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[发明专利]机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置-CN202011507839.6有效
发明人：李卫华;马徐武;温施婷;张喜斌;谭艳;张草 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人地图获取方法、装置、处理器和电子装置。其中，该方法包括：创建初始地图，其中，初始地图为栅格地图，栅格地图包括：多个栅格，多个栅格中的每个栅格采用第一地图分辨率；控制机器人按照预设路径在初始地图中行走，获取数据信息，其中，数据信息用于描述多个栅格中的每个栅格被障碍物占据的概率；利用预先设置的多个等级的概率阈值和数据信息确定障碍物分布信息；基于障碍物分布信息获取目标地图。本发明解决了现有栅格地图的精度低的技术问题。
机器人地图获取方法装置处理器电子

[发明专利]一种新形机器人底座防水装置-CN202311043943.8在审
发明人：陈林;文辉;张天翼;吴信宜;马徐武;杜少博 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种新形机器人底座防水装置，包括机器人关节，所述机器人关节连接橡胶O形防水圈，所述橡胶O形防水圈连接机器人关节的底座盖，所述机器人关节的底座盖连接开关阀件，所述开关阀件连接排水排气出口；本发明解决了机器人的输入输出端中的电源及连接电柜拖地线动力线相关端口电路线暴露在机器人外引起的多种不安全问题，本发明极大地提高了外盖防水密封装置，与机器人的电源输出入端内部罩壳之间的密闭性，除了适于喷漆机器人及高危和有毒场境使用外，本发明不仅防水效果好，适用面广等用途，提高生产效率，节省资源和成本，本发明的目的在于提供一种新形机器人底座防水装置方案结构，以解决现有技术中存在防水性能不足及安隐患的技术问题。
一种机器人底座防水装置

[发明专利]载料机构-CN201810812699.X有效
发明人：韩永大;姜志杰;张天翼;张秀峰;马徐武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明提供了一种载料机构，包括：安装部；第一载料组件，第一载料组件包括用于承载物料盒的第一承载部；第二载料组件，第二载料组件包括第二承载部，第二承载部用于接收第一承载部上的物料盒，并使物料盒在第二承载部上装满物料；其中，第一载料组件和第二载料组件间隔地设置在安装部上，第一承载部和第二承载部之间相对位置可调节地设置。本发明的载料机构解决了现有技术中的物料装载效率较低的问题。
机构

[实用新型]快速拆装的运输用木箱-CN202222896193.6有效
发明人：陈林;张天翼;马徐武;高小云;张志波;杜少博 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65D6/24 文献下载
摘要：本实用新型是关于一种快速拆装的运输用木箱。该快速拆装的运输用木箱包括：底座、侧板和盖板，所述底座与所述盖板上下平行设置，所述侧板设置在所述底座与所述盖板之间，且分别与所述底座和所述盖板垂直，所述底座与所述盖板的顶角处设置有与所述顶角相适配的固定块；所述固定块上设置有若干个扣合结构，所述扣合结构用于固定所述底座或所述盖板上的所述固定块与所述侧板的相对位置。本申请提供的方案，能够通过所述固定块以及所述扣合结构，快速将所述底座与所述侧板相对固定，并将所述侧板与所述盖板相对固定，从而实现木箱的快速包装和拆卸，且整个结构简单，紧固性强，能够满足用户对运输用木箱在运输时的性能要求。
快速拆装运输木箱

[发明专利]直线插补运动控制系统-CN202110945510.6有效
发明人：刘丹;宋明岑;马徐武;吴信宜;莫玉麟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本申请提供了一种直线插补运动控制系统。包括：硬件设备，硬件设备包括多核ARM芯片；软件系统，包括操作系统层、驱动层和应用层，操作系统层为RT‑Linux系统，驱动层包括电机驱动模块，应用层包括直线插补运动控制模块。硬件设备采用多核ARM芯片，操作系统层采用RT‑Linux系统，结合多核ARM芯片与RT‑Linux系统，在驱动层设置电机驱动模块，应用层设置直线插补运动控制模块，在实现直线插补的情况下，保证了小型化的设计。同时，RT‑Linux系统，保证了应用程序与内核之间实时的数据交互，保证了多轴联通的同步性和准确性。
直线运动控制系统

[发明专利]清洁机构及具有其的加工设备-CN202211635251.8在审
发明人：韩应许;吴友良;马徐武;莫玉麟 -专利权人：珠海格力智能装备技术研究院有限公司;珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机构及具有其的加工设备，清洁机构设置在加工工位的侧方，清洁机构包括：喷嘴，位置可移动地设置在加工工位的侧方，通过喷嘴向加工工位上喷出清洁介质；其中，喷嘴内具有供介质喷出的流通通道，沿介质的喷出方向，流通通道的流通截面的截面积逐渐减小；驱动组件，与喷嘴驱动连接，驱动组件的至少部分可移动地设置，通过驱动组件驱动喷嘴移动。本发明解决了现有技术中的机床在加工过程中产生的铁屑需要停机清理的问题。
清洁机构具有加工设备

[发明专利]关节结构和机器人-CN202211608214.8在审
发明人：陈林;文辉;张天翼;吴信宜;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节结构和机器人，本发明中的机器人包括关节结构，关节结构包括关节主体、管线组件和密封主体，其中，管线组件穿设在关节主体上，密封主体设置在关节主体与管线组件的外周。由于在原有技术上增设了密封主体，可以将管线组件与外界环境隔离开，避免因管线组件等暴露在机器人外引起的多种不安全问题。通过在关节结构上设置密封主体，达到了对机器人关节结构防水密封的目的，从而解决现有技术中机器人关节结构存在防水性能不足以及安全隐患的技术问题。
关节结构机器人

[发明专利]机器人-CN202211641682.5在审
发明人：冯时;周家裕;万文洁;高小云;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人。机器人包括：机座；机械臂，可活动地设置在机座上；补偿装置，包括补偿本体和连接结构，连接结构的第一端可伸缩穿设在补偿本体内，连接结构的第二端与机械臂可转动地连接，补偿装置具有连接结构向机械臂施加拉力的第一工作状态；其中，当机械臂处于负载工况时，以使补偿装置处于第一工作状态，以通过拉力对负载自重进行补偿。本发明有效地解决了现有技术中大负载机器人的电机和减速器容易损坏的问题。
机器人

[发明专利]仿真分析方法及装置-CN201810989966.0有效
发明人：赖建林;钟文涛;杨裕才;张天翼;张秀峰;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真分析方法及装置。其中，该方法包括：建立与滚珠丝杠副对应的仿真接触碰撞模型；依据仿真接触碰撞模型，对滚珠丝杠副的接触碰撞状态进行分析。本发明解决了由于滚珠丝杠副的封闭性，导致对滚珠丝杠副的运动和接触碰撞状态分析较为困难的技术问题。
仿真分析方法装置

[发明专利]加工装置-CN202211666010.X在审
发明人：陈官直;马徐武;吴信宜;张志波;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种加工装置，其包括运输组件、排列部件、推动部件和具有整合空间的整合组件，运输组件包括第一运输部件和第二运输部件；排列部件包括沿预设方向间隔设置的第一料槽和第二料槽，第一运输部件和第二运输部件分别与第一料槽和第二料槽对应设置；推动部件的至少部分沿与预设方向垂直的方向可伸缩地设置；第一运输部件的下料端口、推动部件和第二运输部件的下料端口沿预设方向间隔设置；运输组件、排列部件和整合组件沿与预设方向垂直的方向依次分布；排列部件沿预设方向在第一位置和第二位置之间可运动地设置。本申请的加工装置解决了现有技术中的不规则物料的排列整理的加工效率较低的问题。
加工装置

[发明专利]装配连接管的方法、装置、系统和可读存储介质-CN202211579692.0在审
发明人：杨永红;马徐武;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种装配连接管的方法、装置、系统和可读存储介质，该方法包括：构建安装设备的执行机构的运行轨迹与空调外机机型之间的映射关系，安装设备用于将连接管安装在空调外机的外壁上；获取目标空调外机机型，并且根据映射关系确定与目标空调外机机型对应的执行机构的目标运行轨迹；基于目标运行轨迹生成目标控制指令，以使得驱动设备依据目标控制指令驱动安装设备的执行机构运动，从而将目标连接管安装在目标空调外机的外壁上。本申请通过构建运行轨迹和空调外机机型之间的映射关系，以实现一台设备可以安装多种机型的连接管，解决了现有技术中连接管安装设备仅仅可以实现对一种机型的外机的连接管的安装的问题。
装配接管方法装置系统可读存储介质

[发明专利]机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110805844.3有效
发明人：周家裕;王佳威;马徐武;沈显东;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取机械臂的目标位置、当前位置与当前姿态；基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态；基于所述当前位置与所述候选姿态确定多个候选位置；所述候选位置和所述候选姿态对应；根据所述目标位置与所述当前位置从所述候选位置中筛选下一位置；控制所述机械臂按照所述下一位置对应的候选姿态移动至所述下一位置；将所述下一位置更新为当前位置，将所述下一位置对应的候选姿态更新为当前姿态，并返回至所述基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态的步骤继续执行，直至判定所述机械臂到达所述目标位置。采用本方法能够提高机械臂的运动轨迹的平滑度。
机械路径规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人的调试方法、机器人、处理器及机器人系统-CN202211564014.7在审
发明人：李德权;张喜斌;马徐武;李卫华 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的调试方法、机器人、处理器及机器人系统，该方法包括：机器人至少获取机器人模型文件、启动文件和激光雷达模型文件；在机器人模型文件的语法正确的情况下，机器人在启动文件驱动下，至少加载机器人模型文件和激光雷达模型文件，生成仿真结果；机器人将仿真结果发送至上位机。以达到模拟仿真的目的，避免出现人工调试而造成效率较差的情况，工作人员能够从上位机上直接观看到仿真结果，进而解决了现有方案采用人工现场调试而造成效率较差的问题。
机器人调试方法处理器系统

[发明专利]一种多管下料设备及下料控制方法-CN202211536822.2在审
发明人：林水江;马徐武;张秀峰;鲁鹏 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多管下料设备及下料控制方法，其涉及管材加工技术领域。多管下料设备包括：机架；并排设置于机架上的多组下料机构，每组下料机构用于运输不同直径和/或不同管壁的管料；其中，每组下料机构包括设置于机架上的送料组件、夹管组件、刀头组件和卸料组件；送料组件用于将对应直径的管料沿运输方向运输，夹管组件用于夹紧管料，刀头组件用于切割管料，卸料组件用于将切割后的管料进行卸料。本发明通过多组下料机构对不同直径不同壁厚的管料进行切割，解决了设备的局限性的问题。
一种多管下料设备控制方法

[发明专利]智能工厂中生产设备的控制方法及装置、智能工厂-CN202211573427.1在审
发明人：张喜斌;李德权;马徐武;谭艳 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能工厂中生产设备的控制方法及装置、智能工厂。其中，该方法包括：在接收到货物到达指令后，获取货物信息；基于货物信息生成调度指令，并将调度指令发送至智能工厂中的目标运输设备，以使目标运输设备基于调度指令将货物输送至货物存储区域，其中，目标运输设备是智能工厂内所有运输设备中处于闲置状态的设备；在确定货物完全输送至货物存储区域后，向目标运输设备发送控制指令，以使目标运输设备根据控制指令移动至预定区域，其中，预定区域为以下之一：设备调度区域、充电区域。本发明解决了相关技术中采用人工方式对工厂进行管理，存在安全隐患，可靠性较低的技术问题。
智能工厂生产设备控制方法装置

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