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[发明专利]用于机械传动系统复合故障识别的自适应信号降噪分解方法-CN202211451572.2在审
发明人：赫修智;周晓勤;王荣奇;刘强;韩昊忱;龚政;孟昊楠;姚国凤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及用于机械传动系统复合故障识别的自适应信号降噪分解方法，属于机械振动信号处理与故障诊断技术领域。采用自回归模型自适应去除振动信号的谐波成分，通过构造滤波器组分解AR降噪振动信号，得到一系列模态，估计模态的故障周期，并借助盲解卷积理论自适应迭代更新滤波器和模态，依据多域相关性系数和故障周期一致性系数进行模态选择，依据加权平方包络谐波噪声比确定最优滤波器长度，对自适应降噪分解后得到的最优模态进行平方包络谱分析，最终实现复合故障识别。本发明可对机械传动系统振动信号进行自适应降噪分解，无需构造先验基函数和故障周期先验知识，显著提高了复合故障识别的准确性。
用于机械传动系统复合故障识别自适应信号分解方法

[发明专利]一种机器人末端刚度性能评价方法-CN202110391457.X有效
发明人：周晓勤;高轲;冯超;刘强;韩昊忱;陈俪钊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人末端刚度性能评价方法，属于机器人技术领域。基于胡克定律构建机器人末端操作刚度矩阵，利用激光位移传感器获取真实虚位移量，力传感器获取六维力信息，得到在外力加载下机器人的补偿刚度矩阵、根据虚位移原理得到的机器人末端操作刚度矩阵、通过与关节空间的映射关系得到机器人关节刚度矩阵；通过机器人任意姿态下末端操作刚度矩阵建立的刚度椭球与力矢量相交的长度作为机器人末端刚度性能的评价指标。优点在于操作简便、测定速度快，减小了机器人连杆刚度、测量装置虚位移量误差和有外力加载下对机器人刚度测定误差的影响，能够准确评价机器人末端刚度性能。
一种机器人末端刚度性能评价方法

[发明专利]两台单臂工业机器人非接触式协同提升加工刚度的装置-CN202110488508.0有效
发明人：周晓勤;韩昊忱;董景石;冯超;高轲;杜鑫月;张碧宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-01 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种两台单臂工业机器人非接触式协同提升加工刚度的装置，属于机器人加工领域。安装在主工业机器人末端的回转工具轴、安装在回转工具轴外支座上的主环形磁铁、安装在从工业机器人末端的从半环形磁铁，主环形磁铁与从半环形磁铁构成非接触式支撑副，在主环形磁铁的外圆环侧与从半环形磁铁的内圆环侧之间产生斥力或引力，通过实时调控主工业机器人和从工业机器人姿态以使回转工具轴所受的切削力与主、从工业机器人提供的支撑力处于平衡状态。优点在于：两台单臂工业机器人的成本远低于一台高刚度单臂加工机器人的成本；两台单臂工业机器人非接触协同支撑不会减小工件工作空间。
两台单臂工业机器人接触协同提升加工刚度装置

[实用新型]立式自行车辅助停车装置-CN201821522917.8有效
发明人： 韩昊忱;董景石;赵传林;赵航;刘聪;张慧敏;周晓勤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B62H3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立式自行车辅助停车装置，包括固定自行车前轮的夹持装置，提升前轮升降装置，导引前轮升降的滑轨，支撑整体装置的支架。该装置通过压簧的弹力将整个夹持装置及前轮提升起来，第一次推动自行车使夹持装置夹住前轮，后轻微给一个竖直向上的力在弹簧作用下使自行车竖直立起，下降通过给一个轻微向下的拉力将夹持装置及前轮拉下。该立式自行车停车辅助装置利用简洁的升降机构的提升力可以省力地将自行车竖直停放，不仅可以大幅度减少停车空间，而且装置本身结构简单、制造成本低、使用方便，无需电源，适用于所有型号的自行车。
自行车前轮夹持装置辅助停车装置前轮升降装置停车辅助装置本实用新型固定自行车弹簧作用升降机构竖直向上停车空间整体装置制造成本提升力直立导引滑轨夹住竖直压簧支架省力升降停放电源支撑

[实用新型]直立式自行车便捷停放装置-CN201820514500.0有效
发明人： 韩昊忱;董景石;赵传林;赵航;刘聪;张慧敏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B62H3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直立式自行车便捷停放装置，包括固定自行车前轮的夹持装置，提升前轮升降装置，导引前轮升降的滑轨，支撑整体装置的支架。该装置通过压簧的弹力将整个夹持装置及前轮提升起来，第一次推动自行车使夹持装置夹住前轮，后轻微给一个竖直向上的力在弹簧作用下使自行车竖直立起，下降通过给一个轻微向下的拉力将夹持装置及前轮拉下。该直立式自行车便捷停放装置利用简洁的升降机构的提升力可以省力地将自行车竖直停放，不仅可以大幅度减少停车空间，而且装置本身结构简单、制造成本低、使用方便，无需电源，适用于所有型号的自行车。
自行车前轮夹持装置停放装置直立式前轮升降装置本实用新型固定自行车弹簧作用升降机构竖直向上停车空间整体装置制造成本提升力直立导引滑轨夹住竖直压簧支架省力升降停放电源支撑

[发明专利]立式自行车辅助停车装置-CN201811087831.1在审
发明人：董景石;韩昊忱;赵传林;赵航;刘聪;张慧敏;周晓勤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62H3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种立式自行车辅助停车装置，包括固定自行车前轮的夹持装置，提升前轮升降装置，导引前轮升降的滑轨，支撑整体装置的支架。该装置通过压簧的弹力将整个夹持装置及前轮提升起来，第一次推动自行车使夹持装置夹住前轮，后轻微给一个竖直向上的力在弹簧作用下使自行车竖直立起，下降通过给一个轻微向下的拉力将夹持装置及前轮拉下。该立式自行车停车辅助装置利用简洁的升降机构的提升力可以省力地将自行车竖直停放，不仅可以大幅度减少停车空间，而且装置本身结构简单、制造成本低、使用方便，无需电源，适用于所有型号的自行车。
自行车前轮夹持装置辅助停车装置前轮升降装置停车辅助装置固定自行车弹簧作用升降机构竖直向上停车空间整体装置制造成本提升力直立导引滑轨夹住竖直压簧支架省力升降停放电源支撑

[发明专利]直立式自行车便捷停放装置-CN201810324500.9在审
发明人：董景石;韩昊忱;赵传林;赵航;刘聪;张慧敏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B62H3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种直立式自行车便捷停放装置，包括固定自行车前轮的夹持装置，提升前轮升降装置，导引前轮升降的滑轨，支撑整体装置的支架。该装置通过压簧的弹力将整个夹持装置及前轮提升起来，第一次推动自行车使夹持装置夹住前轮，后轻微给一个竖直向上的力在弹簧作用下使自行车竖直立起，下降通过给一个轻微向下的拉力将夹持装置及前轮拉下。该直立式自行车便捷停放装置利用简洁的升降机构的提升力可以省力地将自行车竖直停放，不仅可以大幅度减少停车空间，而且装置本身结构简单、制造成本低、使用方便，无需电源，适用于所有型号的自行车。
自行车前轮夹持装置停放装置直立式前轮升降装置固定自行车弹簧作用升降机构竖直向上停车空间整体装置制造成本提升力直立导引滑轨夹住竖直压簧支架省力升降停放电源支撑

[实用新型]车用越障助力装置-CN201420134833.2有效
发明人：韩小强;张明恒;韩昊忱;王爱华;解瑞雪 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： B60S9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车用越障助力装置，设置在车辆底板上支放千斤顶的凹槽内，具有：固定在车辆底盘下方的支撑架，该支撑架的一端设有驱动所述支撑架旋转的动力轴；车辆越障前，所述的动力轴带动所述支撑架在竖直平面内旋转，当支架的另一端接触地面时，对汽车提供一向上的升力，使车辆抬高，越过障碍。工作状态下，所述的销位于所述的孔中，所述的动力轴自转带动法兰盘旋转，进而带动支撑架旋转，可以最大限度的保证动力轴传递的扭矩传递到所述的支撑架上，保证支撑架能够支撑沉重的车体，抬离地面。
越障助力装置

[发明专利]车用越障助力装置-CN201410111468.8有效
发明人：韩小强;张明恒;韩昊忱;解瑞雪;王爱华 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B60S9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用越障助力装置，设置在车辆底板上支放千斤顶的凹槽内，具有：固定在车辆底盘下方的支撑架，该支撑架的一端设有驱动所述支撑架旋转的动力轴；车辆越障前，所述的动力轴带动所述支撑架在竖直平面内旋转，当支架的另一端接触地面时，对汽车提供一向上的升力，使车辆抬高，越过障碍。工作状态下，所述的销位于所述的孔中，所述的动力轴自转带动法兰盘旋转，进而带动支撑架旋转，可以最大限度的保证动力轴传递的扭矩传递到所述的支撑架上，保证支撑架能够支撑沉重的车体，抬离地面。
越障助力装置

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