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[发明专利]基于视觉的固体火箭发动机药柱盲孔内多余物判别方法-CN202310641103.5在审
发明人：王鸿宇;吴战武;白鑫林;张渝;陆韡;刘洋;张英杰;金小荀;刘开伟;程禹;李刚;邱磊;张治娟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的固体火箭发动机药柱盲孔内多余物判别方法，包括：获取基准药柱的药柱盲孔内无多余物模型计算图像，根据该图像得到基准药柱的盲孔边界周长Pm和基准药柱的最大内接圆直径Dm；获取待判别药柱的药柱盲孔内含多余物模型计算图像，根据该图像得到待判别药柱的盲孔边界周长Py、待判别药柱的盲孔最大内接圆直径Dy、待判别药柱的盲孔内部多余物面积Ay和待判别药柱的盲孔面积Am；建立药柱盲孔内多余物定量判别模型；基于药柱盲孔内多余物定量判别模型，利用Pm、Dm、Py、Dy、Ay和Am得到待判别药柱内多余物的定量判别值。本发明适用于药柱真实生产情况中各类多余物残留情况，具有较高的评价结果可信度。
基于视觉固体火箭发动机药柱盲孔内多余判别方法

[发明专利]一种紧凑型发动机壳体回转车-CN202210837233.1有效
发明人：赵杰;王学峰;张渝;陆韡;王鸿宇;吴战武;张学贺;李长乐;臧希喆;刘刚峰;刘玉斌;冯冰 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
一种紧凑型发动机壳体回转

[发明专利]一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法-CN202210579906.8有效
发明人：张渝;王鸿宇;李辉;刘洋;代颖军;白利兵;张杰;陆韡;杨时敏;张英杰 -专利权人：上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法，是一种真空激励下基于激光剪切散斑干涉技术的药柱缺陷自动识别算法。针对药柱弧面反射、脱粘界面不均匀、环境振动等生产工况及干扰影响下的脱粘缺陷在线识别问题，该方法通过基于双重自适应中值滤波算法有效抑制背景噪声，提取缺陷轮廓特征；通过基于数学形态学的图像处理方法增强脱粘缺陷特征，有效联通缺陷轮廓、填充缺陷散斑相位环、平滑边缘；通过基于概率统计的滑动间隔序列图像判别方法抑制随机噪声，提高识别准确率。经上述步骤，该方法实现药柱脱粘缺陷的准确、高效在线自动识别，适用于对药柱表面包覆层脱粘等缺陷进行无损检测。
一种基于剪切干涉药柱脱粘缺陷在线自动识别方法

[发明专利]一种用于激光剪切散斑系统的剪切镜调节及其校准装置及方法-CN202210583343.X有效
发明人：吴战武;王鸿宇;张渝;李辉;刘洋;代颖军;白利兵;张杰;陆韡;杨时敏 -专利权人：上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光剪切散斑系统的剪切镜调节及其校准方法，通过平衡弹簧、中心旋转支架、精密螺杆及步进电机设计了一种改进的剪切镜调节装置，同时使用特定激光图像发生器生成校准图案，利用激光图案尺寸不随距离变化的特性，设计了相应的剪切镜调节量的自动校准及量化方法，能够实现图像与被测面实际尺寸的对应，有效地提高激光剪切散斑检测系统的实际使用效率，避免繁琐的人工校对与计算过程。
一种用于激光剪切系统调节及其校准装置方法

[发明专利]固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法和系统-CN202211469230.3在审
发明人：张渝;祁玮;王军义;陆韡;张英杰;徐志刚;白鑫林;李辉;王鸿宇;刘洋;代颖军;金小荀;陈永兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法，包括确定组成要素安全属性、评估对象分类、尺度评级细化、等级评价机制及尺度级安全评价，对本质安全度采用定性和定量结合的两类控制方法，从而综合获得对固体火箭发动机包覆药柱整形过程的安全评估。本发明量化了固体火箭发动机包覆药柱整形过程中的安全因素，根据定性和定量相结合的两类评估方法对包括变质安全度和工艺参数在内的多种要素进行评估，获取要素等级尺度，以此建立安全评价机制，在实际的固体火箭发动机包覆药柱整形过程中实时获取生产状态评估安全性，为工艺参数的闭环智能安全自适应控制提供模型基础。
固体火箭发动机包覆药柱整形过程安全评估方法系统

[发明专利]一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法-CN202210988901.0在审
发明人：王鸿宇;张渝;白鑫林;吴战武;陆韡;徐志刚;王军义;李辉;刘洋;代颖军;刘开伟;陈永兵;张英杰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法，包括：采集包覆药柱端面银丝图像；提取图像ROI区域；识别图像银丝白点；图像膨化处理；去除不合格点；采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标；驱动执行机构按照银丝坐标进行运动；对包覆药柱端面进行钻孔整形。由于固体火箭发动机包覆药柱端面银丝钻孔整形过程中，存在视觉测量信息不完整现象，采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标，可实现在缺失大部分视觉信息的前提下，实现端面银丝整形加工。该方法减少了工艺等待时间，包覆药柱端面银丝钻孔加工的成功率和效率高，可适应具有不同数量的端面金属丝钻孔要求，适应性强、可靠性高。
一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法

[发明专利]一种固体火箭发动机壳体内表面的除尘装置-CN202011408575.9有效
发明人：高瀚君;林明辉;王学峰;吴琼;薛念普;王玉柱;陆韡;王勇;周岳松;刘洋;张英杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体火箭发动机壳体内表面的除尘装置，除尘装置包括：吹风管道、吸风管道和分路管道，所述吸风管道与所述吹风管道嵌套连接，所述吸风管道设置于所述吹风管道的内侧，所述吹风管道和所述吸风管道均与所述分路管道连接；所述吹风管道通过所述分路管道上的大管与吹风机连接，所述吸风管道通过所述分路管道上的小管与吸风机连接；在进入工作状态之后，由所述吹风机通过所述吹风管道向所述固体火箭发动机输送气流，以吹起位于所述固体火箭发动机的壳体内表面上的灰尘颗粒；通过所述吸风管道吸收灰尘颗粒，由吸风机通过所述吸风管道将所述灰尘颗粒带入集污装置。本发明增强了除尘效果，吸尘效率更高、能耗更低。
一种固体火箭发动机壳体表面除尘装置

[发明专利]一种路测数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110441848.8有效
发明人：吴旻;张卢华;郑远;陆浩靓;陆韡;姚坚;徐键;张磊;徐志刚;刘建峰 -专利权人：上海阿尔卡特网络支援系统有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路测数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取原始路测数据；根据优化指标数据对所述原始路测数据进行筛选，得到待处理路测数据；根据区域聚类算法对所述待处理路测数据进行聚类处理，得到待优化路测区域。本发明实施例的技术方案能够降低处理路测数据的人工成本，提高待优化路测区域的处理效率和准确率。
一种数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种固体火箭发动机装药倒空装置-CN201910954069.0有效
发明人：白鑫林;沈伟民;徐志刚;杨时敏;陆韡;张瑜;王军义;张延利;张晓扬;王勇;赵军;尹胜杰;刘明洋;张英杰;潘红蕾 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F02K9/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种固体火箭发动机装药倒空装置，包括弹药药柱定位装置以及进水刀杆驱动装置，转台电机安装在转台电机座上，输出端与三爪卡盘的一端相连，三爪卡盘的另一端夹持待清洗的药柱，转台电机驱动三爪卡盘旋转，进而带动药柱旋转；线性模组固定在安装座上，模组滑块作为线性模组的输出端，刀杆连接板的一端固接于模组滑块上，另一端与进水刀杆的一端连接，进水刀杆的另一端安装有射流头，模组电机安装于线性模组上，通过模组滑块驱动刀杆连接板往复运动，进而带动进水刀杆对药柱的内部进行清洗。本发明能够对药柱在倒空过程中快速夹紧、放松，利用高压水射流对药柱内部进行清洗，具有结构紧凑、能耗低、噪音小、高效安全、适应性好、制造安装简单方便的优点。
一种固体火箭发动机倒空装置

[发明专利]一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置-CN202011455203.1有效
发明人：白鑫林;徐志刚;张渝;王军义;杨时敏;陆韡;张延利;陈翔宇;徐永利;刘明洋;周岳松;刘洋;王鸿宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种从保温箱中精准取放异形抛涂胶桶装置，包括线体支撑输送单元、托盘运输装置、胶桶保湿单元、夹手单元、旋转单元及翻转单元。其中，线体支撑输送单元置于底部以支撑传送作用；胶桶保湿的单元置于其上端以保持箱内湿度并运载工件；旋转单元和翻转单元置于胶桶保湿单元一端，实现精准定位工件、抓取、旋转移动及翻转换位的功能。本发明能够实现自动运输精准抓取，保证异形抓取的高效性和准确性。
一种保温箱精准异形涂胶桶装

[发明专利]一种应用于高粘度涂料的涂料抛涂装置-CN202011455321.2有效
发明人：赵杰;满卓奇;刘玉斌;叶勋;冯冰;陆韡;张渝;刘洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B05B3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于高粘度涂料的涂料抛涂装置，属于涂料抛涂机器人领域；包括涂料抛头、抛头闷盖、内挡板、外挡板、抛头气道环、压缩空气气环和抛头螺纹底座；涂料抛头通过抛头螺纹底座与外部电机输出轴的轴端处固连；抛头闷盖固定安装在涂料抛头的轴向外端处；内挡板固定安装在涂料抛头轴向外端处；外挡板套装在外部电机输出轴的轴端处，且与外部电机输出轴留有间隙；抛头气道环套装在抛头螺纹底座的外壁；压缩空气气环套装在外部电机输出轴的轴端处，且位于外挡板与外部电机输出轴之间的间隙处；外挡板通过压缩空气气环与外部电机输出轴连接；本发明在完成涂覆工艺保证涂覆质量和效率的同时，能在较小的空间内进行涂覆作业。
一种应用于粘度涂料装置

[发明专利]一种衬层高粘度微量组分的宏微定量给料装置-CN202011457952.8有效
发明人：白鑫林;徐志刚;王学峰;王军义;王芳;陆韡;杨时敏;张延利;李冬阳;徐永利;刘明洋;周岳松;刘洋;王鸿宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所;上海航天技术研究院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F17D1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种衬层高粘度微量组分的宏微定量给料装置，包括高精度天平及设置于高精度天平上的给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座，其中管道输送系统、控制系统及配重块设置于载体座的四周，给料容器设置于载体座的中间，给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座全部置于高精度天平上用于称重；管道输送系统用于把从给料容器里抽出的高粘度液体输送到相应的位置；控制系统用于根据状态需求调节阀门和泵体的工作状态；配重块用于平衡整个载体座上的重量保证质心位置。本发明可以保证高粘度微量组分的高精度输送，具有广泛的使用范围，并且具有较小的尺寸。
一种层高粘度微量组分定量装置

[发明专利]一种两头带收口发动机衬层测厚装置-CN202111242854.7在审
发明人：周岳松;刘洋;张渝;李辉;朱辛育;刘玉斌;陆韡;王勇;杨时敏;张英杰;胡小武;王鸿宇;孙振兴 -专利权人：上海航天化工应用研究所;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明提供一种两头带收口发动机衬层测厚装置，当进行发动机衬层测厚时，发动机大开口朝右放到支承架上，用定位挡块对壳体定位，测厚杆端头沿轴心移入壳体内部测量初始面，如果测厚杆碰到壳体内表面，碰撞传感器发出信号，测厚杆停止移动。移动到位后，探头上的激光测距传感器测量探头到壳体内表面距离，探头伸出测厚杆，距壳体内衬层规定距离探头停止移动，剪式升降平台微调光谱测厚仪与衬层的距离，使衬层处于测厚仪测量范围内，白光光谱仪传感器利用光谱共焦原理进行衬层厚度测量，采集测量数据后，探头降下，测厚杆后退到下一测量停，继续重复测量过程，依次对所有要求截面的点测试涂覆衬层厚度。
一种两头收口发动机衬层测厚装置

[发明专利]一种固体火箭发动机的燃烧室壳体-CN202011411821.6在审
发明人：汤飘平;郑庆;陆韡;聂欣;段佳倩;孙晓娇;陆一智;刘景涛 -专利权人：上海新力动力设备研究所
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： F02K9/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种固体火箭发动机的燃烧室壳体，该壳体包括：燃烧室壳体主体、设置于所述燃烧室壳体主体上的通道支撑部；其中，所述燃烧室壳体主体为内部空腔的圆筒结构；所述通道支撑部设置于所述燃烧室壳体主体内壁上，与所述燃烧室壳体主体的长度相同，且所述通道支撑部上设置有电缆通道，所述电缆通道用于埋设电缆。本申请解决了现有技术中导弹飞行过程中燃烧室壳体形成的外部气动阻力较大，不利于导弹的射程的技术问题。
一种固体火箭发动机燃烧室壳体

[发明专利]一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统-CN201811138418.3在审
发明人：徐志刚;沈伟民;白鑫林;杨时敏;陆韡;张瑜;王军义;张延利;陈善新;吴战武;贺云;王勇;赵军;尹胜杰;刘明洋;张英杰;潘红蕾 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;上海航天化工应用研究所
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B24C1/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动分解系统，具体地说是一种适用于固体火箭发动机的柔性自动分解系统，包括固体火箭发动机、自动翻转机构、自动装夹旋转机构、水切割工具刀、刀具工装、机器人连接法兰及六自由度机器人，其中固体火箭发动机被夹持固定于自动装夹旋转机构上，自动装夹旋转机构固定于自动翻转机构上，水切割工具刀固定于刀具工装上，刀具工装和机器人连接法兰固定，机器人连接法兰与六自由度机器人固定。本发明可适应不同直径固体火箭发动机不同姿态下的自动化分解，具有适用范围广、自动化程度高，分解精度高，结构简单可靠，使用方便，高效安全，便于维护的优点。
一种适用于固体火箭发动机柔性自动分解系统

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