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- [发明专利]一种车辆驾驶方法、装置及系统-CN202110451942.1在审
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罗达新;高鲁涛;马莎
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华为技术有限公司
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2021-04-26
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2022-11-11
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B60W60/00
- 一种车辆驾驶方法、装置及系统，其中方法包括：获取车辆拍摄当前通行区域所得到的环境图像，使用环境图像评测当前驾驶策略下的环境识别模型的模型鲁棒性，当模型鲁棒性低于预设的鲁棒性阈值时，调整当前驾驶策略。通过利用车辆通行过程中的环境图像有针对性地评测环境识别模型的鲁棒性，能使鲁棒性评测结果准确表征出环境识别模型对当前通行环境变动的适应能力，有助于提高模型鲁棒性的评测质量。且，通过在当前驾驶策略所采用的环境识别模型不再适用于当前环境时及时调整当前驾驶策略，还能尽量采用适合当前环境的驾驶策略指导车辆通行，有效提高驾驶策略实施的准确性。
- 一种车辆驾驶方法装置系统
- [发明专利]一种目标物探测方法及对应的探测装置-CN201910105859.1有效
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宋思达;马莎;高鲁涛
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华为技术有限公司
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2019-02-01
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2022-09-09
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G01S7/02
- 本申请涉及无线通信以及自动驾驶/智能驾驶领域，可解决现有技术中由于雷达，例如协同式雷达，之间的互干扰造成的目标物探测结果准确率低等问题。本申请的方案通过实现每一个探测装置在可以避免互干扰的频带内发射无线电信号来避免或者降低任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成的干扰。通过根据确定的阈值来划分频带或者频域栅格，允许各个频带或栅格间部分重叠，有效利用频率资源，以较低的频率资源实现较高的抗干扰性能，还可支持更多数目的雷达通信。进一步提升汽车的自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
- 一种目标物探方法对应探测装置
- [发明专利]一种通信方法及装置-CN202210200249.1在审
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宋思达;马莎;高鲁涛;高磊
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华为技术有限公司
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2019-06-27
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2022-08-16
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H04W72/04
- 本申请涉及一种通信方法及装置，一种通信方法包括：第一装置接收来自第二装置的第一信息；所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；所述第一装置确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。第一装置可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达之间的干扰。
- 一种通信方法装置
- [发明专利]一种鲁棒性评估方法、装置和车辆-CN202110102209.9在审
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罗达新;高鲁涛;马莎
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华为技术有限公司
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2021-01-26
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2022-07-26
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H04N17/00
- 本申请提供了一种鲁棒性评估方法、装置和车辆，涉及感知技术领域。其中，所述方法包括：获取视频流或图像流；在视频流或图像流中至少一帧的图像上添加或减少噪声；将添加或减少噪声后的视频流或图像流输入至计算模型；计算第一时刻对应帧的第一图像的感知损失值；根据感知损失值，确定计算模型的决策边界。本申请实施例中，通过获取视频流或图像流，使得评估的结果更加接近真实值；另外通过对某一时刻对应帧的图像进行增加或减少噪声，考虑到感知模型的精度和运行时间，来计算出感知loss值，通过感知loss值对应的噪声的coeff值作为衡量标准计算模型的安全半径，用于鲁棒性评估，更符合现实中自动驾驶的要求。
- 一种鲁棒性评估方法装置车辆
- [发明专利]一种车道线检测方法和装置-CN202080004825.4有效
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罗达新;高鲁涛;马莎
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华为技术有限公司
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2020-10-22
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2022-04-29
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G06K9/00
- 本申请实施例提供一种车道线检测方法和装置，涉及传感器技术领域，可用于安防、辅助驾驶和自动驾驶。方法包括：根据第一图像获取第一车道线；根据第一车道线以及第一距离，确定至少一个第一区域；其中，第一距离与车道宽度有关；在第一区域中确定与第一车道线平行的第二车道线。这样，不会因为车道线深浅不一、车道线部分被遮挡等问题得到不符合车道线实际情况的车道线，保证得到的多条车道线平行，从而获得更准确的车道线检测结果。该方法提升了自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
- 一种车道检测方法装置
- [发明专利]一种车道线检测方法和装置-CN202080004827.3有效
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罗达新;高鲁涛;马莎
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华为技术有限公司
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2020-10-22
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2022-04-15
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G06K9/00
- 本申请实施例提供一种车道线检测方法和装置，涉及传感器技术领域，可用于安防、辅助驾驶和自动驾驶。方法包括：根据第一图像确定至少一个第一区域；根据至少一个第一区域得到至少一个第一车道线；根据至少一个第一车道线确定满足约束条件的第二车道线；其中，约束条件包括车道线所遵循的规律。这样，根据车道线所遵循的规律来约束第一车道线之间的关系，得到满足约束条件的车道线检测结果，可以避免识别的车道线中存在的车道线曲率过大、车道线不平行或车道线交叉等问题，从而提高车道线检测的准确率。该方法提升了自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
- 一种车道检测方法装置
- [发明专利]一种通信方法及装置-CN201910569682.0有效
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宋思达;马莎;高鲁涛;高磊
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华为技术有限公司
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2019-06-27
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2022-03-29
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H04W72/04
- 本申请涉及一种通信方法及装置，应用于无线通信以及自动驾驶/智能驾驶领域，尤其涉及协同式雷达领域。本申请的方案中：第一装置接收来自第二装置的第一信息；所述第一装置根据所述第一信息确定第一时域范围包括的多个时频资源的优先级；所述第一装置确定所述多个时频资源中的第一时频资源，所述第一时频资源的优先级不低于所述多个时频资源中除所述第一时频资源之外的时频资源的优先级，其中，所述第一时频资源用于发送雷达信号。第一装置可以选择较高优先级的时频资源来发送雷达信号，较高优先级的时频资源例如是产生碰撞的可能性较小的时频资源，因此通过这种方式可以减小资源碰撞的概率，从而减小或避免雷达，尤其是协同式雷达，之间的干扰。
- 一种通信方法装置
- [发明专利]一种路况检测方法和装置-CN202080004833.9有效
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高鲁涛
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华为技术有限公司
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2020-05-29
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2022-02-11
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G06K9/00
- 本申请实施例提供一种路况检测方法和装置。适用于智能汽车的辅助驾驶、无人驾驶等场景。方法包括：获取目标道路的道路图像。在道路图像中确定出第一检测点和第二检测点。这里，第一检测点为道路图像中的消失点。第二检测点为道路图像中目标道路的道路边界线或者车道线的交点。或者，第二检测点也可为道路图像中目标道路的道路边界线或者车道线的延长线交点。根据第一检测点和第二检测点确定目标道路的路况。采用本申请提供的方法，可提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。
- 一种路况检测方法装置
- [发明专利]图像处理方式的确定方法及装置-CN202180001346.1在审
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林永兵;马莎;罗达新;高鲁涛
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华为技术有限公司
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2021-03-31
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2021-09-07
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G06T7/00
- 本申请涉及图像处理方式的确定方法及装置，可用于辅助驾驶和自动驾驶。所述方法包括：根据业务要求的精度阈值和第一对应关系，确定所述精度阈值对应的失真阈值；其中，所述第一对应关系为精度和失真度之间的对应关系；根据所述失真阈值和第二对应关系，确定所述失真阈值对应的码率阈值；其中，所述第二对应关系为失真度和码率之间的对应关系。本申请实施例的方法，实现了压缩算法与AI处理的解耦，如果要评测新的压缩算法，不需要进行端到端评测，可以提高自动驾驶或者辅助驾驶系统评测的效率，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
- 图像处理方式确定方法装置
- [发明专利]一种积水深度确定方法及装置-CN202180000406.8在审
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高鲁涛
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华为技术有限公司
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2021-03-03
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2021-07-23
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G06K9/00
- 本申请实施例提供了一种积水深度确定方法，该方法包括：在积水区域的预设距离，获取积水道路的图像信息，然后对该图像信息进行分析处理得到积水边缘的空间位置，再获取道路坡角和通过一定策略判断确定积水区域的最大水深处对应的道路位置，最后根据积水边缘的空间位置、道路坡角、最大水深处对应的道路位置，确定积水区域的最大积水深度。实现终端无需涉水，对积水区域的积水深度进行测量，避免了终端涉水带来的风险。该方法可用于辅助驾驶和自动驾驶。进一步，该方法提升了终端在自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
- 一种积水深度确定方法装置
- [发明专利]一种雷达信号发送方法及装置-CN201910731670.3在审
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高鲁涛;马莎;宋思达
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华为技术有限公司
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2019-08-08
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2021-03-02
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G01S13/931
- 本申请涉及一种雷达信号发送方法及装置。第一雷达探测装置确定L个频域范围中的第一频域范围，L为大于1的正整数。第一雷达探测装置在第一频域范围发送第一雷达信号。其中，第一雷达信号在单位时间内的频率变化量等于第二雷达信号在单位时间内的频率变化量，且第一雷达信号的发送周期是第二雷达信号的发送周期的整数倍，第二雷达信号来自于第二雷达探测装置，且为在第二频域范围发送的雷达信号，第二频域范围是L个频域范围中的一个。不同的雷达信号在单位时间内的频率变化量相同，且第一雷达信号的发送周期是第二雷达信号的发送周期的整数倍，可以减小雷达信号的发送资源之间发生重叠的几率，从而就可以尽量避免雷达信号之间产生干扰。
- 一种雷达信号发送方法装置
- [发明专利]信号发送方法及装置-CN201910533510.8在审
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马莎;万蕾;许明霞;高鲁涛
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华为技术有限公司
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2019-06-19
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2021-01-08
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H04W72/04
- 本申请提供一种信号发送方法及装置，涉及通信技术领域，具体可以用于解决探测装置，例如雷达(车载雷达或者路侧单元RSU)之间干扰较为严重的问题。该方法包括：探测装置从用于发送无线电信号的N个资源中获取第一资源，并在第一资源上发送无线电信号。其中：N为正整数；无线电信号以时分复用的方式在第一资源上发送；或者，无线电信号以频分复用的方式在第一资源上发送；或者，无线电信号包括第一无线电信号和第二无线电信号，第一无线电信号以时分复用的方式在第一资源的第一部分上发送，第二无线电信号以频分复用的方式在第一资源的第二部分上发送。该方法可以用于辅助驾驶和自动驾驶中的目标探测和跟踪。
- 信号发送方法装置
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