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[发明专利]一种刀片式推进器及其控制方法-CN202211726667.0有效
发明人：程俊锋;刘守华;高飞平;杨志刚;付海;谌四华;成亮;赵普;杨永波;毛勇强;邹宇;尹中南 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种刀片式推进器及其控制方法，通过在推进器套筒的外围设置左偏刀片单元和右偏刀片单元，推进器套筒内设置刀片升降装置，刀片升降装置驱动左偏刀片单元和右偏刀片单元的升降，控制系统控制刀片升降装置，旋转驱动装置作为推进器的动力源，驱动推进器套筒转动，再根据控制指令驱动左偏刀片单元和右偏刀片单元的升降，可以实现推进器的前进、后退以及转向的动作，由于左偏刀片单元和右偏刀片单元升降后的偏向作用力，进而可以实现推进器较小范围的转向，同时旋转驱动装置直接驱动推进器套筒转动，可减少动力损失，提高推动效率，该推进器可以实现在水陆两栖上驱动，进而可适用于多种环境作业。
一种刀片推进器及其控制方法

[发明专利]一种电机反电动势保护电路-CN202310050235.0有效
发明人： 高飞平;付海;杨永波;毛勇强;邹宇;刘守华;尹中南;徐蛟;柴露;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本发明公开一种电机反电动势保护电路，包括整流单元、过压检测单元和能量泄放单元；整流单元与电机线圈相连，用于获取电机反电动势电压；整流单元与过压检测单元相连，用于为过压检测单元供电；整流单元还与能量泄放单元相连，用于进行电机反电动势能量泄放；过压检测单元包括两个TVS管且分别对两个TVS管设置启动保护的上限电压及退出保护的下限电压，在反电动势电压大于启动保护的上限电压时，能量泄放单元导通并对电机反电动势电压进行泄放，在反电动势电压低于退出保护的下限电压时，能量泄放单元截止并退出对电机反电动势电压的泄放。本发明无需额外供电支持，实现任意时刻的电机反电动势保护功能，实现主动且安全有效的电机反电动势能量泄放。
一种电机电动势保护电路

[发明专利]一种基桩静载荷试验用压力自控制装置及其控制方法-CN202310129800.2在审
发明人：徐蛟;杨鑫;毛勇强;杨永波;邹宇;侯程宇;林佳龙;尹中南;刘守华;高飞平 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基桩静载荷试验用压力自控制装置及其控制方法，该基桩静载荷试验用压力自控制装置能够根据实时压力值进行自动的加压或卸压，实现全过程的自动化操作；同时在控制方法上，根据实际压力值和目标压力值换算的结果，确定不同的压力控制阶段，并对应调整驱动单元的转速来精确调整油泵液压油的出油速度，实现压力自控制装置的分级加压和分级卸压，做到了压力控制高效和精准的兼顾。
一种基桩静载荷试验压力控制装置及其方法

[发明专利]一种新型孔内电视检测装置-CN202310123781.2有效
发明人：毛勇强;刘守华;杨永波;邹宇;成亮;余佳超;尹中南;高飞平;徐蛟;柴露;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E21B47/002 文献下载
摘要：本发明公开一种新型孔内电视检测装置，通过在孔内探头中引入工业相机模组搭配图像处理器，实现孔内探头对待测孔壁快速检测，提高检测效率；实时获取孔内探头角度、深度信息，通过探头角度对实时图像截取拼接进行修正，同时结合当前深度信息，确保实时图像截取拼接无扭曲，且和当前深度、角度保持同步；通过实时获取三轴角速度信息，实现探头自动下放时，触底自动停止；通过引入绝对值编码器设置零点位置，实现孔内探头即使检测过程掉电再来电，孔内探头在提升过程中仍能在设定位置自动停止，避免将孔口扶正装置拉倒甚至将孔内探头的玻璃视窗摔碎，真正实现全程自动检测，无需人工干预。
一种新型电视检测装置

[发明专利]一种正四面体的管道机器人及其控制方法-CN202310075898.8在审
发明人：程俊锋;付海;谌四华;陈军;刘守华;杨永波;邹宇;毛勇强;赵普;柴露;高飞平 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开一种正四面体的管道机器人及其控制方法，该正四面体的管道机器人在正四面体框架结构的顶角安装有切面转轴装置，通过控制处于正下方的底面上对应的3个顶角上的切面转轴装置旋转，由对应的切面转轴装置旋转带动相连接的行走机构旋转到该处于正下方的底面的下方，可实现所有外立面均可作为行走底座，从而在管道机器人发生翻车后能够实现自救；该正四面体的管道机器人能够原地360度绕中心点旋转，从而实现转向方便、转向范围小；该正四面体的管道机器人的车身设置为正四面体的框架结构，将控制系统设在框架结构内部，该正四面体的管道机器人整体结构体积紧凑，通过行走机构提供的动力，可适用于多种形状的管道环境。
一种四面体管道机器人及其控制方法

[外观设计]管道潜望镜探头-CN202230340829.1有效
发明人：谌四华;付海;刘守华;程俊锋;高飞平;柴露;史瑞;胡鹬;丁明珠;丁一 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：管道潜望镜探头。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品属于管道检测技术领域，主要应用于市政管网普查、新管验收、管道检修、养护检测、修复验收、施工监测、管道查找等，用于在管道中进行视频检测和数据采集。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.A部放大图为主视图中A部的局部放大图；B部放大图为立体图1中B部的局部放大图。
管道潜望镜探头

[发明专利]一种锂电池输出短路保护电路及具有其的电池管理系统-CN202210455010.9有效
发明人： 高飞平;付海;谌四华;毛勇强;刘守华;柴露;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02H7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种锂电池输出短路保护电路及具有其的电池管理系统，电路包括输出短路检测单元和开关单元，输出短路检测单元包括第一三极管、第二三极管、第三三极管、TVS管、稳压二极管、电容和若干电阻；开关单元包括MOS管和分压电阻。电路正常工作时，锂电池正极给电容充电，当电容两端电压大于TVS管反向击穿电压与第一三极管的基极‑发射极导通电压之和时，第一三极管导通，第二三极管和第三三极管关断，MOS管的漏极和源极导通，完成电路的正常输出。在输出端短路时，负载正极和负载负极之间的电压迅速下降，TVS管不被反向击穿，第一三极管关断，第二三极管、第三三极管导通，迅速将MOS管的栅极和源极电压释放到接近于0V，MOS管关断，切断锂电池输出。
一种锂电池输出短路保护电路具有电池管理系统

[发明专利]一种直流电机驱动装置及控制方法-CN202210514497.3在审
发明人： 高飞平;付海;陈军;毛勇强;刘守华;柴露;柳竹青 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H02P7/29 文献下载
摘要：本发明公开一种直流电机驱动装置及控制方法，装置包括可调电源单元、升压单元、驱动电压分配单元、MOS管驱动单元和H桥单元，所述可调电源单元的输出端分别与升压单元和H桥单元连接，所述升压单元的输出端与驱动电压分配单元连接，所述驱动电压分配单元的输出端与MOS管驱动单元连接，所述MOS管驱动单元的输出端与H桥单元连接。本发明用以提高驱动装置的可移植性、减小MOS管发热，同时实现管道机器人两侧车轮的单独任意调速功能。
一种直流电机驱动装置控制方法

[发明专利]一种可电动升降和自动调整水平位置的管道潜望镜-CN201911378126.1有效
发明人：谌四华;付海;刘守华;柴露;胡明敏;高飞平;柳竹青;程四磊 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G02B23/16 文献下载
摘要：本发明公开一种可电动升降和自动调整水平位置的管道潜望镜，包括垂直升降单元、水平位置调整单元、潜望镜探头主体、机架以及电控单元，所述垂直升降单元、水平位置调整单元、电控单元均设置于机架上，所述潜望镜探头主体通过垂直升降单元与机架连接；所述垂直升降单元、水平位置调整单元、潜望镜探头主体均与电控单元连接；所述垂直升降单元与水平位置调整单元连接。本发明管道潜望镜的检测深度不受操作杆长度影响，操作方便，提高了检测效率及检测精度。
一种电动升降自动调整水平位置管道潜望镜

[发明专利]一种用于管道检测的多功能旋转镜头-CN202010474147.X有效
发明人：付海;谌四华;刘守华;柴露;胡明敏;高飞平;柳竹青;程四磊 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种用于管道检测的多功能旋转镜头，包括镜头主体、旋转组件和电控单元；所述镜头主体包括机芯、玻璃镜片、镜片电热丝和激光束；所述镜头主体通过支撑板固定连接在底座上；所述旋转组件包括设置在所述底座上的垂直电机和所述底座下方的旋转电机；所述电控单元的一端与所述底座旋转连接、另一端设有航空插头；所述电控单元内设有电路控制板；所述旋转电机套设在所述筒体内；所述镜片电热丝、所述激光束、所述机芯的信号线、所述垂直电机、所述旋转电机均与所述电路控制板电连接；本旋转镜头结构紧凑、外观灵巧、密封性能良好；检测清晰度高、能够连续旋转检测，检测范围广、效率高，兼具有除雾和测量功能。
一种用于管道检测多功能旋转镜头

[外观设计]管道检测机器人-CN202030754577.8有效
发明人：赵普;谌四华;杨永波;邹宇;付海;刘守华;高飞平;郑少皇;柴露 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：管道检测机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于管道的受损、堵塞、淤积、变形、脱节、错口等功能性和结构性情况检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
管道检测机器人

[发明专利]一种基于管道机器人的全闭环直流电机控制系统-CN202010053167.X有效
发明人：刘守华;付海;谌四华;毛勇强;柴露;柳竹青;高飞平 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H02P7/28 文献下载
摘要：本发明公开一种基于管道机器人的全闭环直流电机控制系统，包括依次连接的主控单元MU、驱动单元MT、直流电机DM和检测单元DU；所述驱动单元MT包括可调电源单元AP和电机换向单元MR；所述可调电源单元AP用于控制直流电机DM的转速和扭力；所述电机换向单元MR用于控制管道机器人的运动状态；所述检测单元DU用于实时检测直流电机DM的运行电压、运行电流、运行温度，以及实时检测可调电源单元AP的运行温度和负载电流，并将采集到的信号接入到主控单元MU中；通过实时监测电机和电源模块的运行参数，避免电机反电动势反串和电源过热降额导致驱动能力下降，确保系统稳定工作。
一种基于管道机器人闭环直流电机控制系统

[外观设计]自动绕线车-CN202030750160.4有效
发明人：赵普;谌四华;杨永波;邹宇;付海;刘守华;高飞平;郑少皇;柴露 -专利权人：武汉中岩科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： 08-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动绕线车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于电缆收放。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
自动绕线车

[实用新型]一种紫外线检测装置-CN201320059386.4有效
发明人：郭敏;徐进;赵子路;高飞平;王佩 -专利权人：江汉大学
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G01N21/33 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紫外线检测装置，属于检测装置领域。所述装置包括用于涂覆紫外线吸收剂的透明的吸收剂载体、紫外滤光片、封装盒、紫外传感器、以及信号处理电路；封装盒的一端设有一开口，紫外滤光片和吸收剂载体安装在封装盒上且覆盖该开口，紫外滤光片位于吸收剂载体和封装盒之间；紫外传感器和信号处理电路设于封装盒中，紫外传感器与紫外滤光片相对设置，紫外传感器与信号处理电路电连接。本实用新型检测时间短，可以多次使用，检测的准确度较高。而且本实用新型结构简单、成本低、效率高，检测灵敏度高，安装简便。
一种紫外线检测装置

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