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[发明专利]主控板系统的监控方法、装置、设备和存储介质-CN202310729655.1在审
发明人： 顾卫涛;王东华;蔡鹏飞;姚欣 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种主控板系统的监控方法、装置、设备和存储介质，方法应用于主控板监控中心，主控板监控中心用于监控主控板系统下多个子系统，方法包括：接收心跳信号，并将心跳信号发送至所述多个子系统，以使多个子系统基于心跳信号生成反馈信息；获取多个子系统生成的多个反馈信息，并对多个反馈信息进行整型处理，生成整型状态信息；根据心跳信号和整型状态信息，生成主控板系统的反馈状态信息。本申请提供的方法，能够对主控板系统下各子系统的运行状态进行监控，在一定程度上确保了主控板系统的控制精度。
主控系统监控方法装置设备存储介质

[发明专利]基于手术机器人的通讯方法、装置、设备和存储介质-CN202310729640.5在审
发明人： 顾卫涛;李晓宇;沙晓吉;刘扬彪 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于手术机器人的通讯方法，应用于状态监控系统，所述状态监控系统用于监控其内多个子系统的运行状态，包括：响应于针对所述多个子系统的监控操作，生成心跳信号，其中，所述心跳信号包括第一心跳对准码；将所述心跳信号发送至所述多个子系统，以使所述多个子系统基于所述心跳信号生成反馈状态信息并反馈，其中，所述反馈状态信息包括第二心跳对准码；获取所述多个子系统的反馈状态信息，并基于所述第一心跳对准码和所述第二心跳对准码进行所述多个子系统的反馈状态信息的运算，生成针对所述多个子系统的监控结果。本公开提供的方法，通过系统内高效精准的通讯传输，能够准确的完成系统对于手术机器人的状态监控。
基于手术机器人通讯方法装置设备存储介质

[发明专利]机械臂系统的监控方法、装置、设备和存储介质-CN202310730298.0在审
发明人： 顾卫涛;叶根;吴秋红;于好强 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂系统的监控方法、装置、设备和存储介质，应用于系统监控中心，系统监控中心包括机械臂系统功能中心和光电跟踪系统，方法包括：生成心跳信号，并将心跳信号发送至机械臂系统功能中心和光电跟踪系统；接收光电跟踪系统传输的第一位置信息，第一位置信息是光电跟踪系统响应于心跳信号获取的机械臂在第一坐标系下的位置信息；获取机械臂系统功能中心响应于心跳信号对机械臂进行状态检测生成的反馈信息；根据第一位置信息和反馈信息，生成针对机械臂系统的反馈状态信息。本申请提供的方法，能够对机械臂的位置和关节进行监控，以保证机械臂的定位精度和控制关节的负载情况，在一定程度上也提高了机械臂系统的控制精度。
机械系统监控方法装置设备存储介质

[发明专利]手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质-CN202310731658.9在审
发明人： 顾卫涛;李纪庆;孙亮;闵令伟;冯友慧 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质，状态监控系统包括多个监控中心，多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，其中：系统监控中心用于向多个监控中心中除系统监控中心之外的其他监控中心发布心跳信号，并接收和处理其他监控中心反馈的基于心跳信号生成的状态信息，生成监控结果；机械臂监控中心用于通过心跳信号监控机械臂的状态，根据机械臂的状态生成第一状态信息；主控板监控中心用于通过心跳信号监控主控板下多个子系统的运行状态，根据多个子系统的运行状态生成第二状态信息。本公开提供的系统，将各级中心作为一个整体进行监控，实现了各级中心间的配合协调，确保了手术的安全性。
手术机器人状态监控系统方法设备存储介质

[发明专利]末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310416486.6在审
发明人：叶根;刘立波;李纪庆;顾卫涛 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B17/32 文献下载
摘要：本公开涉及一种末端工具的位置控制方法、装置、设备及存储介质。在末端工具运动过程中，能够基于末端工具在预设运动空间的姿态过渡区内的运动情况，提前预测末端工具是否正在接近预设运动空间外边界，如果末端工具正在接近预设运动空间外边界，则通过末端工具的阻尼系数自动阻碍末端工具继续接近外边界，因此不会出现频繁断动力电的问题，提高了手术操作的流畅行和效率。
末端工具运动控制方法装置设备存储介质

[实用新型]往复式缓降逃生器-CN201120016988.2无效
发明人：刘超;顾卫涛;刘影;吕斌;黄光烨;艾一妍;陈明正 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2011-01-19 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： A62B1/10 文献下载
摘要：往复式缓降逃生器，包括外框、上轴、下轴、缓降结构和回复结构，缓降结构包括安装在上轴和下轴上的弹簧推进片、摩擦片I、摩擦片II、飞轮、链轮和绕线轮、置于弹簧推进片和摩擦片I之间的弹簧组、连接飞轮和链轮的链条、绕线轮上的绳索、两根推进片卡柱、手柄和弹簧推进轴，回复结构包括置于发条盒内的发条、发条盖、行星齿轮组、齿轮柱和齿轮盖，行星齿轮组的太阳轮固定安装在下轴上，齿轮柱与发条盖连接。本实用新型的有益效果是；将刹车片的原理运用到缓降器达到缓降的目的，具有安全性和可靠性；可以多次反复利用，使用后可以迅速回复到原位；放绳速度可调，调节过程简单易行，操作过程容易掌握；改变以往只能依靠消防救援的被动局面。
往复式缓降逃生