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[发明专利]高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289140.0有效
发明人：王春龙;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;韩江雪;王常青;蒲波;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法，主要由风速风向传感器、系留线缆、倾转旋翼机构、航向控制舵面、飞行控制系统和系留线缆控制装置组成。风速风向传感器固定在安装支架上，测量无人机所在位置的风向和风速，为飞行控制系统提供风阻信息。倾转旋翼机构由两个可倾转的水平旋翼组成，通过倾转角度的控制，可调节向上的升力或向前的推力，控制飞行器的姿态和位置。飞行控制系统利用无人机的姿态和航向，以及风速和风向信息，通过抗风控制算法调节倾转旋翼机构倾转角度和舵机，实现高抗风功能。系留线缆控制装置实现系留线缆自动收放。本发明的抗风能力可达到8级以上，结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法

[发明专利]高抗风纵列式旋翼系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289162.7有效
发明人：时荔蕙;王春龙;蒋双双;马传焱;郑坤;杨丽博;韩江雪;王常青;蔡向阳;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种高抗风纵列式旋翼系留无人机及其飞行控制方法，系留无人机包括机体、旋翼、系留线缆和控制系统，在机体上面装有两套所述的旋翼，两套该旋翼沿机体前后纵向布置组成纵列式双旋翼机构，在每一旋翼均装有所述的倾斜盘，两套旋翼的旋转方向相反以抵消旋翼产生的反扭矩；通过调整纵列式双旋翼机构旋翼的总距用于改变旋翼的产生的升力大小；通过调整旋翼的总距和周期变距用于改变旋翼推力的方向和大小，从而控制无人机的姿态和位置。本发明的有益效果是：该纵列式旋翼系留无人机与现有抗风技术相比，抗风能力可从6级提高到8级以上；结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风纵列式旋翼系留无人机及其飞行控制方法

[发明专利]编队内无人机防撞优先级设计方法-CN202010289134.5有效
发明人： 马传焱;王春龙;时荔蕙;郑坤;蒋双双;杨丽博;郝博雅;王常青;吴俊成;郝亚峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种编队内无人机防撞优先级设计方法，主要包括以下步骤：(1)检测到碰撞冲突后，获取冲突无人机的运动信息和平台信息；(2)模糊集和隶属度函数设计；(3)模糊规则库设计；(4)模糊推理机设计；(5)得出碰撞优先级。本发明基于模糊逻辑理论，围绕机动能力和机动潜力两个元素进行模糊推理，为具有碰撞冲突的无人机进行优先级排序，优先级低的主动避让优先级高的无人机，在避免碰撞的同时降低整个编队的扰动。
编队无人机优先级设计方法

[发明专利]一种避障无人机分布式编队分数阶滑模控制方法-CN202210595527.8在审
发明人：钱默抒;吴柱;刘国勇;展凤江;马传焱;葛贤坤;诸庆生 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于人工势场法和小脑模型神经网络的避障无人机分布式编队分数阶滑模控制方法，用于无人机编队避障控制和处理外部干扰和内部参数不确定性的影响。通过引入小脑模型神经网络来近似估计和补偿集总干扰的不利影响，并基于人工势场法设计出一种自适应分数阶滑模控制器。本发明实现了无人机编队闭环跟踪控制系统的稳定性和良好的避障性能，通过仿真实例验证了该方法具有一定的有效性和良好性能。
一种无人机分布式编队分数阶滑模控制方法

[发明专利]一种光电视频与雷达GMTI融合方法-CN202210557847.4在审
发明人：蹇制京;马传焱;朱娜;贺若飞 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种光电视频与雷达GMTI融合方法，应用于光电雷达综合侦查设备下光学与雷达协同搜索侦察工作模式。技术方案包括以下步骤：利用雷达进行GMTI搜索生成航迹，采集光学视频，通过激光测距器获取视频视场中心距离，获取组合导航及光电雷达综合侦查设备的框架角度信息；建立图像坐标系与地理坐标系之间的转换模型；将GMTI航迹的地理坐标解算为图像坐标，并将航迹编号、地理位置、距离、速度大小及速度方向等信息标注在视频上。该方法将光学侦察与雷达侦察有机结合起来，充分发挥两者优势，提高了GMTI侦察结果的可读性，提高了侦察效率。
一种光电视频雷达 gmti 融合方法

[发明专利]一种适用于光电雷达综合侦察设备的多路数据传输系统-CN202210266480.0在审
发明人：朱娜;马传焱;景彦哲;魏雅川 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04B10/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于光电雷达综合侦察设备的多路数据传输系统，属于光电雷达数据传输设计领域；包括光端机发射端、光纤滑环、光端机接收端、雷达、视频相机、图片相机和第一伺服机构；光端机发射端与光端机接收端通过光纤滑环连接；本发明将雷达高速数据、视频数据、图片数据及通讯数据通过光端机发射端转成光信号，通过光纤滑环进行传输，到光端机的接收端解码并输出，实现光电雷达综合侦察设备在旋转搜索的过程中数据无损透明的传输。
一种适用于光电雷达综合侦察设备路数据传系统

[发明专利]一种适用于光电雷达综合侦察系统-CN202210265427.9在审
发明人：刘少鹏;马传焱;朱娜;魏雅川 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于光电雷达综合侦察系统，属于航空侦察技术领域；包括电子舱、悬臂和载荷舱；载荷舱通过悬臂安装在电子舱的侧壁，且载荷舱与电子舱电连接；载荷舱内设置有可见光摄像机、红外热像仪、激光测照器和雷达；电子舱内设置有图像处理模块、数据处理模块、图像融合模块、图像压缩模块和平台控制驱动模块；并能够在雷达多源侦察模式、协同搜索侦察模式、动目标检测和异源视频融合侦察模式，多种模式下实现侦查；本发明将雷达和光学传感器侦察有机的结合起来，实现不同侦察手段的优势互补，具有全天时、全天候和复杂环境下的侦察保障能力。
一种适用于光电雷达综合侦察系统

[发明专利]高抗风尾椎式系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289338.9有效
发明人：王春龙;杨丽博;郑坤;时荔蕙;马传焱;郝博雅;李贞伟;王常青;邢小波;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种高抗风尾椎式系留无人机及其飞行控制方法，包括风速风向传感器、系留线缆、多旋翼机构、尾部推进旋翼、飞行控制系统和系留线缆控制装置。风速风向传感器固定在安装支架上，测量无人机所在位置的风向和风速，为飞行控制系统提供风阻信息。多旋翼机构由多个水平安装的旋翼组成，用于调节升力大小，控制无人机的姿态和位置。尾部推进旋翼由尾杆和一个垂直安装的旋翼组成，提供水平推力，用于抵抗水平方向的风阻。飞行控制系统利用无人机的姿态和航向，以及风速和风向信息，通过抗风控制算法调节多旋翼和水平旋翼的转速，实现高抗风功能。系留线缆控制装置实现系留线缆自动收放。结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风尾椎式系留无人机及其飞行控制方法

[发明专利]高抗风共轴反桨式系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289149.1有效
发明人：王春龙;蒋双双;时荔蕙;马传焱;郑坤;杨丽博;韩江雪;王常青;陆凡东;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：一种高抗风共轴反桨式系留无人机及其飞行控制方法，包括风速风向传感器、系留线缆、共轴反桨旋翼机构、尾推旋翼机构、飞行控制系统和系留线缆控制装置。风速风向传感器固定在安装支架上；共轴反桨旋翼机构可改变无人机的航向和升力。尾部推进装置可提供水平的推力，用于抵抗水平方向的风阻。飞行控制系统利用无人机的姿态和航向，以及风速和风向信息，通过抗风控制算法调节共轴反桨旋翼和尾部推进旋翼的转速，实现高抗风功能。系留线缆控制装置实现系留线缆自动收放。本发明一种高抗风系留无人机与现有系留无人机抗风技术相比，抗风能力可从6级提高到8级以上，结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风共轴反桨式系留无人机及其飞行控制方法

[实用新型]无人直升机燃油加注及回抽装置-CN202020542345.0有效
发明人：王春龙;薛明晰;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;王常青;杨艺龙;韦文静 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B67D7/70 文献下载
摘要：一种无人直升机燃油加注及回抽装置，其特征在于，包括压缩空气源、燃油加注系统和燃油回抽系统，该燃油加注系统利用气动燃油泵为无人机加油口加注燃油；该燃油回抽系统利用另一气动燃油泵将无人直升机燃油箱中残余的燃油抽入废油收集箱；该压缩空气源的两个压缩空气输出端分别用于驱动燃油加注系统和燃油回抽系统的气动燃油泵。本实用新型的优点是：能够有效提高无人直升机燃油加注、回抽的工作效率，大幅缩短无人直升机展开、撤收时间。装置采用压缩空气作为燃油泵的动力源，提高了操作的安全性。燃油介质在封闭管道和密闭容器中流动，避免了燃油的挥发，同时也避免了可能出现的燃油污染。
无人直升机燃油加注装置

[实用新型]可变桨距旋翼的桨叶结构-CN202020543224.8有效
发明人：王春龙;李贞伟;时荔蕙;郑坤;杨丽博;马传焱;郝博雅;王常青;王家兴;孙涛 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B64C27/467 文献下载
摘要：一种可变桨距旋翼的桨叶结构，包括翼梁和包覆在其外的、具有空气动力学外形、采用合成材料制成的桨叶本体，在桨叶本体的根部设有与其一体结构的变距套筒，在该变距套筒根部的缩径端的顶端设有向外突出的变距摇臂；该翼梁由根部的扭梁、中部翼梁和主翼梁三段组成，在该扭梁的根部设有安装通孔，其特征在于，所述的扭梁与中部翼梁的一端之间通过夹紧装置相互连接，中部翼梁与主翼梁为一体结构；所述的扭梁、中部翼梁和主翼梁均为多层金属或复合材质的薄片结构，中部翼梁在其靠近根部处的厚度减小，形成减薄台阶；或扭梁采用金属材料，中部翼梁和主翼梁采用复合材料。本实用新型的优点是：单独可拆卸，可互换，更低的制造成本，更容易维护，可靠性更高。
可变桨距旋翼桨叶结构

[实用新型]滑撬式直升机装配升降装置-CN202020542349.9有效
发明人：王春龙;邢小波;蒋双双;时荔蕙;杨丽博;郑坤;马传焱;王常青;杨红明;谢天华 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：一种滑撬式直升机装配升降装置，包括框架、踏板、平台、立柱和升降驱动机构，平台通过四根立柱支撑在矩形的框架的四角的上方，在该立柱的底部装有升降驱动机构，其特征在于，所述的升降驱动机构包括涡轮丝杆升降机、副传动箱、主传动箱、连接杆、电机，在每一立柱的底部各装有一个涡轮丝杆升降机，同一侧的两个该涡轮丝杆升降机的驱动端各通过一根连接杆与一个副传动箱的两个输出端连接，两侧的两个该副传动箱的输入端分别与主传动箱的两个输出端连接，该主传动箱的输入端与安装在框架上的电机的输出轴连接。本实用新型的优点是：通过点击驱动四根立柱同步升降，升降范围大，安全稳定，操作简便，生产效率高。
滑撬式直升机装配升降装置

[实用新型]无人机用电动伸缩平台-CN202020542350.1有效
发明人：王春龙;郑坤;邢小波;时荔蕙;杨丽博;马传焱;郝博雅;王常青;康爽;吴向阳 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：一种无人机用电动伸缩平台，在方舱底板上装有两根平行设置的C型滑槽，伸缩平台主体的两边通过多个滚动轮安装在C型滑槽内；驱动装置包括电机、减速器、电磁离合器和传动链条，在每一C型滑槽的外侧各装有一条传动链条，闭环的传动链条的两端环绕在设在该C型滑槽两端附近的支撑链轮上，一端的两个该链轮安装在一根驱动轴上，该驱动轴的一端通过电磁离合器与电机的输出轴传动连接；伸缩平台主体的两边与传动链条连接；在该伸缩平台主体的上面设有两排用于安装滑翘卡箍的滑翘卡箍固定结构。优点是：结构简单、使用方便，能够满足无人机在车载方舱内的短距离移动，并能够实现无人机在运输保障车上运输时可靠固定。可使两架无人机实现进出舱运动。
无人机用电伸缩平台

[实用新型]用于无人机固定的可调式限位机构-CN202020542372.8有效
发明人：王春龙;郝博雅;邢小波;时荔蕙;郑坤;杨丽博;马传焱;王常青;王成德;吴向阳 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60P7/06 文献下载
摘要：一种用于无人机固定的可调式限位机构，其双向螺杆的下端与固定底座顶端的螺孔连接，该双向螺杆的上端安装穿过锁紧螺母后与连接块底端的螺孔连接；在该连接块的顶端滑动连接无人机支点固定座的底端，在该连接块与无人机支点固定座之间装有能够调节两者相对位置的调节螺杆；在该无人机支点固定座的顶端设有无人机支点固定盖，二者的一边之间通过铰链相互铰接，在该二者的另一边装有固定盖锁紧机构。本实用新型的优点是：充分考虑无人机固定时限位机构需适应无人机支点以保证无人机固定可靠的要求，以及操作简单可靠的设计思路，增加双向螺杆和调节螺杆使限位机构具备前后及上下方向调节功能，以适应无人机支点的固定。
用于无人机固定调式限位机构

[实用新型]前后架可折叠的无人机发射架-CN202020542383.6有效
发明人：时荔蕙;王春龙;马传焱;郑坤;杨丽博;贾永军;王常青;倪小川;吴向阳 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：一种前后架可折叠的无人机发射架，包括主架、前架和后架，在主架的前后端上面分别装有前架和后架，其特征在于，所述的前架和后架的底端分别通过前销轴和后销轴与该主架的前后端铰接；在该前架与主架之间设有前架垂直锁定机构和前架折叠锁定机构；在该后架与主架之间设有后架垂直锁定机构和后架折叠锁定机构。本实用新型的优点是：充分考虑运输过程的空间限制和发射准备过程的时间限制，将前后架设计为可翻倒锁定机构，利用翻转轴和快卸快卸销，通过将前后架翻转至不同位置并可靠固定。转换过程操作简单，减小了运输过程中发射架的占用空间，且能够在较短的时间内完成发射架由运输状态至发射状态的转换，实现无人机的快速发射。
前后可折叠无人机发射架

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