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[发明专利]一种防堵塞顶轴油供油管路系统-CN202310460882.9在审
发明人：黎全宝;杜建民;邵红;闫宗涛;吕军辉;吕田;杨永新;唐广宇;何龙;王强;卞淑祥;钱宝明;段少杰;刘睿 -专利权人：华能兰州热电有限责任公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16N7/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种防堵塞顶轴油供油管路系统，涉及火电厂机组技术领域。该系统包括：主油箱，主油箱通过润滑油管道和润滑油泵与设于顶轴油泵前端的顶轴油入口管道相接，主油箱内装有射油器，射油器与润滑油管道相连通，主油箱的外部接有油净化装置，油净化装置入口与主油箱通过管路接通，油净化装置出口接入主油箱的顶部，顶轴油入口管道通过回流管道与油净化装置的入口相接，回流管道上设置有回流阀门。本系统能够在机组停运前接通回流管道，使顶轴油入口管道内积存的不流动油回流至油净化装置进行净化，完毕后流回主油箱，避免顶轴油泵前端的滤网被顶轴油入口管道内积存的不流动油所含的杂质所堵塞而使顶轴油系统启动后不能达到额定出力。
一种堵塞顶轴油供油管路系统

[实用新型]一种火电厂定冷水箱补水换水装置-CN202222360066.4有效
发明人：黎全宝;邵红;杜建民;闫宗涛;吕军辉;吕田;杨永新;沈建;王廷国 -专利权人：华能兰州热电有限责任公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H02K9/193 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种火电厂定冷水箱补水换水装置，包括定冷水箱，所述定冷水箱的顶部设有补水管，所述补水管远离所述定冷水箱的一端与给水管连接，所述定冷水箱的底部设有排水管，所述排水管的尾端连接有倒U型管，所述倒U型管最高点与所述定冷水箱的中间水位位于同一水平面上。本实用新型通过在定冷水箱的顶部设有补水管，定冷水箱的底部设有排水管，排水管的尾端连接有倒U型管，可以实现定冷水箱补水、换水时节约除盐水，防止水箱跑水；定冷水箱开启底部换水时，人员不需要监视水位，且在任何时候不会造成跳机事故的发生，同时还可使水质快速合格，彻底解决了定冷水箱补水安全隐患及换水浪费大量除盐水的问题。
一种火电厂水箱补水换水装置

[发明专利]一种提高锅炉停炉时受热面防腐能力的方法-CN202110914604.7有效
发明人：杨忠灿;刘斌;龚振鹏;贾子秀;杜建民;吕军辉;闫宗涛 -专利权人：西安热工研究院有限公司;华能兰州热电有限责任公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： F22B35/00 文献下载
摘要：本发明一种提高锅炉停炉时受热面防腐能力的方法，包括：1)机组接到停炉指令后，逐渐减少给水流量至0，然后开启锅炉各疏水门排放锅炉疏水；2)在受热面壁温为设定值的情况下，在锅炉底部充氮气管排入口处接临时软管纯净压缩空气；3)开启锅炉疏放水系统主给水管道疏水门进行带压放水，放水后存水流尽，关闭该处阀门继续保压，待锅炉分离器处压力恢复至设定值后，依次对锅炉疏放水系统其它各疏水点放水，直至最后一处疏水点即再热器底部疏水存水放尽；4)锅炉存水放尽后，关闭炉顶和炉底的充氮气手动门，停止向锅炉充入压缩空气；5)在接到启炉指令后，一次上水，完成启动。本发明有助于解决电站锅炉受热面停备方式不合理带来的一系列问题。
一种提高锅炉停炉时受热防腐能力方法

[发明专利]适应动态环境变化的AMCL定位方法-CN202110794761.9在审
发明人：程敏;李勇兵;刘文博;闫宗涛;徐伟;李奇;朱超;郭永春;侯铁研 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了适应动态环境变化的AMCL定位方法，包括步骤：(1)机器人运动获取观测数据，根据机器人坐标系在地图坐标系中的位姿将观测数据投影至地图坐标系下；(2)计算观测数据与离线地图的匹配度，并与设定阈值进行比对；(3)以各观测数据对应的机器人坐标系位姿为节点通过约束构建位姿图，以匹配度高于设定阈值的观测数据对应的节点为锚点，以匹配度低于设定阈值的观测数据对应的节点为优化项；(4)得到优化后的机器人坐标系位姿，得到更新后的离线地图；(5)机器人使用更新后的离线地图进行定位。本发明改善了原有的AMCL仅仅依赖离线地图进行定位，可以提高AMCL定位算法适应动态场景的能力，提升机器人定位的稳定性。
适应动态环境变化 amcl 定位方法

[发明专利]一种应用于机器人的RTK-GNSS外参标定方法-CN202110493792.0在审
发明人：程敏;闫宗涛 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人的RTK‑GNSS外参标定方法，包括步骤：(1)在机器人上分别配置有RTK移动站和SLAM传感器；(2)机器人根据RTK移动站发送的定位数据以及SLAM传感器获取的数据计算得到各个时刻其自身位姿数据，并构建残差方程；(3)使用LM算法计算得到残差方程的最优值，进而得到各优化变量的估计结果；使用估计结果更新机器人位姿、机器人建立的全局地图信息和RTK外参。本发明使用单天线RTK，深度嵌入到SLAM算法中，在SLAM过程在线标定了所需外参，可以充分利用RTK定位高精度的优点。
一种应用于机器人 rtk gnss 标定方法

[发明专利]一种巡检机器人的组合定位方法-CN202110458774.9在审
发明人：程敏;徐伟;罗作煌;刘文博;李奇;朱超;闫宗涛;李勇兵;郭永春 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的组合定位方法，包括步骤：(1)在巡检机器人上安装惯性传感器及RAC传感器，在巡检机器人底盘上安装轮速计；(2)巡检机器人以恒定速度运动，并实时获取惯性传感器、RAC传感器及轮速计的数据；(3)分别将轮速计采集得到的机器人运动速度、RAC传感器得到的机器人位置信息作为误差观测量，并构建基于误差状态量的卡尔曼滤波器，最终实现巡检机器人的组合定位。本发明的巡检机器人组合定位方法采用了低成本、分米级定位精度用来解决激光雷达在一些极端工况下定位性能降低的问题，进一步提升了巡检机器人系统的定位稳定性。
一种巡检机器人组合定位方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的高精度定位方法及系统-CN202110147478.7在审
发明人：程敏;刘文博;罗作煌;闫宗涛;李勇兵;徐伟;李奇;朱超 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的高精度定位方法及系统，包括：先将码盘与IMU数据作EKF滤波处理，得到高精度里程计再进入SLAM模块中作融合；分别构建坐标对齐和坐标转换模块，在坐标对齐模块中，使用SLAM输出位置与RTK输出进行非线性优化得到其坐标转换矩阵，再通过坐标转换模块载入该转换矩阵将RTK‑GNSS数据进行转换后参与到SLAM输出的融合中。此外，还有一种基于多传感器融合的高精度定位系统。本发明采用多传感器进行数据融合，利用不同传感器的特性优势，在不利于某种传感器的环境中，使用其他传感器数据对其进行互补，保证定位精度的同时有效提高定位稳定性，降低安全事故。
一种基于传感器融合高精度定位方法系统

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