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[发明专利]一种VR头盔跟踪手柄的三维位置及姿态的实时测量系统及其测量方法-CN202310536030.3在审
发明人： 阳万安;张超洋;夏许可;戴厚德;林志榕;王常远;张毅 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种VR头盔跟踪手柄的三维位置及姿态的实时测量系统及其测量方法，包括一个头盔、至少一个手柄、接收模块和位姿计算模块；每个手柄内设有三轴正交主动发射交变信号的发射线圈，发射线圈由三轴正交的线圈FI、线圈FII和线圈FIII组成；头盔内设有三轴正交被动感应信号的感应线圈，感应线圈由三轴正交的线圈GI、线圈GII和线圈GIII组成；发射线圈与感应线圈通过交变磁场形成磁路、且感应线圈被动感应发射线圈发射的信号，位姿计算模块与接收模块直接连接，接收模块与感应线圈直接连接，不需要额外的IMU传感器辅助计算位置和姿态、成本低廉，发射和接收模块体积小，结构简单，易于集成。
一种 vr 头盔跟踪手柄三维位置姿态实时测量系统及其测量方法

[实用新型]一种改进型线圈阵列电磁场定标采集装置-CN202122494025.X有效
发明人：张超洋;阳万安;蔡乐才;谢燕;蒋立华;杨刚;严茂;何坤峪 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种改进型线圈阵列电磁场定标采集装置，包括固定板，固定板的顶部设有磁场发生装置，固定板的顶部四个边角处均设有支撑柱，支撑柱上可滑动地连接有滑动板，滑动板上设有位置可调的感应装置，支撑柱的顶部设有顶板，顶板的顶部设有齿轮箱，齿轮箱的顶部与顶板之间转动连接有转筒，转筒的外壁设有第一锥齿轮，齿轮箱的一侧转动连接有驱动杆，驱动杆的内端设有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，驱动杆的外端设有第一电机；转筒的内部通过螺纹连接有第一螺杆，第一螺杆的底部连接有连接板，连接板与滑动板通过连接柱连接。本实用新型能自动调节滑动板相对固定板的距离，大大降低人工劳动强度，而且调节精度更高，使用更加方便。
一种改进型线圈阵列电磁场定标采集装置

[实用新型]一种磁场定位装置箱-CN202120207598.7有效
发明人：张超洋;阳万安;蔡乐才;马姜鉴 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种磁场定位装置箱，包括可密闭的盒体，所述盒体的内底部设有若干用于固定电磁线圈的支撑座，所述支撑座上设有用于调节电磁线圈朝向的角度调节部件。本实用新型能够调节电磁线圈的朝向，提高磁场利用率，减小相邻电磁线圈之间的互感。
一种磁场定位装置

[发明专利]一种无线电磁定位系统及方法-CN202110426064.8在审
发明人：张超洋;阳万安;蔡乐才;谢燕;陈锦豪 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无线电磁定位系统及方法，包括供电电源、一个接收终端和九个发射终端；所述发射终端包括与所述供电电源一一对应连接的单片机，与所述单片机连接的信号调理电路，与所述信号调理电路连接的功率放大电路，与所述功率放大电路连接的RC滤波电路，与所述RC滤波电路连接的信号切换电路，以及与所述信号切换电路连接的发射线圈；所述接收终端包括接收线圈，与所述接收线圈连接的仪表放大电路，与所述仪表放大电路连接的低通滤波电路，与所述低通滤波电路连接的可调放大电路，与所述可调放大电路连接的信号采集器，以及与所述信号采集器连接的处理与显示装置；在进行电磁定位的同时提高了使用的便捷性。
一种无线电磁定位系统方法

[发明专利]一种无线胶囊机器人系统及控制方法-CN202010722229.1在审
发明人： 阳万安;戴厚德 -专利权人：福建世新机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了医疗检测设备技术领域的一种无线胶囊机器人系统及控制方法，系统包括：胶囊机器人；永磁环，设于所述胶囊机器人的外侧；计算机；驱动装置，与所述计算机连接，并通过所述永磁环驱动胶囊机器人运动；第一无线通信模块，一端与所述计算机连接，另一端与所述胶囊机器人连接；无线交变电磁跟踪装置，与所述计算机连接，并与所述胶囊机器人电磁耦合。本发明的优点在于：极大的提升了胶囊机器人位置跟踪和位姿控制的精度以及系统稳定性。
一种无线胶囊机器人系统控制方法

[实用新型]一种智能仓储搬运机器人-CN201920624276.5有效
发明人：蔡乐才;叶羽泠;肖体刚;黄洪斌;唐子蛟;阳万安;张超洋;李忠 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能仓储搬运机器人，包括：第一转轮、第二转轮、第三转轮、第四转轮、机器人底盘、物件仓、第一起降装置、第二起降装置、第三起降装置、第四起降装置、前置摄像机、后置摄像机、第一侧方摄像机、第二侧方摄像机、第一机械手臂、第二机械手臂、第一图像传感器、第二图像传感器、前置探照灯、后置探照灯、前置超声波测距器、后置超声波测距器、加速度传感器、主控制模组、电源管理模组和电池，解决了现有仓储搬运机器人智能化程度不高，对环境的适应性差且灵活性差的问题。
起降装置转轮摄像机后置前置超声波测距器搬运机器人图像传感器探照灯机械手臂侧方仓储电源管理模组加速度传感器本实用新型机器人底盘主控制模组智能化物件电池智能

[实用新型]一种线圈阵列电磁场定标采集装置-CN201920212860.X有效
发明人：张超洋;谢燕;阳万安;蔡乐才;刘川莉;王亮;王磊;邹钢 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种线圈阵列电磁场定标采集装置，属于教学设备技术领域，包括固定板、磁场发生装置、支撑柱、滑动板和感应装置；固定板设于工作平台，磁场发生装置固定于固定板一板面，若干支撑柱垂直于固定板一板面设置，滑动板可滑动的连接于支撑柱且滑动板与固定板相互平行，感应装置可移动的连接于滑动板，本实用新型结构简单，让操作者切身感受磁场大小、方向与感应装置位置的一一对应关系，装置制造成本低。
固定板滑动板支撑柱磁场发生装置本实用新型感应装置板面感应装置位置一一对应关系装置制造成本采集装置工作平台线圈阵列电磁场教学设备可滑动可移动定标磁场平行垂直

[实用新型]水下检测清理机器人-CN201920465917.7有效
发明人：蔡乐才;李忠;阳万安;肖体刚;张超洋 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下检测清理机器人，机器人本体前端安装有一前端摄像头、前端照明设备和超声波障碍检测设备，下端从前往后一次安装有管道检测摄像头、盘刷装置、吸附设备和垂直推力设备，上端中心处通过矢量90°推力装置安装有一上鱼鳍，下方左右两侧对称安装有一组腹鱼鳍和一组180°矢量推力螺旋桨；尾端两侧对称安装一组螺旋桨，尾端中心处安装有一仿生鱼尾，左右两侧对称安装有一组弧形机器臂，机器人本体内安装有3G/4G远距离无线传输模块、GPS定位模块和主控制等。本实用新型可运用于各种水下管道检测工作，减少了劳动力，不仅能够提高管道维护和检测的效率，而且还能提高能源传输工作的安全性，保障维护人员的安全。
对称安装本实用新型左右两侧螺旋桨尾端鱼鳍远距离无线传输鱼尾障碍检测设备机器人本体前端摄像头清理机器人照明设备摄像头垂直推力管道检测管道维护能源传输盘刷装置上端中心矢量推力水下管道水下检测推力装置吸附设备一次安装矢量超声波机器臂中心处主控制检测下端体内安全维护

[实用新型]水下拍照机器人-CN201920518380.6有效
发明人：蔡乐才;黄洪斌;肖体刚;叶羽泠;唐子蛟;阳万安;张超洋 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下拍照机器人，包括壳体，壳体包括结构主体和纵向主体，纵向主体密封安装于结构主体上，结构主体外侧密封安装有至少一个摄像头和至少一个LED照明灯；结构主体与纵向主体形成的密封腔内安装有控制器、电机和重心调节系统，电机与结构主体尾部安装的螺旋推进器连接；LED照明灯、控制器和电机均与电源模块连接；摄像头、LED照明灯、电机和重心调节系统均与控制器连接。该水下拍照机器人整体呈流线型，提高了拍摄的稳定性，机器人周身分布的LED照明系统，为拍摄提供补光效果，提升了拍摄的质量。整体具有结构简单，稳定性高，拍摄质量好等特点。
结构主体纵向主体电机机器人拍摄摄像头重心调节控制器壳体拍照本实用新型控制器连接螺旋推进器电源模块密封安装外侧密封密封腔补光

[发明专利]无线胶囊内窥镜三维位置和三维姿态的定位系统及其定位方法-CN201710151040.X有效
发明人： 阳万安;戴厚德;胡超;蔡乐才;苏诗荐;陈冬君;宋霜;李彦 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了无线胶囊内窥镜三维位置和三维姿态的定位系统及其定位方法，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、体外无线接收模块、体外位姿计算模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，采用在人体外设置一个三轴正交的发射线圈，在无线胶囊内窥镜内只布置一个二轴正交的感应线圈，发射线圈放置在人体附近，发射线圈的线圈I、线圈II和线圈III顺序发射各自固定频率的信号，三轴发射线圈发射完一次信号称为一个周期，二轴感应线圈在一个周期内感应输出三组不同频率的电压信号，从而建立方程组进行三维位置和三维姿态的计算，该方法集成方便、二轴感应线圈占用无线胶囊内窥镜空间小，能实时连续对无线胶囊内窥镜定位，方便后续操作，安全可靠，成本低廉。
无线胶囊内窥镜三维位置姿态定位系统及其方法

[实用新型]一种低功耗胶囊内窥镜图像采集及三维重建系统-CN201821113233.2有效
发明人：蔡乐才;刘鑫;张超洋;刘川莉;阳万安 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低功耗胶囊内窥镜图像采集及三维重建系统，包括胶囊内窥镜本体和图像接收端；胶囊内窥镜本体包括分别与CMOS图像传感器、图像压缩模块和无线发射模块连接的第一MCU控制模块，CMOS图像传感器、无线发射模块和MCU控制模块分别与第一电源管理模块连接，图像接收端包括分别与无线接收模块、SD卡存储模块、串口通讯模块和USB通讯模块连接的第二MCU控制模块，第二MCU控制模块与第二电源管理模块连接，无线发射模块和无线接收模块均为双向无线通讯模块。本实用新型的系统图像采集功能完善，体积紧凑，系统工作稳定，可以很好的完成图像采集发送、接收、存储功能，软件上编写的循环工作状态大大降低了功耗，延长了系统工作时间。
胶囊内窥镜无线发射模块图像采集电源管理模块三维重建系统无线接收模块本实用新型图像接收低功耗串口通讯模块双向无线通讯图像压缩模块循环工作状态存储功能工作稳定功能完善系统图像功耗紧凑采集发送

[实用新型]一种电磁定位系统-CN201821325539.4有效
发明人： 阳万安;张超洋;刘鑫;蔡乐才;李彦 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电磁定位系统，包括信号发射装置、信号接收装置和信号计算处理中心；信号接收装置包括采集模块和至少一个感应线圈，感应线圈连接到采集模块上，采集模块连接到信号计算处理中心上；信号发射装置包括控制模块、多个驱动模块和多个平坦线圈，多个平坦线圈在XYZ坐标系空间中构成阵列，阵列中的每个平坦线圈作为发射线圈，在发射线圈周围布置一个或多个信号接收装置中的感应线圈；所述发射线圈中每一个或多个构成一组，每一个发射线圈连接到一个驱动模块，每一个驱动模块连接到控制模块上；采集模块从每一个感应线圈采集叠加感应交变磁场信号，传输给信号计算处理中心后确定每个感应线圈的位置和方向来实现对多个感应线圈的定位。
感应线圈采集模块发射线圈信号接收装置处理中心驱动模块信号计算电磁定位系统信号发射装置控制模块平坦感应交变磁场本实用新型位置和方向叠加采集传输

[发明专利]一种线圈阵列电磁场定标采集装置及操作方法-CN201910124486.2在审
发明人：张超洋;谢燕;阳万安;蔡乐才;刘川莉;王亮;王磊;邹钢 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种线圈阵列电磁场定标采集装置及操作方法，属于教学设备技术领域，包括固定板、磁场发生装置、支撑柱、滑动板和感应装置；固定板设于工作平台，磁场发生装置固定于固定板一板面，若干支撑柱垂直于固定板一板面设置，滑动板可滑动的连接于支撑柱且滑动板与固定板相互平行，感应装置可移动的连接于滑动板，本发明结构简单，让操作者切身感受磁场大小、方向与感应装置位置的一一对应关系，装置制造成本低。
固定板滑动板支撑柱磁场发生装置采集装置感应装置线圈阵列电磁场板面定标感应装置位置一一对应关系装置制造成本工作平台教学设备可滑动可移动磁场平行垂直

[实用新型]无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统-CN201721815454.X有效
发明人： 阳万安;成奎;戴厚德;胡超;蔡乐才;苏诗荐;陈冬君;李彦 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、采样模块、位置及方向计算模块、无线发送模块、体外无线接收模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，采用在人体外设置一个三轴正交的发射线圈，在无线胶囊内窥镜内只布置一个单轴感应线圈，发射线圈放置在人体附近，发射线圈的线圈I、线圈II、线圈III顺序发射6个频率和幅值均不同的信号构成一个周期，即在一个周期内，每个线圈要发射2个频率和幅值均不同的信号；从而建立方程组进行三维位置和三维姿态的计算，该方法集成方便、单轴感应线圈占用无线胶囊内窥镜空间少，能实时连续对无线胶囊内窥镜定位，方便后续操作，安全可靠，成本低廉。
无线胶囊内窥镜发射线圈定位系统感应线圈正交的单轴三轴方程组无线发送模块无线接收模块本实用新型位置及方向采样模块后续操作计算模块三维位置顺序发射体外三维体内占用发射

[发明专利]一种低功耗胶囊内窥镜图像采集及三维重建系统-CN201810770217.9在审
发明人：蔡乐才;刘鑫;张超洋;刘川莉;阳万安 -专利权人：宜宾学院
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种低功耗胶囊内窥镜图像采集及三维重建系统，包括胶囊内窥镜本体和图像接收端；胶囊内窥镜本体包括分别与CMOS图像传感器、图像压缩模块和无线发射模块连接的第一MCU控制模块，CMOS图像传感器、无线发射模块和MCU控制模块分别与第一电源管理模块连接，图像接收端包括分别与无线接收模块、SD卡存储模块、串口通讯模块和USB通讯模块连接的第二MCU控制模块，第二MCU控制模块与第二电源管理模块连接，无线发射模块和无线接收模块均为双向无线通讯模块。本发明的系统图像采集功能完善，体积紧凑，系统工作稳定，可以很好的完成图像采集发送、接收、存储功能，软件上编写的循环工作状态大大降低了功耗，延长了系统工作时间。
胶囊内窥镜无线发射模块图像采集电源管理模块三维重建系统无线接收模块图像接收低功耗串口通讯模块双向无线通讯图像压缩模块循环工作状态存储功能工作稳定功能完善系统图像功耗紧凑采集发送

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