同加工的总耗时，且在局部内可以容纳由于机器人时延误差造成的影响，从而实现无碰撞加工。
一种面向任务双机协同路径规划方法

[发明专利]一种面向整体增材制造的多机器人柔性生产线的运行方法-CN202111503736.7有效
发明人：李鹏程;李明宇;田威;廖文和;魏德岚;李宇飞;徐翔;韦学文;康瑞浩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B22F10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向整体增材制造的多机器人柔性生产线的运行方法，属于机械加工领域，该运行方法针对待打印产品进行机器人站位分析，然后进行逐层切片处理，利用聚合算法与多目标优化算法对打印区域进行规划，生成理论NC加工文本，基体打印机器人、导线打印机器人、嵌入机器人及其外部轴协同工作完成打印需求，有效提高多机器人工作的灵活性，扩大多机器人的加工范围，克服产品一体化制造的难题。
一种面向整体制造机器人柔性生产线运行方法

[发明专利]面向异质整体制造的双机器人协同路径规划方法及系统-CN202210254796.8在审
发明人：李鹏程;李明宇;田威;廖文和;徐翔;李宇飞;魏德岚;康瑞浩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向异质整体制造的双机器人协同路径规划方法及系统。运用该方法分析机器人调整约束后的最大可加工范围，进而获取约束状态下的最大协同加工范围。针对每一层离散、聚合后的打印区域，进行模型抽象，运用多目标遗传算法对打印区域进行全局协同、单目标局部的整合规划，输出区域的组合路径，用于指导后续程序文本的生成。有效解决双机器人协同打印的NC程序生成难题，克服产品一体化制造的困难。
面向整体制造双机协同路径规划方法系统

[发明专利]一种动态的高速嵌套前瞻规划方法-CN202111190982.1有效
发明人：李鹏程;李明宇;田威;廖文和;徐翔;魏德岚;康瑞浩;张奇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态的高速嵌套前瞻规划方法，包括：计算过渡圆弧半径初始值；检测过渡圆弧的存在性，若不存在，则对当前过渡圆弧的半径进行初次调整；再次调整过渡圆弧半径；检测调整是否过度；判断从前一个圆弧到后一个圆弧的速度是加速过程还是减速过程；如果是加速过程则判断能否加速到位，若能则不调整，否则调整后一个圆弧的半径；如果是减速过程则判断能否减速到位，若能则不调整，否则调整前一个圆弧的半径，调整前一个圆弧上的速度；修正圆弧的最大允许速度，判断当前前瞻是否为最后一次前瞻，进行嵌套前瞻。本发明利用嵌套的方式，同时动态的调整过渡圆弧半径，提高了加工速度，减少加工时间，提高了效率。
一种动态高速嵌套前瞻规划方法

[发明专利]一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法-CN202110307925.0有效
发明人：田威;白权;李鹏程;李波;廖文和;卫松;李明宇;魏德岚;赵博宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法，包括完成双移动机械臂控制系统硬件组态配置并建立各部分坐标系转换关系，建立笛卡尔空间下末端位姿至目标坐标系的平移及旋转误差模型，构建考虑扰动的单侧移动机械臂位姿误差的运动学控制模型，提出基于滑模控制理论及交叉耦合误差模型的双移动机械臂系统协同控制器设计方法，实现考虑系统外部不确定项存在的情况下的定位误差及一致性误差同步收敛。本发明对多源外部扰动及系统不确定项均有较好的鲁棒性，可以满足大型复杂构件多机械臂系统协同装配过程中的相对定位精度要求。
一种场景移动机械协同加工高精度控制方法

[发明专利]一种工业机器人末端防缠绕快换装置-CN202110598618.2在审
发明人：李鹏程;魏德岚;田威;李宇飞;白权;李明宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人末端防缠绕快换装置，包括机器人侧本体和末端执行器侧本体，机器人侧本体与机器人连接，末端执行器侧本体与末端执行器连接，机器人侧本体和末端执行器侧本体通过卡合结构和推杆结构可拆卸连接；机器人侧本体包括内圈和外圈，内圈和外圈均呈中空筒状，内圈设置在外圈内部，与外圈转动连接；内圈顶端与末端执行器侧本体可拆卸连接，尾端与机器人固定连接，机器人可驱动内圈相对于外圈旋转，进而带动末端执行器侧本体旋转。本发明能够解决机器人末端执行器需要供气，但因关节转动而导致气管缠绕机器人的问题，提高了机器人执行的灵活性，方便了快换装置的安装。
一种工业机器人末端缠绕装置

[发明专利]烧烤炭环托盘挤压成型机及成型方法-CN201811396670.4有效
发明人：齐继阳;徐永铭;栾凯;张艳琼;苗中雨;郭宗杰;魏德岚;罗杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B30B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种烧烤炭环托盘挤压成型机，包括支撑组件、上挤压组件和下挤压组件。本发明提供的烧烤炭环托盘挤压成型机用的模具由凹模和凸模组成，凹模和凸模都是组合式结构，在凸模拔出时，上内压力板和上外压力板依次拔出，这样可以有效地避免了撕坏刚刚挤压成型的烧烤炭环托盘。
烧烤托盘挤压成型方法

[实用新型]基于类蜂窝结构的油箱保护层-CN201822039750.6有效
发明人：周润;吴鸿龙;蒋昌俊;袁懿;程沁;胡家瑜;陈雅妮;魏德岚;陈冶;周元凯 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B60K15/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于类蜂窝结构的油箱保护层，从上至下依次包括非牛顿流体阻尼层、类蜂窝层及瓦楞层；其中的类蜂窝层包括由若干正六面体依次交叉并排的类蜂窝单元，该若干类蜂窝单元沿横向依次连接。本实用新型的油箱保护层通过将非牛顿流体阻尼层、类蜂窝层及瓦楞层组成“三明治”型防爆阻燃结构，当油箱受到冲击时，由非牛顿流体阻尼层与类蜂窝层缓冲减振，瓦楞层保护油箱层，三者的协同提高了油箱的防振防爆性能。
油箱蜂窝层非牛顿流体保护层瓦楞层阻尼层本实用新型蜂窝单元蜂窝结构三明治从上至下防爆性能防爆阻燃依次连接正六面体防振缓冲减振协同

[发明专利]基于增强现实和手机软件的新型房屋面积测算方法-CN201811415116.6在审
发明人：张辉;汪跃庭;王志鑫;傅迪;郭宗杰;魏德岚;崔宇飞;罗杰;李文林;陆凯杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01B11/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于增强现实和手机软件的新型房屋面积测算方法，包括具体步骤是：(1)打开手机程序；(2)手机摄像头检测地面特征点并生成图像平面；(3)用户点按界面选择初始测距点；(4)用户手持手机移动到下一位置并选择测距点；(5)重复步骤(4)直至完成房屋地面周长测量；(6)软件自动绘制房屋地面形状；(7)软件自动计算房屋面积。本发明的方法节省了传统量具测量需多人操作的人员成本以及激光测距仪等新型测距工具的设备使用成本，单人手持手机设备即可完成操作，且具备相当的测量与计算精度。
测距房屋地面面积测算手机软件新型房屋增强现实测量激光测距仪手机摄像头初始测距地面特征多人操作界面选择人员成本设备使用生成图像手机程序手机设备手机移动周长测量自动计算点按量具绘制房屋检测重复申请

1
共 11 条