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[发明专利]一种机械弹性电动轮车辆纵横向协同控制方法-CN202110869147.4有效
发明人：钱程亮;林棻;马守刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W10/119 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械弹性电动轮车辆纵横向协同控制方法，通过采集驾驶员的方向盘转角和油门/制动踏板信息，规划出便于驾驶员操纵的期望动力学响应；基于李雅普诺夫方法利用积分滑模算法计算机械弹性电动轮车辆纵向运动、侧向运动和横摆运动的控制律，克服了车辆纵横向运动中的强耦合、参数不确定性等问题；考虑电动轮滑移能量根据车辆行驶状态利用轮胎力分配规则，为每个轮胎动态规划最优纵向力和最优横向力；驱动各机械弹性电动轮和主动前轮转向子系统，将理论最优轮胎力进行实现。
一种机械弹性动轮车辆纵横协同控制方法

[发明专利]可切换运动形态并变换外形的非充气车轮及其变换方法-CN202110766294.9有效
发明人：林棻;沙朱杰;马守刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可切换运动形态并变换外形的非充气车轮及其变换方法，非充气车轮包括履带、支撑机构、形变机构、形变驱动机构、推式膜片弹簧离合器、以及动力传动机构。本发明将推式膜片弹簧离合器的飞轮一侧与车轴连接，当变形为轮胎状态时，推式膜片弹簧离合器呈连动状态，推式膜片弹簧离合器充当轮毂带动整个车轮转动；当变形为履带状态时，推式膜片弹簧离合器呈不连动状态，飞轮充当动力齿轮带动履带运动。本发明能够人为控制车轮形状，针对不同的路面改变车轮的驱动方式，具有极强的通过性，同时具备轮胎和履带的优点。
切换运动形态变换外形充气车轮及其方法

[发明专利]一种能够进行轮履切换的非充气安全车轮及其切换方法-CN202111021107.0在审
发明人：林棻;金宇涛;马守刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够进行轮履切换的非充气安全车轮及其切换方法，包括轮圈、履带、支撑模块、形变驱动模块、履带驱动模块、以及控制模块；轮圈包含六个支撑板和三个铰链组件；铰链组件包含铰接柱和四个铰接杆；支撑模块包含中心柱和六个支撑杆；形变驱动模块包含三个形变驱动单元；形变驱动单元包含刚性弹簧、弹簧座、电磁铁和磁柱；履带驱动模块包含驱动电机、主动齿轮和三个从动组件。本发明可以实现在行进中车轮形状在圆形和近似三角形中相互转换，让移动底盘在非铺装路面、救灾等非结构化复杂环境下作业时，具备快速、灵活、环境适应能力强、机动性高等特点。
一种能够进行切换充气安全车轮及其方法

[发明专利]基于非线性轮胎和驾驶员模型的无人车路径跟踪控制方法-CN202110842444.X在审
发明人：孙铭鸿;林棻;马守刚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性轮胎和驾驶员模型的无人车路径跟踪控制方法，采用模型预测控制(MPC)方法，在MPC中考虑的两点预瞄驾驶员模型，近点用于获取无人车的位置偏差信息，远点用于获取远方的道路曲率信息，用五个特征参数来描述驾驶员的操纵熟练度，并将驾驶员模型转角作为控制器的状态量和输出量。所考虑的非线性轮胎模型采用魔术公式轮胎模型，用复合函数关系式表达轮胎力，避免因误差积累导致跟踪效果变差。在目标函数中考虑了跟踪性能、驾驶员的生理和心理负荷强度进而对控制器的整体性能进行优化。本发明提出的控制方法能够进一步提高无人驾驶汽车的跟踪性能，使得无人驾驶汽车能够满足更加复杂和现实的交通场景。
基于非线性轮胎驾驶员模型无人路径跟踪控制方法

[发明专利]一种能保护轮辋并提升车辆行驶舒适性的非充气车轮-CN202011123435.7有效
发明人：林棻;马守刚;蔡亦璋;沙朱杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60C7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种能保护轮辋并提升车辆行驶舒适性的非充气车轮，包括轮毂、轮辋、3c个轮辐、轮胎组件和缓冲组件；轮胎组件包含胎面构件、橡胶环和3m*n个卡环；卡环包含固定条、第一至第二连接条、第一至第二锁紧条、第一至第二锁紧环、以及锁紧螺栓；缓冲组件包含3m个缓冲装置、以及3m*（n‑1）个弹簧片。本申请将非牛顿流体填充到橡胶环中，利用非牛顿流体的力学性质，在正常行驶工况下，轮胎保持柔性，有一定的缓冲减振作用，在紧急制动的工况下将高度集中的应力转换成有所减小的均布载荷，减小弹簧片组的弹性形变，防止轮辋触地损坏。
一种保护提升车辆行驶舒适充气车轮

[发明专利]一种水下探测设备分离装置-CN201610270558.0有效
发明人：方建平;李博;滕兆新;张旭;冷相文;马守刚;武卫平;陈彤彤;李萍;英大伟;孙晶 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：一种水下探测设备分离装置，该装置由分离器、探测设备运载体两大部分组成，分离器包括分离杆、分离杆发射套筒、分离杆回收套筒、分离器基座、分离器锁钩、分离器锁钩钩栓、载体固定钢丝绳、电雷管等部件，探测设备运载体由平面平台、探测设备支撑架、探测设备支撑架定位器、探测设备托板、分离器固定板、钢丝绳套环、移动滑轮等组成。该装置是在探测装置与探测设备运载体形成整体之后，通过分离杆发射套筒电雷管的微小爆破动力将分离杆从分离杆发射套筒射出进入分离杆回收套筒内的分离杆回收室，此时间固锁钩由于没有了分离杆的阻滞作用迅速脱落，挂在固锁钩上面的钢丝绳也迅速脱落，钢丝绳不再对探测装置和探测设备运载体平台产生紧固作用，从而实现了水下探测设备的分离。
一种水下探测设备分离装置

[实用新型]一种水下探测设备分离装置-CN201620367825.1有效
发明人：方建平;李博;滕兆新;张旭;冷相文;马守刚;武卫平;陈彤彤;李萍;英大伟;孙晶 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：一种水下探测设备分离装置，该装置由分离器、探测设备运载体两大部分组成，分离器包括分离杆、分离杆发射套筒、分离杆回收套筒、分离器基座、分离器锁钩、分离器锁钩钩栓、载体固定钢丝绳、电雷管等部件，探测设备运载体由平面平台、探测设备支撑架、探测设备支撑架定位器、探测设备托板、分离器固定板、钢丝绳套环、移动滑轮等组成。该装置是在探测装置与探测设备运载体形成整体之后，通过分离杆发射套筒电雷管的微小爆破动力将分离杆从分离杆发射套筒射出进入分离杆回收套筒内的分离杆回收室，此时间固锁钩由于没有了分离杆的阻滞作用迅速脱落，挂在固锁钩上面的钢丝绳也迅速脱落，钢丝绳不再对探测装置和探测设备运载体平台产生紧固作用，从而实现了水下探测设备的分离。
一种水下探测设备分离装置

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