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[发明专利]用于机器人辅助关节置换手术的虚拟夹具控制方法与系统-CN202210920977.X在审
发明人：陶波;陈沂洺;赵兴炜;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于人机交互控制相关技术领域，其公开了一种用于机器人辅助关节置换手术的虚拟夹具控制方法与系统，(1)实时计算机器人相对每个虚拟夹具曲面的位置、速度及力，并计算距机器人位置最近的虚拟夹具曲面所处的切平面和机器人切向速度方向上的曲率；(2)基于步骤(1)的计算结果划分机器人所处的区域和阻抗控制模式；(3)计算机器人相对每个虚拟夹具约束面的阻抗控制参数变化和控制器加速度输出；(4)将多个虚拟夹具曲面的约束进行耦合，并基于二次规划算法确定最优的加速度输出，进而基于得到的最优的加速度输出来控制机器人运动。本发明提高手术质量的同时优化了医生的操作感，极大的提升了虚拟夹具约束效果。
用于机器人辅助关节置换手术虚拟夹具控制方法系统

[发明专利]一种具有多模式切换功能的人机协作装配方法和系统-CN202110855151.5有效
发明人：赵兴炜;陶波;陈沂洺;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多模式切换功能的人机协作装配方法和系统，属于人机协作装配领域，将通过力反馈、位置反馈和速度反馈组合的人机协作装配模式按照不同的反馈形式划分为多种模式；所述多种模式包括零位置反馈的拖动模式、零力反馈的轨迹模式、位置负反馈的顺应模式以及位置正反馈的对抗模式；通过对拖动模式、轨迹模式、顺应模式和对抗模式进行切换，完成装配任务。本发明提出将人机协作装配模式划分为拖动模式、轨迹模式、顺应模式、对抗模式四种模式。每种模式各有适用的装配场景，将复杂的装配任务分解成用单个控制模式解决的装配步骤。通过各模式间的排列组合，可以满足复杂、多流程装配的需求，极大扩展了人机协作装配的适用范围。
一种具有模式切换功能人机协作装配方法系统

[发明专利]一种基于无线充电的内燃机活塞温度遥测系统及方法-CN201910550636.6有效
发明人：杨灿;成晓北;李艳磊;刘传正;陈沂洺 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线充电的内燃机活塞温度遥测系统及方法，属于发动机测试技术领域，它包括无线充电装置、温度遥测装置、第一封装盒和第二封装盒，其中，无线充电装置包括发射线圈、发射模块、接收线圈和接收模块，温度遥测装置包括充电电池、信号处理单元、热电偶和上位机。还提供了相应的工作方法。本发明通过通过外部供电电源及发射模块向发射线圈供电，进而通过电磁感应在接收线圈产生交流电流，通过接收模块将交流电转化为直流电后提供给充电电池，实现对遥测系统的电磁感应无线充电和持续供电，能量效率较高、结构简单；温度遥测装置通过无线通信技术将温度信息传输至上位机，完全实现了内燃机活塞温度测量的无线化。
一种基于无线充电内燃机活塞温度遥测系统方法