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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于IMU预积分的激光SLAM定位方法-CN202111311578.5有效
发明人：狄逸群;马向华;靳午煊;朱丽 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU预积分的激光SLAM定位方法，包括步骤1：在获取当前IMU与激光雷达测量数据的基础上，对当前时刻IMU进行状态预测与预积分；步骤2：利用IMU状态预测得到的预测值，消除激光雷达数据测量产生的点云畸变；步骤3：从畸变后的点云中进行特征提取，提取边缘点与平面点；步骤4：将一段时间内不同时间戳下所提取的特征点投影至同一坐标系下，形成一个点云局部地图；步骤5：根据局部地图，确定所提取特征与局部地图间的对应关系，得到相对激光雷达测量；步骤6：以LiDAR相对测量残差和IMU预积分残差为约束条件，建立非线性最小二乘目标函数，并联合优化求解，将结果用于更新IMU预测的状态变量，消除IMU在传递过程中的误差。
一种基于 imu 积分激光 slam 定位方法

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