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[发明专利]一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车-CN202210712368.5有效
发明人：曹涛;李文杰;刘志东;褚恩葆;魏志民;王青云;褚本荣;王丽杰;孟令健;刘超;王斌;刘庆林;马骏;高国;毛华;车晓钰;栗世勇;杜春阳;崔荣坤;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
一种电力铁塔攀爬机器人接转接车

[发明专利]一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法-CN202310745594.8在审
发明人：李文杰;车晓钰;魏志民;刘志东;王丽杰;徐勇;高国;杜春阳;刘超;马骏;孟令健;毛华;曹涛;刘庆林;王斌;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法，以实现对电力组塔机器人性能数据的实时监测，模型包括物理空间模块、虚拟空间模块、通讯连接模块、孪生数据模块和上位机显示模块。物理空间模块的组塔机器人上布置若干的传感器；在虚拟空间模块构建与物理空间模块相对应的孪生虚拟场景；通讯连接模块用于传输组塔机器人物理空间模块数据至孪生数据模块；孪生数据模块分类处理物理空间模块多源异构数据，将组塔机器人和输电塔可视化多源模型与孪生数据模块处理的多源异构数据进行融合；技术人员通过上位机显示模块对组塔机器人性能数据的全面实时监测。本发明对于组塔机器人的设计、试验以及安全可靠的实现输电塔组立作业具有重要意义。
一种机器人数字孪生模型构建方法

[发明专利]一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构-CN202111628889.4有效
发明人：李文杰;曹涛;刘志东;王青云;魏志民;褚恩葆;孟令健;刘超;刘庆林;马骏;王斌;高国;毛华;杜春阳;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;唐继朋;车晓钰;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
一种电力铁塔攀爬机器人分级运动夹持机构

[发明专利]一种磁性荧光微球及其制备方法和应用-CN202210183956.4有效
发明人：崔大祥;刘关;高国 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B01J13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁性荧光微球及其制备方法和应用，该磁性荧光微球是通过将亚微米结构的磁性微球、量子点、聚合物溶于油相，经过乳化后分散到水相中得到磁性荧光微球，通过控制量子点的比例和种类实现微球的荧光编码，微球经过表面处理后具有丰富的羧基功能基团。本发明得到的磁性荧光微球在磁场中具有快速的磁响应性，能够在一分钟内快速富集，而且大大降低了磁性颗粒对荧光的猝灭作用，可以高效地被荧光检测系统识别。微球表面丰富的羧基功能基团能够高效地固定生物探针分子，方便进行后续多种生物分子的检测应用。
一种磁性荧光及其制备方法应用

[发明专利]一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法-CN202211670563.2有效
发明人：高国;李文杰;魏志民;刘志东;王丽杰;李振;刘超;马骏;杜春阳;孟令健;曹涛;王斌;毛华;刘庆林;车晓钰;崔荣坤;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。
一种基于传感器融合机器人控制系统方法

[发明专利]一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法-CN202111631639.6有效
发明人：刘庆林;马骏;刘志东;魏志民;褚恩葆;王青云;李文杰;孙海栋;孟令健;王斌;高国;曹涛;毛华;杜春阳;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;邢秉元;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。
一种面向高压输电铁塔机器人智能化施工方法

[发明专利]采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法-CN202111631643.2有效
发明人：马骏;李文杰;魏志民;刘志东;褚恩葆;王青云;刘超;曹正;王斌;孟令健;刘庆林;曹涛;高国;毛华;崔荣坤;杜春阳;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法，包括以下步骤：步骤a.现场勘察；步骤b.场地布局；步骤c.流动式起重机进场；步骤d.塔段地面组装；步骤e.塔段自动对接装置安装；步骤f.铁塔底段吊装；步骤g.铁塔中间段吊装；步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装；步骤i.铁塔顶段塔材吊装；步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为：本发明以流动式起重机组塔施工为基础，提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法，解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题，保障了组塔作业人员的人身安全。
采用自动对接装置电力铁塔分段组装施工方法

[发明专利]一种减压抗浮止水装置系统-CN202211105677.2在审
发明人：贾红涛;杨波;赵永生;张彦辉;高国 -专利权人：中航天建设工程集团有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本发明是一种减压抗浮止水装置系统，包括钢管、法兰盘、盲板、钢垫、止水环、螺栓、降水水泵、降水管、钢筋、混凝土等。安装此装置系统可在不影响基础工程正常施工的条件下实现地下降水不间断降水，从而达到缩短工期，减压抗浮的目的。当达到停止降水条件后，通过钢管内填充混凝土、顶部安装法兰的方式达到止水目的，法兰部位通过混凝土包封达到耐久要求。
一种减压止水装置系统

[发明专利]电力铁塔螺栓紧固机器人-CN202211604803.9在审
发明人：杜春阳;孟令健;刘志东;魏志民;褚恩葆;王青云;刘超;李文杰;马骏;高国;曹涛;王斌;毛华;刘庆林;车晓钰;崔荣坤;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力铁塔螺栓紧固机器人，包括螺栓紧固机械臂、行进导轨、爬行机器人，其中，所述螺栓紧固机械臂与行进导轨的机械臂行进底座通过固定连接，所述爬行机器人为两个，均分别通过滑动丝母、导轨滑轮与行进导轨连接。本发明提供了一种面向电力铁塔组装智能化的螺栓紧固机器人，替代现有铁塔组装工人登塔人工进行螺栓紧固，提高了电力铁塔组装过程的安全性，便于在产业上推广和使用。
电力铁塔螺栓紧固机器人

[发明专利]一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置-CN202211604805.8在审
发明人：刘超;马骏;刘志东;王青云;魏志民;褚恩葆;李文杰;杜春阳;高国;孟令健;曹涛;王斌;毛华;刘庆林;车晓钰;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，包括电机、支架、法兰、提升机构、左侧压紧机构、右侧压紧机构、左侧液压钳、右侧液压钳的电力铁塔攀爬机器人的同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该同步压夹一体化装置能够支持攀爬机器人在作业时夹紧对接装置的内外侧连接板，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
一种同步电力铁塔连接一体化装置

[发明专利]一种攀爬电力铁塔的夹爪装置-CN202111628882.2有效
发明人：曹涛;孟令健;王青云;刘志东;褚恩葆;魏志民;刘超;李文杰;马骏;刘庆林;王斌;高国;毛华;崔荣坤;杜春阳;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;唐继朋;车晓钰;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A63B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬电力铁塔的夹爪装置，包括电机以及丝杠轴、左丝母、右丝母、左L型滑块、右L型滑块，滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体；所述丝杠轴穿过滑动导轨支架的左右支撑孔，并通过锁紧螺母和锁紧垫片锁紧；所述电机通过联轴器与丝杠轴右侧相连，所述电机外壳与滑动导轨支架相连接；所述左丝母和右丝母分别设置在丝杠轴的两侧，两者结构相同，反向安装。通过包括电机以及丝杠轴、丝母、L型滑块、滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体的电力铁塔攀爬夹爪，能够实现夹爪在铁塔上的固定和松开，从而为攀爬电力铁塔机器人提供重要组成部件，提高了自动化、机械化水平，便于在产业上推广和使用。
一种攀爬电力铁塔装置

[发明专利]一种生物气溶胶检测仪器及方法-CN202211184799.5在审
发明人：崔大祥;杨子杨;高国;李唐安;刘关 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种生物气溶胶检测仪器及方法，仪器包括外壳(1)和依次设置在外壳(1)内的气室(2)、富集室(3)和吸气室(4)，外壳(1)上设有进气孔(11)，气室(2)上设有进气管(21)，富集室(3)上设有富集孔(31)，吸气室(4)上设有吸气管(20)；外壳(1)内还设有滤纸输送组件和滤纸消杀组件；所述的滤纸输送组件将滤纸覆盖到富集孔(31)前，气体通过进气孔(11)进入外壳(1)内，再经进气管(21)进入气室(2)，经过富集室(3)中滤纸过滤富集后通过富集孔(31)进入吸气室(4)，最后经吸气管(20)排出；滤纸输送组件将使用后的滤纸输送至滤纸消杀组件进行消杀。与现有技术相比，本发明可缩短气溶胶检测时间，可多次工作无需人工换纸，避免二次污染风险。
一种生物气溶胶检测仪器方法

[实用新型]一种建筑土建施工用加固装置-CN202222407765.X有效
发明人：贾玉涛;穆明伟;张建强;石涛然;李中;王越;万超;马文征;程月婷;郭宇;马克明;蔡学儒;卢旭峰;祁荣强;王海涛;黄显玉;高国;许磊 -专利权人：中航天建设工程集团有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E02D7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及土木施工技术领域，具体为一种建筑土建施工用加固装置，其方便调节土建工程桩的位置，包括加固装置底座，加固装置底座的前端中部设置有控制器，固装置底座的顶端设置有第一半圆固定座，第一半圆固定座的顶端左部设置有螺栓固定块，第一半圆固定座的顶端右部设置有旋转凸块，第一半圆固定座的顶端设置有第二半圆固定座，第二半圆固定座的底端左部设置有螺栓固定槽，螺栓固定块与螺栓固定槽之间通过螺栓进行固定，第二半圆固定座的底端右部设置有旋转凹块，第一半圆固定座与第二半圆固定座的内部均设置有数个电动伸缩杆，每个电动伸缩杆的伸缩端均设置有旋转电机，每个旋转电机的旋转端均设置有球形固定块。
一种建筑土建施工加固装置

[实用新型]一种土建用钢筋定位装置-CN202222408476.1有效
发明人：贾玉涛;穆明伟;马克明;李中;石涛然;万超;张建强;许磊;祁荣强;王海涛;王越;蔡学儒;王春皓;程月婷;郭宇;黄显玉;高国;马文征 -专利权人：中航天建设工程集团有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E04C5/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及土建设备技术领域，具体为一种土建用钢筋定位装置，其方便调节钢筋位置，包括固定底板，固定底板的顶端设置有液压缸，液压缸的前端设置有控制器，控制器与液压缸之间设置有电线连接，液压缸的顶端左部与顶端右部均设置有伸缩杆固定槽，每个伸缩杆固定槽内均设置有第一电动伸缩杆，每个第一电动伸缩杆与伸缩杆固定槽相配合，每个第一电动伸缩杆与控制器之间设置有电线连接，每个第一电动伸缩杆的远离另一电动伸缩杆的一端均设置有旋转电机，每个旋转电机的顶端均设置有钢筋固定滑块，每个钢筋固定滑块与旋转电机的旋转端相配合，每个钢筋固定滑块的圆弧端设置有钢筋滑槽。
一种土建钢筋定位装置

[发明专利]爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端-CN202211107044.5有效
发明人：李文杰;高国;郭宪;王云帆;刘志东;曹涛;孟令健;刘超;刘庆林;马骏;王斌;毛华;车晓钰;栗世勇;杜春阳;崔荣坤;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端，其中，爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法，包括如下：步骤一：利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据；步骤二：利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别；步骤三：针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像，采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取，并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标，根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息；步骤四：相机标定及手眼标定，得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
机器人机械螺栓识别定位方法存储介质终端

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