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[发明专利]一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法-CN202110467584.3有效
发明人：黄郑;王红星;雍成优;朱洁;刘斌;吕品;陈玉权;何容;吴媚;赖际舟 -专利权人：江苏方天电力技术有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据#imgabs0#和陀螺仪数据#imgabs1#根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。
一种融合语义特征视觉惯性组合导航方法

[发明专利]一种双光楔激光雷达模拟计算方法-CN202110792468.9在审
发明人： 雍成优;李志敏;方玮;赖际舟;吕品 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种双光楔激光雷达模拟计算方法，包括以下步骤：1.设置双光楔参数初始值，确定光源、双光楔和接收平面所在坐标系；2.入射光线在光楔1左侧平面发生折射，计算折射点坐标及出射光线的方向余弦；3.步骤2的出射光线在光楔1右侧平面发生折射，计算折射点坐标及出射光线的方向余弦；4.步骤3的出射光线在光楔2左侧平面发生折射，计算折射点坐标及出射光线的方向余弦；5.步骤4的出射光线在光楔2右侧平面发生折射，计算折射点坐标及出射光线的方向余弦；6.计算步骤5的出射光线在接收平面上的投射点坐标；7.双光楔旋转后重复步骤2‑7。本发明实现了基于双光楔旋转调制机构的激光雷达点云仿真。
一种双光楔激光雷达模拟计算方法

[发明专利]一种多激光雷达坐标系统一方法-CN202010802368.5在审
发明人：袁诚;赖际舟;雍成优;吕品;付相可;季博文;方玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光雷达坐标系统一方法，该方法包括以下步骤：步骤1：周期性采集k时刻多个二维激光雷达的点云数据；步骤2：根据相邻激光雷达重合角度筛选相邻激光雷达重合的点云数据；步骤3根据空间几何结构特征对相邻激光雷达重合点云数据进行分群，筛选出其中的直线特征；步骤4：对步骤3中的分群结果进行直线拟合，求解其在激光雷达坐标系下的直线方程；步骤5：根据同一直线特征在不同激光雷达坐标系下的不同直线方程，求解状态转移矩阵；步骤6：重复步骤2至步骤5，直至求出所有相邻激光雷达坐标系间的状态转移矩阵。本发明的有益效果：通过本发明可以求解出多个激光雷达之间的坐标转移矩阵，完成多个激光雷达坐标系的统一。
一种激光雷达坐标系统一方法

[发明专利]一种基于全站仪的激光雷达外部参数标定方法-CN202010803513.1在审
发明人：袁诚;吕品;雍成优;赖际舟;季博文;方玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全站仪的激光雷达外部参数标定方法。本发明包括以下步骤：（1）全站仪扫描车体，确定车体坐标系与全站仪坐标系的转换关系；（2）全站仪扫描参考物，确定参考物在全站仪坐标系下的表达式，进一步求解参考物在车体坐标系下的方程表达式；（3）使用全站仪扫描激光雷达中心点在全站仪坐标系下的坐标，并根据步骤1的结果，转换到车体坐标系中；（4）激光雷达扫描参考物，确定参考物在激光雷达坐标系下的方程表达式；（5）根据参考物在车体坐标系、激光雷达坐标系下的方程表达式，求解车体坐标系与激光雷达坐标系的转换关系。本发明的有益效果：通过本发明可以在全站仪的辅助下，实现激光雷达坐标系与车体坐标系的统一。
一种基于全站仪激光雷达外部参数标定方法