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[发明专利]一种带有加力机构的机械摆臂-CN201710019254.1有效
发明人：周俊;张雅堃;顾雅春;张丽华;王烨超 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有加力机构的机械摆臂,包括定位盘和摆动盘,定位盘中部设置有一个中心步进电机，在定位盘周向还设置有若干周向步进电机,周向步进电机的输出轴上固定连接有一个螺套，在螺套上通过螺纹连接有一个螺杆，在螺杆的外端部设置有一个球头；摆动盘上布置有与若干螺杆对应的若干摆动座，摆动座通过第一轴承与摆动盘转动连接，摆动座内部设置有一个内端开口的周向球形摆动空腔，球头嵌入到对应的周向球形摆动空腔中；在摆动盘的中部还设置有一个内端开口的中心球形摆动空腔，中心步进电机的输出轴外端部设置有一个嵌入到中心球形摆动空腔中的球块。本发明优点：实现了小成本、高精度、大驱动力的摆臂的设计。
一种带有加力机构机械

[发明专利]一种脚趾可动型机器人脚结构-CN201710019239.7有效
发明人：周俊;张雅堃;顾雅春;张丽华;王烨超 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，立柱上安装有万向驱动器，万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，连接杆的下端通过第二万向球头结构与脚趾块转动连接，连接杆上端通过第一万向球头结构与驱动板转动连接，通过万向驱动器驱动驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。本发明相比现有技术具有以下优点：能实现脚趾块的多向运动。
一种脚趾可动型机器人结构

[发明专利]一种多智能单元串并联展收机构协同控制优化方法-CN201810052079.0有效
发明人：冯宝林;路晓波;李露;施云高;徐林森;赵明;顾雅春;毛吴俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02P5/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能单元串并联展收机构协同控制优化方法，构成串并联展收机构的每个智能单元均包括有控制器、执行器、存储器以及相关的转动单元和连接单元，执行器是以伺服电机为驱动器件；其控制方法是首先根据仿生单元建立连续数学模型、离散数学模型；然后基于离散数学模型，提出最优控制率、每个智能控制单元的局部控制率和总的适应度函数；最后，在前两步基础上，使用多智能体粒子群算法对伸展机构的控制参数进行计算和优化。本发明使伸展机构能够适应复杂环境，提高抗干扰性能。
一种智能单元串并联机构协同控制优化方法

[实用新型]一种新型纸板压装自动生产线-CN201721504757.X有效
发明人：冯宝林;顾雅春;时宇航;李露;施云高;徐林森;路晓波;赵明;张孝俣;骆栋栋;周俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B26D7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型纸板压装自动生产线，属于绝缘纸板的生产领域。它包括上料机械手、输送线、压平滚筒、剪裁机、下料机械手和纸板架推车，压平滚筒和剪裁机安装在输送线上，上料机械手和下料机械手分别位于输送线两端，且上料机械手和下料机械手均具有二自由度；压平滚筒位于靠近上料机械手一端，剪裁机位于靠近下料机械手一端；上料机械手和下料机械手均包括门架、伺服电机组、垂直轴和吸盘手爪，伺服电机组沿门架上的导轨运动，伺服电机组带动垂直轴做垂直运动，垂直轴底端固定有吸盘手爪。本实用新型利用上下料机械手实现两个工步的上下料，大大提高了企业的生产效率，且降低了生产成本。
上料机械手下料机械手伺服电机组垂直轴剪裁机输送线滚筒压平吸盘本实用新型自动生产线新型纸板门架手爪压装上下料机械手导轨运动二自由度绝缘纸板生产效率上下料纸板架底端工步推车生产成本

[发明专利]一种新型纸板压装自动生产线-CN201711113806.1在审
发明人：冯宝林;顾雅春;时宇航;李露;施云高;徐林森;路晓波;赵明;张孝俣;骆栋栋;周俊 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B26D7/14 文献下载
摘要：本发明公开一种新型纸板压装自动生产线，属于绝缘纸板的生产领域。它包括上料机械手、输送线、压平滚筒、剪裁机、下料机械手和纸板架推车，压平滚筒和剪裁机安装在输送线上，上料机械手和下料机械手分别位于输送线两端，且上料机械手和下料机械手均具有二自由度；压平滚筒位于靠近上料机械手一端，剪裁机位于靠近下料机械手一端；上料机械手和下料机械手均包括门架、伺服电机组、垂直轴和吸盘手爪，伺服电机组沿门架上的导轨运动，伺服电机组带动垂直轴做垂直运动，垂直轴底端固定有吸盘手爪。本发明利用上下料机械手实现两个工步的上下料，大大提高了企业的生产效率，且降低了生产成本。
一种新型纸板自动生产线

[实用新型]一种脚趾可动型机器人脚结构-CN201720030200.0有效
发明人：周俊;张雅堃;顾雅春;张丽华;王烨超 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脚趾可动型机器人脚结构，包括脚底板块，脚底板块前端通过若干万向联轴器连接有若干脚趾块，在脚底板块的后端通过摆动支座连接有起腿骨作用的立柱，立柱上安装有万向驱动器，万向驱动器的驱动端上固定有一个驱动板，若干脚趾块上一一对应连接有若干连接杆，连接杆的下端通过第二万向球头结构与脚趾块转动连接，连接杆上端通过第一万向球头结构与驱动板转动连接，通过万向驱动器驱动驱动板摆动，从而推动各个连接杆，使得对应的脚趾块发生不同方向的摆动。本实用新型相比现有技术具有以下优点能实现脚趾块的多向运动。
一种脚趾可动型机器人结构

[实用新型]一种带有加力机构的机械摆臂-CN201720030212.3有效
发明人：周俊;张雅堃;顾雅春;张丽华;王烨超 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： H02K7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有加力机构的机械摆臂,包括定位盘和摆动盘,定位盘中部设置有一个中心步进电机，在定位盘周向还设置有若干周向步进电机,周向步进电机的输出轴上固定连接有一个螺套，在螺套上通过螺纹连接有一个螺杆，在螺杆的外端部设置有一个球头；摆动盘上布置有与若干螺杆对应的若干摆动座，摆动座通过第一轴承与摆动盘转动连接，摆动座内部设置有一个内端开口的周向球形摆动空腔，球头嵌入到对应的周向球形摆动空腔中；在摆动盘的中部还设置有一个内端开口的中心球形摆动空腔，中心步进电机的输出轴外端部设置有一个嵌入到中心球形摆动空腔中的球块。本实用新型优点实现了小成本、高精度、大驱动力的摆臂的设计。
一种带有加力机构机械

[发明专利]一种带有外伸梁结构的弹簧定子超声电机-CN201611101389.4在审
发明人：董迎晖;顾雅春;方辉;赵言安 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： H02N2/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有外伸梁结构的弹簧定子超声电机，其包括转子、定子、外伸梁、若干压电陶瓷。定子采用弹簧定子，该电陶瓷包括两片A相压电陶瓷和一片B相压电陶瓷。该弹簧定子为一段截面是方形或圆形的金属丝，按照圆柱螺旋曲线以转子为中心轴线绕制而成。B相压电陶瓷固定在外伸梁背对着该弹簧定子的一侧上，两个A相压电陶瓷分别固定在外伸梁的相对两侧上且均与B相压电陶瓷相邻，外伸梁面对着该弹簧定子一侧的两端分别垂直固定在该金属丝的两端上，该金属丝两端之间的连线沿转子的轴线方向延伸且使固定在该金属丝两端上的外伸梁与转子的轴线并行。本发明有利于解决柱类定子的散热问题，更有利于结构尺寸上的微型化。
一种带有外伸梁结构弹簧定子超声电机

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