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[发明专利]航向角的确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310162895.8在审
发明人：陈张林;侯培鑫;张开;饶泉泉 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种航向角的确定方法、装置、设备和存储介质，航向角的确定方法包括：获取自车的多个摄像头采集的多张图像；其中，多张图像分别由不同的摄像头采集得到，多个摄像头朝不同的方向布置，以使多个摄像头采集到自车周围图像；从多张图像中确定出同时包括目标车辆的至少两张第一目标图像；基于至少两张第一目标图像，确定目标车辆在生命周期内的目标航向角。通过上述方式，能够获取到目标车辆在生命周期内较为准确的目标航向角。
航向确定方法装置设备存储介质

[发明专利]车载多个相机的标定方法和智能汽车-CN202310009676.6在审
发明人：张开;侯培鑫;饶泉泉;陈张林 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了车载多个相机的标定方法和智能汽车，该标定方法包括获取每个相机拍摄标定场地所采集到的标定图像；在标定图像中提取射线和环线的交点作为标定角点，计算标定图像中的标定角点的像素坐标，并且获取标定角点的世界地理坐标；利用标定角点的像素坐标和世界地理坐标计算每个相机的初始外参；利用初始外参和标定图像中的多个空间点的世界地理坐标分别计算每个空间点的测试坐标，并利用多个空间点的测试坐标和与测试坐标对应的像素坐标之间的误差构建每个相机的迭代优化目标函数；利用每个相机的迭代优化目标函数构建对多个相机的统一迭代优化目标函数，利用统一迭代优化目标函数对多个相机的初始外参进行迭代优化计算，以获得最终外参。
车载相机标定方法智能汽车

[发明专利]行车数据的修正方法、装置、设备和存储介质-CN202211652817.8在审
发明人： 饶泉泉;侯培鑫;张开;陈张林 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种行车数据的修正方法、装置、设备和存储介质，修正方法包括：基于车载视觉传感器检测的自车周围目标对象的图像，获取目标对象的至少一种第一状态数据；对于各种第一状态数据，响应于第一状态数据存在误差，确定第一状态数据对应的目标误差类型；选择修正对应关系中与目标误差类型对应的数据修正方式，作为目标修正方式；其中，修正对应关系包括若干预设误差类型分别对应的数据修正方式，目标误差类型属于若干预设误差类型；基于第一状态数据对应的目标修正方式，对目标对象的第一状态数据进行修正。通过上述方式，提高了目标对象的第一状态数据的准确性，进而提高了自车的行车数据的准确性。
行车数据修正方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于CNN和LSTM的预瞄安全路径的方法及系统-CN202011057237.5有效
发明人：张良;饶泉泉;续秋锦;祁永芳;李鑫;孙克 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CNN和LSTM的预瞄安全路径的方法及系统，所述方法至少包括：基于预期车速信息和预期路径信息预测初始驾驶员跟随模型的理想转向盘转角；基于车辆模型反馈的车辆运动信息优化所述理想转向盘转角为实际转向盘转角；所述车辆模型基于所述实际转向盘转角信息优化车辆姿态信息并拟合得到预期路径信息。本发明通过预先设定的道路轨迹和期望车速信息，决策出驾驶员施加到汽车上的方向盘转角，从而决策出驾驶员行驶的路径。通过LSTM不断调整神经网络内部权重，从而减小预期路径与实际路径的偏差，获得良好的预瞄路径跟随的驾驶员预瞄跟随模型。
一种基于 cnn lstm 安全路径方法系统

[发明专利]一种基于GRU的驾驶员模型优化方法-CN202110754980.4有效
发明人：张良;祁永芳;饶泉泉;续秋锦;李鑫 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于GRU的驾驶员模型优化方法，其用于对驾驶员模型决策的预瞄路径过程进行多因素权重调整的深度神经网络训练，从而减小预瞄路径和实际路径的偏差，GRU是指门控循环单位网络，优化方法包括以下总步骤：采用门控循环单位网络GRU对驾驶员预瞄模型输出的预瞄路径数据和预设的车速作为基础得到的转向盘转角δsw以及利用驾驶员预瞄模型优化后的转向盘转角δsw作为输入通过车辆二自由度模型获得质心侧偏角、横摆角速度和侧向加速度等参数的过程进行训练以获得优化后的各项训练数据，并将训练数据与驾驶模拟器得到的实际路径数据一起拟合，最终得出优化后的GRU路径曲线与实际路径之间的对比图像。
一种基于 gru 驾驶员模型优化方法

[发明专利]一种测距系统和方法-CN202110471060.1在审
发明人：张良;续秋锦;饶泉泉;李鑫;祁永芳;朱立红 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种测距系统和方法，其按照采集设定空间内含有目标物信息的二维图像和激光点云的方式得到该空间区域内的若干目标物位置信息，第一监测单元用于获取指定方向区域内目标或遮挡物的激光点云信息；第二监测单元以模仿双目视觉的方式获取同一指定方向区域的二维图像；中央处理模块能够根据获取的激光点云信息和二维图像进行指定方向区域内的目标物的分类与测距，其中，所述第一监测单元采集到的激光点云以映射的方式融合至所述第二监测单元获取的二维图像中，从而所述中央处理模块能够根据所述二维图像中检测识别出的目标物边界框进行对应于不同目标物的至少部分激光点云的聚类与测距。
一种测距系统方法

[发明专利]一种针对锥桶的分类与测距方法及系统-CN202110478160.7在审
发明人：张良;续秋锦;饶泉泉;李鑫;祁永芳;朱立红 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对锥桶的分类与测距方法及系统，首先利用激光点云与相机图像之间的映射关系，将激光点云映射为二维图像；其次，根据算法对图像中的锥桶进行定位与分类；然后，完成初步筛选和框选的激光点云通过欧氏距离聚类算法对其进行聚类的方式进一步去除非锥桶点云；最后，根据边界框的种类对相应边界框内的激光点云按照边界框的种类对应的RGB值进行赋色，得到不同颜色的锥桶点云，多个不同锥桶边界框内聚类出的高质量锥桶激光点能够用于计算出其对应锥桶的距离，从而能够对若干锥桶进行分类的同时计算出锥桶距离。本发明通过双目视觉检测锥桶感兴趣区域与激光点云提供的距离信息，实现误差小、识别率高、稳定性高的激光测距。
一种针对分类测距方法系统

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